【技术实现步骤摘要】
本技术涉及移动机器人领域中的移动底盘控制技术,具体地,涉及一种通用移动底盘控制系统。
技术介绍
在移动机器人领域中,移动底盘是其中最核心部件。而移动底盘常见的导航方式有磁导航、惯性导航、激光导航、视觉导航等多种导航方式。不同的导航方式采用的传感器也不一样,有磁导航传感器、陀螺仪、激光扫描测距仪、双目视觉等。这些传感器的接口方式多种多样,有总线型的,也有模拟量输出的,即使同一类传感器,不同公司生产的产品接口方式也多样。同时,移动底盘大多采用轮式驱动,驱动电机有多种,比如步进电机、直流有刷电机以及直流无刷电机,并且根据负载不同,驱动功率也从十几瓦到一两百瓦不等。正由于传感器接口方式的多样和底盘驱动形式的多样,导致移动底盘产品的多样性和移动底盘控制系统的移植性不强、通用性不高。经过对现有技术文献的检索发现,中国申请号为201220347852.4,授权公告号为CN202641571U,名称为移动机器人通用模块化轮式底盘的技术,给出了一种基于四轮驱动和超声波雷达防撞的移动机器人通用轮式底盘结构。中国申请号为201320389947.7,授权公告号为CN203331024U,名称为一种模块化通用轮式移动机器人的技术,给出了一种基于三轮式和底盘、托板、搭载板三层层叠互联的通用轮式移动机器人结构。两项专利虽然都针对轮式移动机器人的通用性设计问题,但解决的都是结构设计的通用性和模块化,不能很好的解决由不同移动底盘传感器< ...
【技术保护点】
一种通用移动底盘控制系统,其特征在于,包括通用传感器接口模块(1)、通用底盘控制模块(2)、通用电机驱动模块(3)以及配置模块(4);其中,所述通用传感器接口模块(1)通过所述通用底盘控制模块(2)连接所述通用电机驱动模块(3);所述配置模块(4)连接所述通用底盘控制模块(2)。
【技术特征摘要】
1.一种通用移动底盘控制系统,其特征在于,包括通用传感器接口模块(1)、通用底盘控制模块(2)、通用电机驱动模块(3)以及配置模块(4);
其中,所述通用传感器接口模块(1)通过所述通用底盘控制模块(2)连接所述通用电机驱动模块(3);所述配置模块(4)连接所述通用底盘控制模块(2)。
2.根据权利要求1所述的通用移动底盘控制系统,其特征在于,所述通用传感器接口模块(1)包括总线通信接口单元(11)、离散信号接口单元(12)和模拟信号接口单元(13);
其中,所述总线通信接口单元(11)、所述离散信号接口单元(12)和所述模拟信号接口单元(13)以并联的方式连接所述通用电机驱动模块(3)的传感器多路选择矩阵单元(21);
总线通信接口单元(11)用于连接总线输出型的传感器,离散信号接口单元(12)用于连接输出为TTL电平或CMOS电平信号的传感器,模拟信号接口单元(13)用于连接模拟量输出的传感器。
3.根据权利要求1所述的通用移动底盘控制系统,其特征在于,所述的通用底盘控制模块(2)包括传感器多路选择矩阵单元(21)、多传感器信息融合单元(22)、路径轨迹跟踪单元(23)、驱动器多路选择矩阵单元(24)、电机驱动控制单元(25)和第一无线通信接口单元(26);
其中,所述传感器多路选择矩阵单元(21)依次通过所述多传感器信息融合单元(22)、所述路径轨迹跟踪单元(23)、所述驱动器多路选择矩阵单元(24)连接所述电机驱动控制单元(25);
所述传感器多路选择矩阵单元(21)和所述驱动器多路选择矩阵单元(24)分别通过所述第一无线通信接口单元(26)连接所述配置模块(4)。
4.根据权利要求3所述的通用移动底盘控制系统,其特征在于,所述配置模块(4)包括用户配置界面(42)和第二无线通信接口单元(41);
其中,所述第二无线通信接口单元(41)通过所述第一无线通信接口单元(26)连接所述传感器多路选择矩阵单元(21)和所述驱动器多路选择矩阵单元(24)。
5.根据权利要求3所述的通用移动底盘控制系统,其特征在于,所述通用电机驱动模块(3)包括步进电机驱动单元(31)、...
【专利技术属性】
技术研发人员:许雄,谷国迎,谷斐,赵欣,
申请(专利权)人:上海宾奥智能机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海;31
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