智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置。所述识别码设定方法适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其中识别码设定方法包括以下步骤：令所述多个智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；在识别码设定模式下，检测各智能马达的转轴转动角度，借以判断各智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及当所述多个智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。本发明专利技术可让用户在多轴装置中智能马达同时耦接的情况下设置识别码，增进使用上的便利性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于一种智能马达的寻址技术及其应用，且特别是有关于一种智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置。
技术介绍
随着科技的进步，自动化控制的应用在生活中的应用越来越普及，尤其是通过多轴控制装置所生产的机器人或机械手臂。这种多轴控制系统有多关节连结并节允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移移动。构造上由机械主体、控制器、伺服机构和传感器所组成，并由程序根据作业需求设定其一定的指定动作。例如：机器人的运作由电动机驱动移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作，并精确的反馈至可编程逻辑的控制器，可以由操作者将作业顺序输入后，就能依样照作并且反复完成无数次的的正确规律运作，目前已成功的应用于汽车制造业等产业。机械人
是应用范围最广泛的自动化机械装置，而许多工业危险的组装、喷漆、焊接、高温铸锻等繁重工作，皆能以机器手臂取代人工作业。多轴控制装置中的控制器，在分别操控多个智能马达时，需要预先知悉每个智能马达的识别码，才能分别对该多轴控制装置中个别的智能马达正确的下达指令，完成所指定的动作。此外，在智能马达所生产出厂时的识别码通常被设定为一预设值，故若在自行组装亦或欲更换多轴控制装置其中的智能马达时，该智能马达的识别码必须重新设定，由原先出厂的预设值更改成该多轴控制系统中正确的参数值，该多轴控制装置中的各个智能马达必须具备不同的识别码，才能正确的被控制器所操控。智能马达有提供更改识别码的指令，可由控制器发出命令更改其识别码。控制器对总线发出命令的关键参数为：接受命令的对象(以智能马达识别码表示)，命令的种类(更改识别码)，该命令需要指定的参数(新的识别码)。执行此命令时，用户必须自行确认总线上接受命令的对象只有一个(不能将两个拥有相同识别码的智能马达连接于同一总线)，以及没有其他智能马达目前使用新的识别码。在实际使用时，为避免失误，通常都只会在总线上只连接一个智能马达来更改其识别码。然而，在现行多轴控制装置的系统中，控制器以总线连接装置中所有的智能马达，各个智能马达以并联的方式连接。在设定智能马达的识别码时，不能在各个马达同接上总线的情况下进行设定操作，由于装置中各个智能马达具有相同的识别码，以并联的方式连接上总线时，会同时接收到控制器所发出的设定指令，造成识别码设定上的错误。故在多轴控制装置上同时使用多个智能马达前，须一一设定所有智能马达的识别码，使其不重复后，才能全部接上总线使用。换句话说，在现有的技术中，设定识别码必须各个智能马达分开进行，造成在安装及设定上的不便。
技术实现思路
本专利技术提供一种多轴控制装置及马达自行设定识别码的方法，可让用户在多轴装置中智能马达同时耦接的情况下设置识别码，增进使用上的便利性。本专利技术的智能马达的识别码设定方法适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其中识别码设定方法包括以下步骤：令所述多个智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；在识别码设定模式下，检测各智能马达的转轴转动角度，借以判断各智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及当所述多个智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。在本专利技术一实施例中，所述的智能马达的识别码设定方法还包括以下步骤：通过所述其中之一智能马达发出包含第一识别码的设定指示信号；经由总线广播设定指示信号给其余所述多个智能马达；以及当其余所述多个智能马达接收到设定指示信号时，记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。在本专利技术一实施例中，所述的智能马达的识别码设定方法还包括以下步骤：当所述多个智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码。在本专利技术一实施例中，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码的步骤包括：依据设定指示信号将所述其中之另一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码；以及当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码从第一识别码设定为第二识别码，其中第二识别码为第一识别码加上单位预设值。在本专利技术一实施例中，所述的智能马达的识别码设定方法还包括以下步骤：当所述多个智能马达进入识别码设定模式时，将各智能马达的识别码重置为预设识别码。本专利技术的多轴控制装置包括多个智能马达以及主控制器。所述多个智能马达分别具有预设识别码。主控制器用以提供多个控制命令以分别控制所述多个智能马达的运转，其中主控制器经配置以发出识别码设定指令以对所述多个智能马达进行识别码设定的动作，当所述多个智能马达接收到识别码设定指令时进入识别码设定模式。在识别码设定模式下，所述多个智能马达分别检测的各自的转轴转动角度，并且分别判断各自的转轴转动角度是否大于设定值。当所述多个智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，所述其中之一智能马达将其识别码从预设识别码设定为第一识别码。在本专利技术一实施例中，多轴控制装置还包括总线。总线耦接所述多个智能马达与主控制器，用以作为各智能马达之间以及所述多个智能马达与主控制器之间的沟通界面。在本专利技术一实施例中，在识别码设定模式下，所述其中之一智能马达还发出包含第一识别码的设定指示信号，并且经由总线广播给其余所述多个智能马达，其余所述多个智能马达依据接收到的设定指示信号记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。在本专利技术一实施例中，当所述多个智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于设定值时，所述其中之另一智能马达将其识别码设定为未被占用的第二识别码。在本专利技术一实施例中，当所述其中之另一智能马达接收到设定指示信号时，所述其中之另一智能马达依据设定指示信号将其识别码从预设识别码设定为第一识别码，并且当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于设定值时，所述其中之另一智能马达将其识别码从第一识别码设定为第二识别码，其中第二识别码为第一识别码加上单位预设值。在本专利技术一实施例中，总线包括电源线、接地线以及信号线。电源线耦接主控制器与各智能马达的电源端。接地线耦接主控制器与各智能马达的接地端。信号线耦接主控制器与各智能马达的数据传输端。当各智能马达之间相互传输信号时，各智能马达以广播的方式通过信号线将信号发送给其他的智能马达。在本专利技术一实施例中，总线包括电源线、接地线、信号接收线以及信号传输线。电源线耦接主控制器与各智能马达的电源端。接地线耦接主控制器与各智能马达的接地端。信号接收线耦接主控制器的数据发送端与各智能马达的数据接收端。信号传输线耦接主控制器的数据接收端与各智能马达的数据发送端。当各智能马达之间相互传输信号时，各智能马达通过信号传输线将信号发送给主控制器，再由主控制器以广播的方式通过信号接收线发送给其他的智能马达。在本专利技术一实施例中，智能马达包括齿轮组、马达本体、位置传感器以及马达控制器。马达本体具有转轴，其中转轴耦接齿轮组借以带动齿轮组转动。位置传感器耦接齿轮组与马达本体，用以检测齿轮组的旋转角度，并且据以产生转轴检测信号。马达控制器耦接马达本体与位置传感器，用以与主控制器相互沟通，并且据以控制马达本体的运作，其中马达控制器还依据转轴检测信号计算转轴转动角度。在本专利技术一实施例中，位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能马达的识别码设定方法，适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其特征在于，所述识别码设定方法包括：令该些智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；在所述识别码设定模式下，检测各所述智能马达的转轴转动角度，借以判断各所述智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及当该些智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。

【技术特征摘要】
2015.09.23 TW 1041314611.一种智能马达的识别码设定方法，适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其特征在于，所述识别码设定方法包括：令该些智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；在所述识别码设定模式下，检测各所述智能马达的转轴转动角度，借以判断各所述智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及当该些智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。2.根据权利要求1所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，还包括：通过所述其中之一智能马达发出包含所述第一识别码的设定指示信号；经由总线广播所述设定指示信号给其余该些智能马达；以及当其余该些智能马达接收到所述设定指示信号时，记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。3.根据权利要求2所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，还包括：当该些智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码。4.根据权利要求3所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码的步骤包括：依据所述设定指示信号将所述其中之另一智能马达的识别码从所述预设识别码设定为所述第一识别码；以及当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码从所述第一识别码设定为所述第二识别码，其中所述第二识别码为所述第一识别码加上单位预设值。5.根据权利要求1所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，还包括：当该些智能马达进入所述识别码设定模式时，将各所述智能马达的识别码重置为所述预设识别码。6.一种多轴控制装置，其特征在于，包括：多个智能马达，分别具有预设识别码；以及主控制器，用以提供多个控制命令以分别控制该些智能马达的运转，其中所述主控制器经配置以发出识别码设定指令以对该些智能马达进行识别码设定的动作，当该些智能马达接收到所述识别码设定指令时进入识别码设定模式，其中，在所述识别码设定模式下，该些智能马达分别检测的各自的转轴转动角度，并且分别判断各自的转轴转动角度是否大于设定值，其中，当该些智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，所述其中之一智能马达将其识别码从所述预设识别码设定为第一识别码。7.根据权利要求6所述的多轴控制装置，其特征在于，还包括：总线，耦接该些智能马达与所述主控制器，用以作为各所述智能马达之间以及该些智能马达与所述主控制器之间的沟通界面。8.根据权利要求7所述的多轴控制装置，其特征在于，在所述识别码设定模式下，所述其中之一智能马达...

【专利技术属性】
技术研发人员：游崴舜，董其昌，陈敬宜，陈廷硕，
申请(专利权)人：金宝电子工业股份有限公司，泰金宝电通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71