具有带槽的可操控管的柔性器械制造技术

本文描述了一种微创外科手术器械，其包括细长的柔性主体、多个管道、多个腱以及可操控管。细长的柔性主体包括近侧部分和远侧部分。每个管道包括管腔，并且从近侧部分延伸通过细长的柔性主体进入远侧部分。腱从细长的柔性主体的近侧部分延伸到远侧部分，并且每个腱可致动以弯曲可操控管。可操控管被耦连到细长的柔性主体的远侧部分，并且可操控管包括内表面、外表面、具有在内表面和外表面之间延伸的厚度的壁以及在壁中的被配置成接收腱的多个通道。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及用于导航患者解剖结构以进行微创程序的系统和方法，更具体涉及用于操控小轮廓柔性介入性器械进入患者解剖结构的装置和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减少介入性程序期间被损坏的组织的量，从而减少患者恢复时间、不舒适以及有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或者通过一个或更多个外科手术切口执行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入介入性器械(包括外科手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械)以到达目标组织位置。为了到达目标组织位置，微创介入性器械可以导航解剖系统(诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统或诸如此类)中自然的或外科手术产生的通路。一些微创医疗器械可以被远程操作或以其它方式被计算机辅助。遥控(telerobotic)介入性器械可以被用来导航通过患者解剖结构，并且这种器械需要足够小从而物理地配合在那些解剖腔内。制造如下的柔性遥控器械可能是有挑战性的，该器械的大小设计成包含适于远程或遥控操作的机械结构，并且具有足够小以便导航这种小通路的外直径。对于被配置用于插入解剖通路或外科手术产生的通路的遥控外科手术器械来说，需要改善的设备和系统。
技术实现思路
本专利技术的实施例被所附的权利要求概括。在一个示例性方面中，本公开涉及一种微创外科手术或诊断器械，其包括细长的柔性主体、多个管道、多个腱(tendon)以及可操控管。在一个方面中，细长的柔性主体包括近侧部分和远侧部分。在一个方面中，每个管道包括管腔并且延伸通过细长的柔性主体的近侧部分。在一个方面中，多个腱从细长的柔性主体的近侧部分延伸到远侧部分，每个腱可致动以弯曲可操控管。在一个方面中，可操控管延伸在细长的柔性主体的远侧部分内，并且包括内表面、外表面以及具有在内表面和外表面之间延伸的厚度的壁。在一个方面中，可操控管包括在壁中的被配置成接收腱的多个通道。在另一个示例性方面中，本公开涉及一种微创外科手术或诊断系统，其包括致动器、细长的柔性主体、可操控管、多个管道以及多个致动腱。在一个方面中，细长的柔性主体包括近侧部分、远侧部分以及限定中心管腔并且延伸通过所述近侧部分的柔性护套。在一个方面中，可操控管被耦连到细长的柔性主体的远侧部分，并且包括内表面、外表面以及具有在内表面和外表面之间延伸的厚度的壁。在一个方面中，可操控管包括在壁中的被配置成接收管道的多个通道。在一个方面中，多个管道被嵌入在柔性的护套内，并且每个管道包括管腔并延伸通过柔性的内护套。在一个方面中，多个管道中的至少一个管道从近侧部分延伸通过远侧部分中的可操控管。在一个方面中，每个致动腱相对于致动器被固定在近端处，并且延伸通过多个管道中一个的管腔进入可操控管的壁。在一个方面中，多个致动腱可致动以弯曲可操控管。应当理解，前面的总体描述和下面的具体描述实质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解而不限制本公开的范围。在这方面，本公开的附加方面、特征和优点通过下面的具体描述对于本领域技术人员来说将是明显的。附图说明当阅读附图时，本公开的各方面从下面的具体实施方式中得到最佳理解。需要强调的是，按照行业中的标准惯例，各种特征不按比例绘制。事实上，为了讨论的清楚起见，各种特征件的尺寸可以被任意地增大或减小。此外，本公开可以在各种示例中重复附图标号和/或字母。这个重复是为了简单和清楚，并且其自身不规定各种实施例和/或所讨论的配置之间的关系。图1图示根据本公开实施例的遥控介入性系统。图2图示根据本公开实施例的介入性器械系统。图3图示根据本公开实施例的导管系统的可操控部分，其示出使系统能够铰接的各种元件的相对位置。图4图示根据本公开实施例的图2中示出的器械系统的示例性近侧部分的横截面视图。图5图示根据本公开实施例的图2中示出的器械系统的示例性远侧部分的横截面视图。图6a图示根据本公开的一个实施例的示例性可操控管的透视图。图6b图示图6a中示出的示例性可操控管的一部分的详细的透视图。图7图示图2中描绘的器械系统的示例性远侧部分的横截面视图。图8图示根据本公开实施例的示例性可操控管的透视图。图9图示图2中描绘的器械系统的示例性远侧部分的横截面视图。图10图示导航管状结构内的转弯的非示例性器械系统的示例性放射成像。图11图示导航管状结构内的转弯的示例性器械系统的示例性放射成像，其中示例性器械系统根据本公开的原理合并嵌入的管道和可操控管。具体实施方式为了促进对本公开原理的理解，现在将参考附图中图示的实施例，并且特定语言被用来描述相同的内容。然而应当理解，不旨在限制本公开的范围。在下面的本专利技术的各方面的详细描述中，许多具体细节被阐述，以便提供对所公开的实施例的透彻理解。但是，对本领域技术人员来说显而易见的是，本公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在其它实例中，熟知的方法、程序、部件和电路没有被具体地描述，以避免不必要地模糊本专利技术实施例的各方面。所描述的设备、器械、方法的任何改变和进一步的修改，以及本公开的原理的任何的进一步应用被完全预期，因为本公开涉及的本领域的技术人员通常能够想到。具体地，完全可以预期到，关于一个实施例描述的特征、部件和/或步骤可以与关于本公开的其它实施例描述的特征、部件和/或步骤结合。此外，本文所提供的尺寸用于具体的示例，并且可预期到不同的大小、尺寸和/或比率可以用来实现本公开的概念。为了避免不需要的描述性重复，根据一个说明性实施例描述的一个或更多个部件或动作可以被使用或省略，因为可用于其它说明性实施例。为了简明起见，这些组合的许多重复将不再单独地描述。为了简洁起见，在一些实例中，贯穿附图使用相同的参考标号用于指代相同的或相似的部件。下面的实施例将根据在三维空间中器械和器械的部分的状态描述器械和器械的部分。如本文所使用的，术语“位置”是指在三维空间(例如，沿笛卡尔X、Y、Z坐标的三个平移自由度)中对象或对象的一部分的定位。如本文所使用的，术语“取向”是指对象或对象的一部分的旋转放置(三个旋转自由度，例如，滚动、俯仰和偏航)。如本文所使用的，术语“位姿”是指在至少一个平移自由度中对象或对象的一部分的位置，以及在至少一个旋转自由度(多达六个总的自由度)中对象或对象的一部分的取向。如本文所使用的，术语“形状”指的是沿细长的对象所测量的一组位姿、位置或取向。应当理解，本文所使用的术语“近侧”和“远侧”参考临床医生操纵从临床医生延伸到手术部位或诊断部位的器械的末端。术语“近侧”是指较靠近临床医生的器械的部分，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微创外科手术器械，其包括：细长的柔性主体，其包括近侧部分和远侧部分；多个管道，每个管道包括管腔，并且延伸通过所述细长的柔性主体的所述近侧部分；多个腱，其从所述细长的柔性主体的所述近侧部分延伸到所述远侧部分，每个腱可致动以弯曲所述可操控管；和可操控管，其在所述细长的柔性主体的所述远侧部分内延伸，所述可操控管包括内表面、外表面、具有在所述内表面和所述外表面之间延伸的厚度的壁以及在所述壁中被配置成接收所述腱的多个开口槽。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.10.25 US 61/895,7611.一种微创外科手术器械，其包括：
细长的柔性主体，其包括近侧部分和远侧部分；
多个管道，每个管道包括管腔，并且延伸通过所述细长的柔性主体的所述近侧部分；
多个腱，其从所述细长的柔性主体的所述近侧部分延伸到所述远侧部分，每个腱可致
动以弯曲所述可操控管；和
可操控管，其在所述细长的柔性主体的所述远侧部分内延伸，所述可操控管包括内表
面、外表面、具有在所述内表面和所述外表面之间延伸的厚度的壁以及在所述壁中被配置
成接收所述腱的多个开口槽。
2.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中在所述壁中的所述多个开口槽中的
至少一个被配置成接收所述多个管道中的一个。
3.根据权利要求2所述的微创外科手术器械，其中所述多个管道中的至少一个在所述
管腔内容纳所述多个腱中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述多个管道中的至少一个在所述
管腔内容纳传感器元件。
5.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述管道包括盘管。
6.根据权利要求2所述的微创外科手术器械，其中每个腱相对于致动器被固定在其近
端处，并且在其远端处被固定到所述可操控管。
7.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述多个管道中的至少一个管道从
所述近侧部分延伸进入所述可操控管中的所述多个开口槽中的一个。
8.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述多个开口槽被设置在所述可操
控管的所述壁的所述外表面上。
9.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述多个开口槽被设置在所述可操
控管的所述壁的所述内表面上。
10.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述多个开口槽从所述可操控管的
近端延伸到远端，并且被取向成基本平行于所述可操控管的纵向轴线。
11.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述多个开口槽从所述可操控管的
近端延伸到远端，并且相对于所述可操控管的纵向轴线以弯曲图案取向。
12.根据权利要求1所述的微创外科手术器械，其中所述可操控管包括所述可操控管的
所述壁中的多个切口特征部。
13.根据权利要求12所述的微创外科手术器械，其中所述可操控管的所述壁中的所述
多个切口特征部被取向成基本垂直于所述可操控管的纵向轴线。
14.一种微创外科手术系统，其包括：
致动器；
细长的柔性主体，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·B·考士克，C·M·费内克，S·J·布鲁门克兰斯，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US