一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站，设置在制鞋流水线一侧；包括两组工作轨道，每组工作轨道底部均设有与之平行的进出气缸；所述工作轨道末端侧面设有定位气缸和定位夹紧装置，工作轨道末端还设有射频读取装置；所述两组工作轨道前端均安装有阻挡气缸，位于工作轨道远离流水线入口的一侧，所述靠近流水线入口的工作轨道上还安装有放行气缸。本发明专利技术解决了制鞋生产工艺链上的瓶颈问题，不仅能够适应不同类型鞋的加工要求，而且能保证涂胶精度和产品质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于制鞋自动化设备
，特别涉及一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站。
技术介绍
机器人被公认为多才多艺且高度灵活的忠实而又高度自动化的机器，机器人在鞋类制造中的应用已有10多年。国内的制鞋工业目前主要靠廉价的劳动力、产量和规模的优势获得经济效益。其根本原因在于国内鞋业设计缺乏创新性和高水平的独立开发能力，鞋类制作生产力落后，自动化水平非常低，很多工艺尚未摆脱手工操作，比如鞋底上胶。粘胶工艺是制鞋过程中用工量最多，耗时最多的关键工艺之一，决定了鞋帮同鞋底的粘合牢度，反映了鞋子的质量。机器人技术的不断发展，以及在工业技术各领域的应用也越来越成熟，加快了机器人在制鞋过程中的理论研究和实际应用。实现喷胶工艺的机器人自动操作对提高整个制鞋装备的自动化水平有着极其重要的积极意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提高一种能够提高自动化制鞋效率的基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站。为此，本专利技术的技术方案是：一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站，设置在制鞋流水线一侧；特征在于：包括两组工作轨道，每组工作轨道底部均设有与之平行的进出气缸；所述工作轨道末端侧面设有定位气缸和定位夹紧装置，工作轨道末端还设有射频读取装置；所述两组工作轨道前端均安装有阻挡气缸，位于工作轨道远离流水线入口的一侧，所述靠近流水线入口的工作轨道上还安装有放行气缸。进一步地，当制鞋流水线传动方向为从右到左时，阻挡气缸安装在两个工作轨道的左侧，放行气缸安装在靠右的工作轨道上，且位于该工作轨道的右侧。进一步地，所述进出气缸为机械型无杆气缸，每个进出气缸均带有磁环和两组磁性感应器；进出气缸下方设置直线滑轨。进一步地，所述阻挡气缸安装在工作轨道远离流水线入口的一侧上，工作轨道上具有一通孔，阻挡气缸的气缸杆置于通孔内。进一步地，所述两组工作轨道之间安装有喷枪清洗装置。进一步地，所述喷枪清洗装置包括水箱，水箱内具有加热装置；水箱内还具有毛刷清洗升降机构，包括毛刷、升降杆和清洗电机；毛刷安装在升降杆上，由清洗电机带动。本专利技术工作时，鞋面或鞋底工装置于制鞋流水线上传送，当鞋面或鞋底工装传送到工作轨道时，放行气缸输出放行，即放行气缸的气缸杆向下，使得鞋面或鞋底工装移动到工作轨道前端，同时阻挡气缸输出阻挡，即阻挡气缸的气缸杆从工作轨道的通孔中伸出，将鞋面或鞋底工装限定在工作轨道前端，并由进出气缸带动在工作轨道上运行；当鞋面或鞋底工装运行到工作轨道末端时，定位气缸驱动定位夹紧装置将其固定，同时工作轨道末端的射频读取装置读取鞋面或鞋底工装上的射频识别标签，阻挡气缸解除阻挡；机器人根据射频识别标签上的信息开始执行喷胶或处理剂轨迹的工作；喷涂完成后,定位气缸松开，进出气缸将鞋面或鞋底工装推出至制鞋流水线上，流向下一道工序；机器人工作一段时间后，经喷枪清洗装置完成喷枪自动清洗。附图说明以下结合附图和本专利技术的实施方式来作进一步详细说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的侧视图；图3为本专利技术的俯视图。图中标记为：鞋面工装1、工作轨道2、通孔21、进出气缸3、定位气缸4、定位夹紧装置5、RFID读取装置6、阻挡气缸7、放行气缸8、喷枪清洗装置9。具体实施方式参见附图。本实施例所述的双工位工作站，设置在制鞋流水线一侧，鞋面工装1（以鞋面工装为例，鞋底工装工作流程相同）置于制鞋流水线上；包括两组相邻的工作轨道2，每组工作轨道2底部均设有与之平行的进出气缸3；进出气缸3为机械型无杆气缸，其中无杆气缸要求带气缓冲，金属钢带密封，防止部件的碰撞；每个进出气缸3均带有磁环和两组磁性感应器，准确可靠的实现信号感应、传输；进出气缸下方设置直线滑轨，起到导向左右。所述工作轨道2末端侧面设有定位气缸4和定位夹紧装置5，定位夹紧装置5安装在定位气缸4的气缸杆上，随着定位气缸4活动，夹紧鞋面工装1；工作轨道2末端还设有射频读取装置，即RFID读取装置6，可以读取鞋面工装1上的射频识别标签，即RFID标签，机器人可根据RFID标签上的信息进行喷涂工作。所述两组工作轨道2前端均安装有阻挡气缸7，位于工作轨道2远离流水线入口的一侧，即以鞋面工装1从右向左运动为例，阻挡气缸7安装在工作轨道2的左侧；工作轨道2上具有一通孔21，阻挡气缸7的气缸杆置于通孔21内；阻挡气缸7用于限定鞋面工装1的位置，使得鞋面工装1进入工作轨道2；所述靠近流水线入口一侧的工作轨道2上还安装有放行气缸8，即放行气缸8安装在右侧的工作轨道上，且安装在该工作轨道的右侧，鞋面工装1行进的入口处；放行气缸8与阻挡气缸7结构相同，起到放行鞋面工装1的作用。所述两组工作轨道2之间安装有喷枪清洗装置9，设有不锈钢小水箱，采用电加热，在水箱中设有毛刷清洗升降机构，喷胶的喷枪按机器人系统程序控制须清洗时，毛刷清洗升降机构升起，通过清洗电机带动毛刷实现自动清洗喷枪功能；清洗完成后，毛刷清洗升降机构自动降落，将毛刷降入小水箱的水中，确保毛刷的干净，不被胶水凝结。本实施例工作时，鞋面工装1置于制鞋流水线上传送，当鞋面工装1传送到工作轨道2时，放行气缸8输出放行，即放行气缸8的气缸杆向下，使得鞋面工装1移动到工作轨道2前端，同时阻挡气缸7输出阻挡，即阻挡气缸7的气缸杆从工作轨道2的通孔中伸出，将鞋面工装1限定在工作轨道2前端，并由进出气缸3带动在工作轨道2上运行；当鞋面工装1运行到工作轨道2末端时，定位气缸4驱动定位夹紧装置5将其固定，阻挡气缸7解除阻挡；同时机器人清空串口存储字符串的数据中的数据，工作轨道2末端的RFID读取装置6读取鞋面工装1上RFID标签的信息后，通过串口发送到机器人，机器人对读取的信息存储并与预存的信息进行校验比对，若校验不成功，先判断另一个工位是否准备完成，如果准备完成，对另一个工位进行喷涂工作。如果两个工位都出现错误，则停止机器人，把两个工位的错误发送到中控系统上。当校验成功后，机器人根据RFID标签上的信息开始执行喷胶或处理剂轨迹的工作；喷涂完成后,定位气缸4松开，进出气缸3将鞋面工装1推出至制鞋流水线上，流向下一道工序；机器人工作一段时间后，经喷枪清洗装置9完成喷枪自动清洗。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站，设置在制鞋流水线一侧；特征在于：包括两组工作轨道，每组工作轨道底部均设有与之平行的进出气缸；所述工作轨道末端侧面设有定位气缸和定位夹紧装置，工作轨道末端还设有射频读取装置；所述两组工作轨道前端均安装有阻挡气缸，位于工作轨道远离流水线入口的一侧，所述靠近流水线入口的工作轨道上还安装有放行气缸。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站，设置在制鞋流水线一侧；特征在于：包括两组工作轨道，每组工作轨道底部均设有与之平行的进出气缸；所述工作轨道末端侧面设有定位气缸和定位夹紧装置，工作轨道末端还设有射频读取装置；所述两组工作轨道前端均安装有阻挡气缸，位于工作轨道远离流水线入口的一侧，所述靠近流水线入口的工作轨道上还安装有放行气缸。
2.如权利要求1所述的一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站，特征在于：当制鞋流水线传动方向为从右到左时，阻挡气缸安装在两个工作轨道的左侧，放行气缸安装在靠右的工作轨道上，且位于该工作轨道的右侧。
3.如权利要求1所述的一种基于机器人技术的鞋类智能喷涂双工位工作站，特征在于：所述进...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙平范，胡宇龙，吴启亮，林云，马力范，农国尚，王朋磊，
申请(专利权)人：宁波慈星股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33