仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人制造技术

技术编号:14925630 阅读:151 留言:0更新日期:2017-03-30 17:35
本实用新型专利技术公开了一种仓储机器人用旋转顶升机构及仓储机器人,旋转顶升机构包括支座、与支座转动配合的旋转套筒、相对于支座滑动连接的升降套筒、以及驱动旋转套筒相对于支座转动的驱动装置;所述旋转套筒与升降套筒同心安装且两者之间为螺旋副配合;所述支座上设置有导引升降套筒作直线运动的导引机构;以及基于上述的仓储机器人用旋转顶升机构的仓储机器人,包括车体,车体内安装有旋转顶升机构,所述旋转顶升机构的支座相对于车体固定,所述升降套筒的顶端设置有托架;该仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人结构简单、性能稳定、性价比高,同时该结构可以实现货架不动而机器人原地转动换向,增加了仓储机器人的灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能仓储领域,特别是涉及一种仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人。
技术介绍
仓储货物分拣是指根据出库单的要求或配送计划,将商品从拣货区或储存区拣取出来,并按一定的方式进行分类、集中的作业过程;现有技术通常根据货物特点、订单结构和订货频度不同,选用不同的自动化拣货设备,其中,机器人拣货设备适用于频度高、批量大、品种多的货物分拣的应用场合;目前比较流性的机器人拣货设备是机器人自动存取车,该车除具有仓储配送机器人的搬运功能外,还具有升降功能和伸缩式存取功能,能够将货架上某一层的货物取出或放入,该机器人以货物托盘为存取单位,划小存取对象,其不足在于:当批量分拣的货物比较多时,需采用多机器人并发操作,成本较高。设计一款结构简单、性能稳定、性价比高的,能进行货架搬运分拣的仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本技术提供一种结构简单、性能稳定、性价比高的仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人。技术方案:为实现上述目的,本技术的仓储机器人用旋转顶升机构,包括支座、与支座转动配合的旋转套筒、相对于支座滑动连接的升降套筒、以及驱动旋转套筒相对于支座转动的驱动装置;所述旋转套筒与升降套筒同心安装且两者之间为螺旋副配合;所述支座上设置有导引升降套筒作直线运动的导引机构。所述导引机构包括安装在升降套筒内侧的导引套筒,所述升降套筒内壁上开有至少一条平行于轴向的导引槽,所述导引套筒上安装有伸入导引槽的导向滚轮。所述导引套筒下端与所述支座之间设有电磁离合器。所述旋转套筒的外侧圆周设有齿轮部,所述驱动装置包括相对于所述支座固定的减速电机以及安装在减速电机输出轴上的小齿轮,所述小齿轮与齿轮部啮合。包括车体,车体内安装有旋转顶升机构,所述旋转顶升机构的支座相对于车体固定,所述升降套筒的顶端设置有托架;车体上对称安装有两个主动轮以及若干支撑随动轮。所述车体的中心位置安装有相对于车体固定的向下扫描相机以及向上扫描相机。所述支撑随动轮包括平衡板以及对称安装在平衡板的两侧的两个万向轮,所述平衡板的中部与所述车体之间为转动连接,其转动轴水平。所述支撑随动轮有四组,分别对称安装在车体的四角位置。所述车体内安装有蓄电池,所述车体外侧设置有充电刷板,所述充电刷板与所述蓄电池电连接。所述车体上还安装有环境探测雷达。有益效果:本技术的仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人结构简单、性能稳定、性价比高,同时该结构可以实现货架不动而机器人原地转动换向,增加了仓储机器人的灵活性,具有极高的实施价值。附图说明附图1为仓储机器人的剖视图;附图2为仓储机器人的俯视图;附图3为仓储机器人的仰视图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1所示的仓储机器人用旋转顶升机构,包括支座1、与支座1转动配合的旋转套筒2、相对于支座1滑动连接的升降套筒3、以及驱动旋转套筒2相对于支座1转动的驱动装置4;所述旋转套筒2与升降套筒3同心安装且两者之间为螺旋副配合;所述支座1上设置有导引升降套筒3作直线运动的导引机构5。所述导引机构5包括安装在升降套筒3内侧的导引套筒5-1,所述升降套筒3内壁上开有至少一条平行于轴向的导引槽,所述导引套筒5-1上安装有伸入导引槽的导向滚轮5-2。所述导引套筒5-1下端与所述支座1之间设有电磁离合器6。旋转顶升机构的工作原理为:当搭载有该旋转顶升机构的仓储机器人停在货架下面需要执行顶起或放下货架的任务时,所述电磁离合器6失电,将导引套筒5-1相对于支座1进行固定,驱动装置4驱动旋转套筒2相对于支座1转动,升降套筒3由于与旋转套筒2之间为螺旋副配合,且只能相对于所述导引套筒5-1上下运动,因此转动旋转套筒2即可实现升降套筒3的升降动作。当搭载有该旋转顶升机构的仓储机器人带着货架运动,需要转弯时,所述电磁离合器6得电,导引套筒5-1可相对于支座1转动,此时,转动旋转套筒2即可使升降套筒3与导引套筒5-1一起相对于仓储机器人的转动方向反向转动,实现仓储机器人转动而货架相对于地面始终静止的目的,防止搬运过程中货架跟着旋转产生离心力导致物品散乱或货架倾倒,也能防止不同仓储机器人搬运的货架相互碰撞。作为优选驱动方式,所述旋转套筒2的外侧圆周设有齿轮部2-1,所述驱动装置4包括相对于所述支座1固定的减速电机4-1以及安装在减速电机输出轴上的小齿轮4-2,所述小齿轮4-2与齿轮部2-1啮合。基于上述的仓储机器人用旋转顶升机构的仓储机器人,如附图1至附图3所示,包括车体7,车体7内安装有旋转顶升机构,所述旋转顶升机构的支座1相对于车体7固定,所述升降套筒3的顶端设置有托架8;车体7上对称安装有两个主动轮14以及若干支撑随动轮9。所述支撑随动轮9包括平衡板9-1以及对称安装在平衡板9-1的两侧的两个万向轮9-2,所述平衡板9-1的中部与所述车体7之间为转动连接,其转动轴水平。所述支撑随动轮9有四组,分别对称安装在车体7的四角位置。所述车体7的中心位置安装有相对于车体7固定的向下扫描相机10以及向上扫描相机11,所述向下扫描相机10的镜头朝下,用于扫描阵列贴在地面上的二维码,所述向上扫描相机11的镜头朝上,用于扫描贴在货架底部的二维码。所述车体7上还安装有环境探测雷达13。向下扫描相机10通过扫描阵列贴在地面上的二维码实行相应的动作,实现前进、后退、原地左转、原地右转等相应动作。向上扫描相机11用于扫描位于货架底部的二维码,识别当前货架与目标货架是否一致,从而决定是否执行搬运任务。环境探测雷达13可以实时扫描当前前进方向前端的环境情况,防止货架之间相互碰撞。所述车体7内安装有蓄电池,所述车体7外侧设置有充电刷板12,所述充电刷板12与所述蓄电池电连接。采用充电刷板可以实现仓储机器人的智能电池管理,当蓄电池电量不足,仓储机器人可自行行驶至充电区的充电座上充电,充电方式为使充电刷板12与充电座上的电极接触,当充满电后,仓储机器人自行恢复工作,全程无需人工干预。本技术的仓储机器人用旋转顶升机构以及仓储机器人结构简单、性能稳定、性价比高,同时该结构可以实现货架不动而机器人原地转动换向,增加了仓储机器人的灵活性,具有极高的实施价值。以上所述仅是本技术的优选实施方式,应当指出:对于本
的普通技术人员来说,在不脱离本技术原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网
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【技术保护点】
仓储机器人用旋转顶升机构,其特征在于:包括支座(1)、与支座(1)转动配合的旋转套筒(2)、相对于支座(1)滑动连接的升降套筒(3)、以及驱动旋转套筒(2)相对于支座(1)转动的驱动装置(4);所述旋转套筒(2)与升降套筒(3)同心安装且两者之间为螺旋副配合;所述支座(1)上设置有导引升降套筒(3)作直线运动的导引机构(5)。

【技术特征摘要】
1.仓储机器人用旋转顶升机构,其特征在于:包括支座(1)、与支座(1)转动配合的旋转套筒(2)、相对于支座(1)滑动连接的升降套筒(3)、以及驱动旋转套筒(2)相对于支座(1)转动的驱动装置(4);所述旋转套筒(2)与升降套筒(3)同心安装且两者之间为螺旋副配合;所述支座(1)上设置有导引升降套筒(3)作直线运动的导引机构(5)。2.根据权利要求1所述的仓储机器人用旋转顶升机构,其特征在于:所述导引机构(5)包括安装在升降套筒(3)内侧的导引套筒(5-1),所述升降套筒(3)内壁上开有至少一条平行于轴向的导引槽,所述导引套筒(5-1)上安装有伸入导引槽的导向滚轮(5-2)。3.根据权利要求1所述的仓储机器人用旋转顶升机构,其特征在于:所述导引套筒(5-1)下端与所述支座(1)之间设有电磁离合器(6)。4.根据权利要求1所述的仓储机器人用旋转顶升机构,其特征在于:所述旋转套筒(2)的外侧圆周设有齿轮部(2-1),所述驱动装置(4)包括相对于所述支座(1)固定的减速电机(4-1)以及安装在减速电机输出轴上的小齿轮(4-2),所述小齿轮(4-2)与齿轮部(2-1)啮合。5....

【专利技术属性】
技术研发人员:刘明吕涛姚兴江黄志明
申请(专利权)人:苏州牧星智能科技有限公司
类型:新型
国别省市:江苏;32

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