【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制
,具体的说是一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统及方法。
技术介绍
近年来,随着汽车工业的蓬勃发展,汽车为社会交通提供了巨大的便利。随着汽车保有量的快速增长,车流量逐渐增大,由此带来的交通事故、道路堵塞及环境污染的现象也变得越来越严重。因此,提高汽车安全性能、减少道路交通事故已成为人们关注的社会问题,也是智能交通系统(ITS)要致力解决的重大问题。作为人-车-路交通系统的重要组成部分,驾驶员由于自身条件的限制,已经成为系统的一个薄弱环节。根据对2014年度全国交通事故的统计,90.93%的事故是由于驾驶员的决策失误而导致的超速或违法超车等行为引发,另外还有3.79%的事故由于驾驶员的判断失误而导致的操作不当引发。作为驾驶辅助系统的重要组成部分,自适应巡航控制系统(ACC,AdaptiveCruiseControlSystem)得到了各国的广泛关注。迄今为止,ACC系统的发展经历了三个阶段:第一阶段为90年代初,针对高速公路的ACC系统,主要实现车速跟踪和车距跟踪功能。第二阶段为90年代末针对城市工况的ACC系统,即走-停巡航系统(SG,Stop&GoCruiseControlSystem),实现自动起步、停车和低速跟车功能。第三阶段为21世纪初至今综合考虑燃油经济性、跟踪性能和驾驶员感受的车辆多目标协调式ACC系统。至今为止,ACC系统已被充分证明具有减轻驾驶员劳动强度、提高 ...
【技术保护点】
一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统,其特征在于:包括:数据采集模块,用于从汽车CAN总线实时获取汽车转向角传感器、轮速传感器、横摆角传感器以及雷达传感器的信号;前车车行状态判断模块,用于判断前车是否处于进入弯道的状态;本车行驶轨迹道路曲率计算模块,用于计算本车行驶轨迹的道路曲率;有效目标筛选模块,用于根据本车行驶轨迹道路曲率,对前方有效目标进行筛选,得到位于本车行驶轨迹之内的前方有效目标;本车最高过弯车速计算模块,用于计算本车转弯半径下车辆通过弯道所能达到的最高过弯车速;车速控制模块,用于当本车进入弯道且前方不存在车辆时,控制本车车速为最高过弯车速和驾驶员设定车速中的较小值;当本车前方存在车辆且没有进入弯道时,控制本车车速与前车一致;当本车前方存在车辆且本车进入弯道时,控制本车车速为前车车速和最高过弯车速中的较小值。
【技术特征摘要】
1.一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统,其特征在于:包括:
数据采集模块,用于从汽车CAN总线实时获取汽车转向角传感器、轮速传感器、横摆角
传感器以及雷达传感器的信号;
前车车行状态判断模块,用于判断前车是否处于进入弯道的状态;
本车行驶轨迹道路曲率计算模块,用于计算本车行驶轨迹的道路曲率;
有效目标筛选模块,用于根据本车行驶轨迹道路曲率,对前方有效目标进行筛选,得到
位于本车行驶轨迹之内的前方有效目标;
本车最高过弯车速计算模块,用于计算本车转弯半径下车辆通过弯道所能达到的最高过
弯车速;
车速控制模块,用于当本车进入弯道且前方不存在车辆时,控制本车车速为最高过弯车
速和驾驶员设定车速中的较小值;当本车前方存在车辆且没有进入弯道时,控制本车车速与
前车一致;当本车前方存在车辆且本车进入弯道时,控制本车车速为前车车速和最高过弯车
速中的较小值。
2.如权利要求1所述的用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制系统,其特征在于:所
述雷达传感器安装在汽车的头部。
3.一种用于汽车自适应巡航控制系统的弯道控制方法,其特征在于:包括以下步骤:
㈠数据采集:
从汽车CAN总线实时获取汽车转向角传感器、轮速传感器、横摆角传感器以及雷达传感
器的数据;
㈡判断前车是否处于进入弯道过程:
前车进入弯道而本车尚处于直道,或者前车已驶出弯道而本车仍处于弯道中时,前车相
对本车的方位角及两车相对速度的横向分量满足如下关系式:
θ=b0+b1Δvlat+b2Δvlat2]]>其中,θ为前车相对本车的方位角;Δvlat为侧向相对速度,单位m/s;
b0=d2RH2(1/RT-1/RH)+d2RH]]>b1=-1vxRH(1/RT-1/RH)]]>b2=12vx2d(1/RT-1/RH)]]>其中,vx为本车的纵向车速,单位:m/s;d为两车相对距离,单位:m;RT为前车所处
位置的道路半径,单位:m;RH为本车所在位置道路半径,单位:m;
假设将雷达传感器测得一系列点(θ[i],Δvlat[i])利用最小二乘法进行拟合得到的拟合系数
为即拟合所得到的进出弯道回归方程表达式为:
θ*=b0*+b1*Δvlat+b2*Δvlat2]]>利用相关系数法对上式进行拟合优度检验,其对应的全相关系数表达式如下:
rθ=Σi=1n(θi*-θ‾)2Σi=1n(θi-θ&Ov...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭健,于泳,李峻峰,
申请(专利权)人:苏州安智汽车零部件有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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