【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种传动装置,具体地说一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。
技术介绍
随着机器人应用的普及,人和机器人的协同工作正成为机器人领域的重要研究内容。传统的机器人为了达到高精度的目的,其关节刚度普遍很高,而且缺乏输出力矩传感器。因此在正常使用过程中,为了确保人的安全,需要人远离机器人,并且一旦发生人和机器人碰触的危险状况,机器人很难感知危险的发生,也就难以确保人的安全。这种情况极大地限制了机器人的使用和推广。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。该装置可应用于高性能柔性机械臂、高安全性机器人、机器人柔顺控制等领域。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置,包括扭矩传感器、定子、动子及柔性连接件,其中扭矩传感器与动子转动连接,所述定子设置于动子的外侧、并与扭矩传感器固联,所述定子通过柔性连接件与动子连接。所述扭矩传感器通过轴承与动子连接。所述动子的一侧中心设有用于与电机输出轴连接的带键槽的圆孔,另一侧中心设有用于套装轴承的圆形凸台,所述动子上靠近外缘沿周向设有多个用于与柔性连接件连接的通孔I。所述定子为圆环、并圆环内壁上沿周向设有与动子上的通孔I数目相等的通孔II,所述通孔I和通孔II依次通过多个柔性连接件连接。所述通孔I和通孔II分别设置于动子的外圆周和定子的内圆周上设有 ...
【技术保护点】
一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置,其特征在于:包括扭矩传感器(1)、定子(2)、动子(4)及柔性连接件,其中扭矩传感器(1)与动子(4)转动连接,所述定子(2)设置于动子(4)的外侧、并与扭矩传感器(1)固联,所述定子(2)通过柔性连接件与动子(4)连接。
【技术特征摘要】
1.一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置,其特征在于:包括扭矩传感
器(1)、定子(2)、动子(4)及柔性连接件,其中扭矩传感器(1)与动子
(4)转动连接,所述定子(2)设置于动子(4)的外侧、并与扭矩传感器(1)
固联,所述定子(2)通过柔性连接件与动子(4)连接。
2.按权利要求1所述的能够测量输出扭矩的柔性传动装置,其特征在于:
所述扭矩传感器(1)通过轴承(5)与动子(4)连接。
3.按权利要求2所述的能够测量输出扭矩的柔性传动装置,其特征在于:
所述动子(4)的一侧中心设有用于与电机输出轴连接的带键槽的圆孔,另一
侧中心设有用于套装轴承(5)的圆形凸台,所述动子(4)上靠近外缘沿周
向设有多个用于与柔性连接件连接的通孔I。
4.按权利要求3所述的能够测量输出扭矩的柔性传动装置,其特征在于:
所述定子(2)为圆环、并圆环内壁上沿周向设有与动子(4)上的通孔I数
目相等的通孔II,所述通孔I和通孔II依次通过多个柔性连接件连接。
5.按权利要求4所述的能够测量输出扭矩的柔性传动...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁顺宁,陈鹏,崔龙,李涛,张涛,阳方平,李洪谊,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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