一种机器人底盘制造技术

本发明专利技术揭示了一种机器人底盘，包括一个底板，底板上设置有至少一防撞装置，防撞装置包括电机，电机固定在电机安装板上，且电机的输出轴穿过电机安装板连接驱动轮，其中电机安装板设置在连接板上，连接板通过滑动机构设置在底板上，连接板上还连接有触发轴，触发轴上套设有触发压簧，触发压簧的两端分别与第一挡板和第二挡板配合，第一挡板固定在底板上，第二挡板位于触发压簧和连接板之间，底板上还设置有与触发轴配合的微动开关，微动开关和电机信号连接，安装在底板上的机器人外壳受到碰撞时，连接板在冲击力的作用下向前滑动，此时触发轴克服触发压簧压力触动微动开关，微动开关控制电机关闭。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人底盘。
技术介绍
机器人在行驶过程中需要避免碰撞墙体、家具和人体等，防止被碰撞物体发生损坏的现象，为了解决上述问题的出现，现有的机器人采用了传感器和机械防碰撞结合的方式，其中机械防碰撞作为传感器防碰撞失效后的保险措施。目前现有的机械防碰撞措施里，大都在外壳的突出部位增加触发凸起，由于触发凸起的高度固定，因此不能适应复杂的墙体和家具等情况，进而影响机械防碰撞的效果。另一方面，用于带动机器人行驶的两驱动轮，具有相同的水平高度，但是受地面不平等限制时，机器人会发生倾斜，或者两驱动轮无法紧贴地面的问题，进而影响机器人运行的平稳性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种受到碰撞而停止运行的机器人底盘。为达到以上目的，本专利技术提供了一种机器人底盘，包括一个底板，所述底板上设置有至少一防撞装置，所述防撞装置包括电机、电机安装板、驱动轮、连接板、滑动机构、触发轴、触发压簧、第一挡板、第二挡板和微动开关，所述电机固定在所述电机安装板上，且所述电机的输出轴穿过所述电机安装板连接所述驱动轮，所述电机安装板设置在所述连接板上，所述连接板通过所述滑动机构设置在所述底板上，所述连接板能够沿着所述滑动机构的轴线方向移动，所述连接板上还连接有所述触发轴，所述触发轴的轴线与所述滑动机构的轴线相互平行，所述触发轴上套设有所述触发压簧，所述触发压簧的两端分别与所述第一挡板和所述第二挡板配合，其中所述第一挡板与所述触发轴能够相互滑动，且所述第一挡板固定在所述底板上，所述第二挡板位于所述触发压簧和所述连接板之间，所述底板上还设置有与所述触发轴配合的所述微动开关，所述微动开关和所述连接板分别位于所述触发轴的两端，所述微动开关和所述电机信号连接。进一步，所述连接板上分别套设有两个导向套，每个所述导向套内分别套设一导向柱，每个所述导向柱上分别套设有一所述驱动压簧，所述驱动压簧的两端分别与所述第三挡板和所述套筒配合，其中所述套筒和所述导向柱能够相互滑动，且所述套筒位于所述驱动压簧和所述底板之间，每个套筒外分别套设有一安装块，两安装块设置在电机安装板上。进一步，所述第三挡板为螺母，所述螺母与所述导向柱螺纹连接。进一步，所述第二挡板为螺母，所述螺母与所述触发轴螺纹连接。进一步，所述微动开关和所述底板之间设置有第一限位块。进一步，所述底板上还设置有第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块分别位于所述连接板的两端。进一步，所述连接板上设置有所述电机安装板穿过的避让孔，且所述避让孔从连接板上延伸至所述底板上，所述驱动轮穿过所述避让孔，且所述底板两侧均露出所述驱动轮，所述电机穿过所述避让孔，且所述底板两侧均露出所述电机。进一步，所述滑动机构包括两第一导轨和一第二导轨，所述第二导轨的长度长于所述第一导轨的长度，两所述第一导轨同轴设置，且所述第一导轨的轴线和所述第二导轨的轴线相互平行，两所述第一导轨设置在所述驱动轮的第一侧，且两所述第一导轨分别设置在所述避让孔的两侧，所述第二导轨设置在所述驱动轮的第二侧。进一步，所述防撞装置的数量为两个。进一步，所述底板上还设置有万向轮，所述万向轮和所述滑动机构分别位于所述底板的两侧。本专利技术提供了如下优点：(1)本专利技术的安装在底板上的机器人外壳受到碰撞时，连接板在冲击力的作用下向前滑动，此时触发轴克服触发压簧压力触动微动开关，微动开关控制电机关闭，使驱动轮停止运行，进而控制机器人停止前进，自动化程度高，且撞击位置不受高度和形状的限制。(2)本专利技术的两个驱动轮可克服驱动压簧压力向上或向下移动，可见两驱动轮的水平高度可不同，因此两驱动轮均能够始终紧贴地面，使机器人运行平稳。以下结合附图及实施例进一步说明本专利技术。附图说明图1为本专利技术所述机器人底盘的结构示意图；图2为本专利技术所述机器人底盘的部分剖视图；图3为本专利技术所述驱动轮、电机和电机安装板组装的示意图。具体实施方式以下描述用于揭露本专利技术以使本领域技术人员能够实现本专利技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本专利技术的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本专利技术的精神和范围的其他技术方案。参见图1，示出了根据本专利技术优选实施例所述的一种机器人底盘，包括一个底板1，底板1上设置有至少一防撞装置，防撞装置包括电机22、电机安装板21、驱动轮11、连接板12、滑动机构、触发轴4、触发压簧6、第一挡板5、第二挡板7和微动开关3，电机22固定在电机安装板21上，且电机22的输出轴穿过电机安装板21连接驱动轮11，其中电机安装板21设置在连接板12上，连接板12通过滑动机构设置在底板1上，连接板12能够沿着滑动机构的轴线方向移动，电机22的输出轴轴线和滑动机构的轴线相互垂直，且电机22的输出轴轴线和底板1相互平行，另外，连接板12上还连接有触发轴4，触发轴4的轴线与滑动机构的轴线相互平行，触发轴4上套设有触发压簧6，触发压簧6的两端分别与第一挡板5和第二挡板7配合，其中第一挡板5与触发轴4能够相互滑动，且第一挡板5固定在底板1上，第二挡板7位于触发压簧6和连接板12之间，底板1上还设置有与触发轴4配合的微动开关3，微动开关3和连接板12分别位于触发轴4的两端，微动开关3和电机22信号连接，驱动轮11带动底板1向触发轴4和微动开关3连接端的方向(即前进方向)运行，当安装在底板1上的机器人外壳受到碰撞时，该撞击力与驱动力之和大于触发压簧6的压力，即可破坏平衡，此时连接板12在冲击力的作用下向前滑动，此时触发轴4克服触发压簧6压力触动微动开关3，微动开关3控制电机22关闭，使驱动轮11停止运行，因此机器人外壳都可作为触发信号，故撞击位置不受高度、形状的限制，另外，防撞装置相对于机器人整体的改动只在机器人的底盘上，无需改动机器人外壳。第二挡板7可为螺母，螺母与触发轴4螺纹连接，通过旋转螺母，以调节触发压簧6的长度，进而调节触发压簧6的压力。微动开关3和底板1之间设置有第一限位块2，第一限位块2除了提升微动开关3的安装高度，使微动开关3和触发轴4能够碰触的作用外，还具有防止触发轴4继续向前运动，而造成微动开关3损坏的作用。底板1上还设置有第二限位块15，第一限位块2和第二限位15块分别位于连接板12的两端，第二限位块15用以防止连接板12向后运行后，该滑动机构无法复位。参考图1和图2，连接板12上分别套设有两个导向套19，每个导向套19内分别套设一导向柱20，每个导向柱20上分别套设有一驱动压簧9，两驱动压簧9分别位于连接板12的同一侧，驱动压簧9的两端分别与第三挡板10和套筒8配合，套筒8可为铜材料制成的套筒，其中套筒8和导向柱20能够相互滑动，且套筒8位于驱动压簧9和底板1之间，每个套筒8外分别套设有一安装块23，两安装块23分别设置在电机安装板21上。在本实施例中，两安装块23和电机安装板21为一体化结构，且两安装块23分别位于电机安装板21的同一侧。在其它实施例中，两安装块23和电机安装板21为组装结构。第三挡板10可为螺母，螺母与导向柱20螺纹连接，通过旋转螺母，以调节驱动压簧9的长度，进而调节驱动压簧9的压力。两导向柱20的中心连线与滑动机构的轴线相互平行。连接板12上设置有电机安本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人底盘，包括一个底板(1)，其特征在于，所述底板(1)上设置有至少一防撞装置，所述防撞装置包括电机(22)、电机安装板(21)、驱动轮(11)、连接板(12)、滑动机构、触发轴(4)、触发压簧(6)、第一挡板(5)、第二挡板(7)和微动开关(3)，所述电机(22)固定在所述电机安装板(21)上，且所述电机(22)的输出轴穿过所述电机安装板(21)连接所述驱动轮(11)，所述电机安装板(21)设置在所述连接板(12)上，所述连接板(12)通过所述滑动机构设置在所述底板(1)上，所述连接板(12)能够沿着所述滑动机构的轴线方向移动，所述连接板(12)上还连接有所述触发轴(4)，所述触发轴(4)的轴线与所述滑动机构的轴线相互平行，所述触发轴(4)上套设有所述触发压簧(6)，所述触发压簧(6)的两端分别与所述第一挡板(5)和所述第二挡板(7)配合，其中所述第一挡板(5)与所述触发轴(4)能够相互滑动，且所述第一挡板(5)固定在所述底板(1)上，所述第二挡板(7)位于所述触发压簧(6)和所述连接板(12)之间，所述底板(1)上还设置有与所述触发轴(4)配合的所述微动开关(3)，所述微动开关(3)和所述连接板(12)分别位于所述触发轴(4)的两端，所述微动开关(3)和所述电机(22)信号连接。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，包括一个底板(1)，其特征在于，所述底板(1)上设置有至少一防撞装置，所述防撞装置包括电机(22)、电机安装板(21)、驱动轮(11)、连接板(12)、滑动机构、触发轴(4)、触发压簧(6)、第一挡板(5)、第二挡板(7)和微动开关(3)，所述电机(22)固定在所述电机安装板(21)上，且所述电机(22)的输出轴穿过所述电机安装板(21)连接所述驱动轮(11)，所述电机安装板(21)设置在所述连接板(12)上，所述连接板(12)通过所述滑动机构设置在所述底板(1)上，所述连接板(12)能够沿着所述滑动机构的轴线方向移动，所述连接板(12)上还连接有所述触发轴(4)，所述触发轴(4)的轴线与所述滑动机构的轴线相互平行，所述触发轴(4)上套设有所述触发压簧(6)，所述触发压簧(6)的两端分别与所述第一挡板(5)和所述第二挡板(7)配合，其中所述第一挡板(5)与所述触发轴(4)能够相互滑动，且所述第一挡板(5)固定在所述底板(1)上，所述第二挡板(7)位于所述触发压簧(6)和所述连接板(12)之间，所述底板(1)上还设置有与所述触发轴(4)配合的所述微动开关(3)，所述微动开关(3)和所述连接板(12)分别位于所述触发轴(4)的两端，所述微动开关(3)和所述电机(22)信号连接。2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述连接板(12)上分别套设有两个导向套(19)，每个所述导向套(19)内分别套设一导向柱(20)，每个所述导向柱(20)上分别套设有一所述驱动压簧(9)，所述驱动压簧(9)的两端分别与所述第三挡板(10)和所述套筒(8)配合，其中所述套筒(8)和所述导向柱(20)能够相互滑动，且所述套筒(8)位于所述驱动压簧(9)和所述底板(1)之间，每个套筒(8)外分别套设有一安装块(23)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：管俊，刘宿东，李宏岩，陈燕飞，章粥超，刘丽君，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31