一种具有摄像头以及测距装置的汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具有摄像头以及测距装置的汽车包括，摄取用于形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像的至少一个摄像头，以及用于检测所述汽车附近的可能库位区域中的没有障碍物的区域的至少一个测距装置，该汽车可以根据该硬件配置，结合摄像头以及测距装置的检测结果，有效的识别出该汽车附近的有效库位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种具有摄像头以及测距装置的汽车。
技术介绍
随着汽车自动化技术的发展，目前市场上已有的车位检测方法是通过超声波测距雷达测量行驶的车辆距离库位上障碍车的距离的变化，从而识别出障碍车之间的库位。这种汽车的库位检测技术比较滞后，在空旷的停车场的时候，超声波无法判断具体停车位在哪里；且在车位是斜着排列的时候，超声波很难准确判断斜着排列的库位，当车经过库位的时候，车位线被相邻车位的车挡住的话，超声波因为检测到障碍物而就会检测不出这是个库位。所以应用超声波检测库位具有一定的局限性。基于此，有必要提供一种新型的汽车，能够更有效的识别库位，为汽车泊车提供协助。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种具有摄像头以及测距装置的汽车，用于解决现有技术中不能通过设置于汽车上的硬件有效的检测出汽车附近的有效库位的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种汽车，包括：至少一个摄像头，摄取用于形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像；至少一测距装置，用于检测所述图像覆盖的区域涉及的可能库位区域中是否存在障碍物。于本专利技术一具体实施例中，所述摄像头在所述汽车上的一种设置方式为：所述汽车的前部、后部、左部、以及右部分别设置至少一个所述摄像头；其中，所述汽车的左后视镜以及右后视镜分别集成有一所述摄像头。于本专利技术一具体实施例中，所述测距装置在所述汽车上的一种设置方式为：所述汽车的左部以及右部分别设置至少一个测距距离大于或等于6米的第一测距装置，所述汽车的前部以及后部分别设置至少一个测距距离小于或等于2米的第二测距装置。于本专利技术一具体实施例中，所述摄像头和所述测距装置在所述汽车上的一种配合设置方式为：所述汽车的前部至少设置一个所述摄像头，且所述汽车的前部在所述前部设置的所述摄像头的左侧和右侧分别设置至少一个所述第二测距装置，所述汽车的后部至少设置一个所述摄像头，且所述汽车的后部在所述后部设置的所述摄像头的左侧和右侧分别设置至少一个所述第二测距装置。于本专利技术一具体实施例中，所述测距装置在所述汽车上的一种设置方式为：在所述汽车的左部临近所述汽车的前部处至少设置一个所述第一测距装置；在所述汽车的左部临近所述汽车的后部处至少设置一个所述第一测距装置；在所述汽车的右部临近所述汽车的前部处至少设置一个所述第一测距装置；在所述汽车的右部临近所述汽车的后部处至少设置一个所述第一测距装置。于本专利技术一具体实施例中，所述汽车附近的可能库位区域包括位于所述汽车的左侧预设距离内的区域、位于所述汽车的右侧预设距离内的区域、位于所述汽车的前方预设距离内的区域、位于所述汽车的后方预设距离内的区域、位于所述汽车的左前方预设距离内的区域、位于所述汽车的右前方预设距离内的区域、位于所述汽车的左后方预设距离内的区域、或/和位于所述汽车的右后方预设距离内的区域。于本专利技术一具体实施例中，还包括处理装置，所述处理装置与各所述摄像头以及各所述测距装置通信相连；所述处理装置包括：图像形成模块，用以根据至少一所述摄像头拍摄的图像，形成关于所述汽车的特定视角的图像；直线提取模块，与所述图像形成模块通信相连，用以提取所述合成图中处于所述汽车附近的可能库位区域内的所有直线；第一库位位置信息获取模块，与所述直线提取模块通信相连，用以根据预设的第一库位特征，提取所述所有直线中的有效直线作为库位线，根据所述库位线获取所述可能库位区域中的第一库位位置信息；第二库位位置信息获取模块，用以通过所述测距装置结合预设的第二库位特征对所述汽车附近的可能库位区域进行探测，且获取与所述第二库位特征匹配的第二库位位置信息；有效库位位置信息获取模块，用以融合所述第一库位位置信息以及所述第二库位位置信息，获取有效库位位置信息。于本专利技术一具体实施例中，所述融合的方式至少包括以下方式中的一种：方式一：根据所述第二库位位置信息对所述第一库位位置信息进行校验，以获得所述有效库位位置信息；具体为：当获取到所述第一库位位置信息时，根据所述第二库位位置信息判断所述第一库位位置信息对应的具有库位线的库位是否为空库位，且根据具有库位线的空库位对应的第一库位位置信息和/或第二库位位置信息获取所述有效库位位置信息；方式二：根据所述第一库位位置信息对所述第二库位位置信息进行校验，以获得所述有效库位位置信息；具体为：当获取到所述第二库位位置信息时，根据所述第一库位位置信息判断所述第二库位位置信息对应的空库位是否具有组成库位的库位线，且根据具有库位线的空库位对应的第一库位位置信息和/或第二库位位置信息获取所述有效库位位置信息。于本专利技术一具体实施例中，所述汽车附近的可能库位区域包括位于所述汽车的左侧预设距离内的区域、位于所述汽车的右侧预设距离内的区域、位于所述汽车的前方预设距离内的区域、位于所述汽车的后方预设距离内的区域、位于所述汽车的左前方预设距离内的区域、位于所述汽车的右前方预设距离内的区域、位于所述汽车的左后方预设距离内的区域、或/和位于所述汽车的右后方预设距离内的区域。于本专利技术一具体实施例中，所述处理装置还包括：库位图形显示模块，与所述有效库位位置信息获取模块通信相连，根据所述有效库位位置信息，提取对应库位的至少两个顶点的物理位置信息，并根据所述至少两个顶点的物理位置信息，在预设的交互界面中显示相应的库位图形。于本专利技术一具体实施例中，所述库位检测系统还包括：存储模块，与所述处理装置中的第一库位位置信息获取模块以及第二库位位置信息获取模块通信相连，存储有所述预设的第一库位特征以及第二库位特征；所述第一库位特征包括以下特征中的一种或多种：特征一：预设的库位形状；特征二：库位由两条平行线和一条垂直线或特定角度直线组成，所述平行线间的间距在预设库位长度范围内；特征三：组成库位的直线与其他区域的灰度差值大于预设灰度差值阈值；特征四：相邻库位的形状相同；特征五：库位由两条相对线和一条相交线组成，所述相对线间的间距在预设库位长度范围内；所述相对线与所述相交线的夹角在预设角度范围内；所述第二库位特征至少包括：预设的库位的宽度范围以及长度范围。如上所述，本专利技术的具有摄像头以及测距装置的汽车包括，摄取用于形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像的至少一个摄像头，以及用于检测所述图像覆盖的区域涉及的可能库位区域中是否存在障碍物的至少一个测距装置，该汽车可以根据该硬件配置，结合摄像头以及测距装置的检测结果，有效的识别出该汽车附近的有效库位。附图说明图1显示为本专利技术的汽车在一具体实施例中的组成示意图。图2显示为本专利技术的一具体实施例中交互界面显示示意图。图3显示为本专利技术一具体实施例中应用的库位类型示意图。图4显示为本专利技术一具体实施例中应用的库位类型示意图。图5显示为本专利技术的库位检测系统在一具体实施例中的模块示意图。图6显示为本专利技术的汽车在一具体实施例中的结构示意图。元件标号说明10汽车11摄像头12测距装置21汽车22左侧区域23右侧区域24库位图形30汽车31处理装置311图像形成模块312直线提取模块313第一库位位置信息获取模块314第二库位位置信息获取模块315有效库位位置信息获取模块40汽车41摄像头42第一测距装置43第二测距装置44前部45后部46左部47右部48、49倒视镜具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有摄像头以及测距装置的汽车，其特征在于，包括：至少一个摄像头，摄取用于形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像；至少一个测距装置，用于检测所述图像覆盖的区域涉及的可能库位区域中是否存在障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种具有摄像头以及测距装置的汽车，其特征在于，包括：至少一个摄像头，摄取用于形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像；至少一个测距装置，用于检测所述图像覆盖的区域涉及的可能库位区域中是否存在障碍物。2.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述摄像头在所述汽车上的一种设置方式为：所述汽车的前部、后部、左部、以及右部分别设置至少一个所述摄像头；其中，所述汽车的左后视镜以及右后视镜分别集成有一所述摄像头。3.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述测距装置在所述汽车上的一种设置方式为：所述汽车的左部以及右部分别设置至少一个测距距离大于或等于6米的第一测距装置，所述汽车的前部以及后部分别设置至少一个测距距离小于或等于2米的第二测距装置。4.根据权利要求3所述的汽车，其特征在于：所述摄像头和所述测距装置在所述汽车上的一种配合设置方式为：所述汽车的前部设置至少一个所述摄像头，且设置于所述汽车的前部的所述摄像头的左侧和右侧分别设置至少一个所述第二测距装置；所述汽车的后部设置至少一个所述摄像头，且设置于所述汽车的后部的所述摄像头的左侧和右侧分别设置至少一个所述第二测距装置。5.根据权利要求3所述的汽车，其特征在于：所述测距装置在所述汽车上的一种设置方式为：在所述汽车的左部临近所述汽车的前部处设置至少一个所述第一测距装置；在所述汽车的左部临近所述汽车的后部处设置至少一个所述第一测距装置；在所述汽车的右部临近所述汽车的前部处设置至少一个所述第一测距装置；在所述汽车的右部临近所述汽车的后部处设置至少一个所述第一测距装置。6.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于：所述汽车附近的可能库位区域包括位于所述汽车的左侧预设距离内的区域、位于所述汽车的右侧预设距离内的区域、位于所述汽车的前方预设距离内的区域、位于所述汽车的后方预设距离内的区域、位于所述汽车的左前方预设距离内的区域、位于所述汽车的右前方预设距离内的区域、位于所述汽车的左后方预设距离内的区域、或/和位于所述汽车的右后方预设距离内的区域。7.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于：所述汽车还包括处理装置，所述处理装置与各所述摄像头以及各所述测距装置通信相连；所述处理装置包括：图像形成模块，用以根据至少一所述摄像头拍摄的图像，形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像；直线提取模块，与所述图像形成模块通信相连，用以提取所述合成图中处于所述汽车附近的可能库位区域内的所有直线；第一库位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟伟，蒋伟平，陶正兵，刘晓峰，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31