一种机械手系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机械手系统，括底座和通过第一转轴安装在底座上端面的转动座，转动座通过第二转轴连接第一臂，第一臂通过第三转轴与第二臂连接，第二臂通过第四转轴与连接装置连接，转动座上设有带动第一转轴转动的第一步进电机连接，第二转轴的一端安装有带动第一臂运动的第二步进电机，第三转轴的一端安装有带动第二臂运动的第三步进电机，连接装置的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机，第一臂和第二臂分别是具有弧度的弧形弯臂。不依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，省去了程序的运算量，节省了控制程序的成本，同时机械臂采用弯臂设计，旋转半径较大，有效的减小了机械手系统的体积，使机械手系统在使用时更加的方便合理。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械手系统。
技术介绍
工业机械手系统是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械手系统，可以按固定程序抓取、搬运物件。工业机械手系统可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等。现有的机械手系统，通常是通过伺服驱动来完成各关节的转动，以实现机械手系统在空间的位置移动、停留和速度的改变等等，而实现上述动作，需依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，则需要大量复杂的运算程序，这样，无疑增加了控制成本，另外，现有的机械手系统的机械臂都为平直设计，造成机械臂旋转半径较小，且增加了机械手系统的体积，导致机械手系统的机械臂受力不合理。
技术实现思路
本专利技术的目的提供一种机械手系统，以降低控制成本、使机械臂的结构受力更加合理。为此，本专利技术提供了一种机械手系统，一种机械手系统，包括底座和通过第一转轴安装在底座上端面的转动座，转动座通过第二转轴连接第一臂，第一臂通过第三转轴与第二臂连接，第二臂通过第四转轴与用于固定机械手的连接装置连接，其特征在于：所述转动座上设有带动第一转轴转动的第一步进电机连接，所述的第二转轴的一端安装有带动第一臂运动的第二步进电机，所述的第三转轴的一端安装有带动第二臂运动的第三步进电机，所述的连接装置的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机；所述第一臂和第二臂分别是具有弧度的弧形弯臂；所述第一臂和第二臂的一侧均设置有油缸；所述第四步进电机的底面设置有光电开关。所述第一臂和第二臂的弧度分别是15°到45°。本专利技术的优点是：通过步进电机带动各转轴的转动，可以实现个转动轴各自实现空间的位置移动、停留和速度的改变，而不依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，省去了程序的运算量，节省了控制程序的成本，同时机械臂采用弯臂设计，旋转半径较大，有效的减小了机械手系统的体积，使机械手系统在使用时更加的方便合理。附图说明图1是一种机械手系统的正视图；图2是一种机械手系统的左视图。附图标记说明：1、底座；2、第一转轴；3、第一步进电机；4、转动座；5、第二步进电机；6、第二转轴；7、第一臂；8、第二臂；9、第三步进电机；10、第三转轴；11、第四转轴；12、第四步进电机；13、连接装置。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的进行详细的描述。如图1、2所示的一种机械手系统，包括底座1，底座1上通过第一转轴2联接的转动座4，转动座4的上设有带动第一转轴2转动的第一步进电机3，转动座4的另一端通过第二转轴6联接的第一臂7，第二转轴6的一端面安装有带动第二转轴6运动的第二步进电机5，第一臂7的另一端通过第三转轴10联接的第二臂8，第三转轴10的一端面安装有带动第三转轴10运动的第三步进电机9，第二臂8的另一端通过第四转轴11连接的用于固定机械手的连接装置13，连接装置13上设有带动第四转轴11运动的第四步进电机12；第一臂7和第二臂8都采用弯臂设计，可以有效的增大臂展的旋转半径，当机械手系统工作时，各步进电机控制个部件的运动，在需要进行旋转时第一步进电机3控制转动座4在底座1上进行旋转运动，机械手系统需要进行伸展时，第二步进电机5和第三步进电机9带动第一臂7和第二臂8进行伸展，机械手系统需要通过机械手进行抓所要抓的物品时，通过第四步进电机12带动连接装置13而使机械手带到适合的位置进行夹持物品。可以看出此方案不依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，省去了程序的运算量，节省了控制程序的成本，同时机械臂采用弯臂设计，旋转半径较大，有效的减小了机械手系统的体积，使机械手系统在使用时更加的方便合理。在一个优选方案中，第一臂8和第二臂9的弯臂弧度采用15度到45度，最好是30度，为了便于机械臂的有力、自如运动，本实施例在第一臂7和第二臂8的一侧均设置有油缸。上述各实施例仅用于说明本专利技术，其中各部件的结构、连接方式等都是可以有所变化的，凡是在本专利技术技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本专利技术的保护范围之外。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手系统，包括底座（1）和通过第一转轴（2）安装在底座（1）上端面的转动座（4），转动座（4）通过第二转轴（6）连接第一臂（7），第一臂（7）通过第三转轴（10）与第二臂（8）连接，第二臂（8）通过第四转轴（11）与用于固定机械手的连接装置（13）连接，其特征在于：所述转动座（4）上设有带动第一转轴（2）转动的第一步进电机连接，所述的第二转轴（6）的一端安装有带动第一臂（7）运动的第二步进电机，所述的第三转轴（10）的一端安装有带动第二臂（8）运动的第三步进电机，所述的连接装置（13）的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机；      所述第一臂（7）和第二臂（8）均是内凹式弧形弯臂；      所述第四步进电机的底面设置有光电开关；      所述第一臂（7）和第二臂（8）的一侧均设置有油缸。

【技术特征摘要】
1.一种机械手系统，包括底座（1）和通过第一转轴（2）安装在底座（1）上端面的转动座（4），转动座（4）通过第二转轴（6）连接第一臂（7），第一臂（7）通过第三转轴（10）与第二臂（8）连接，第二臂（8）通过第四转轴（11）与用于固定机械手的连接装置（13）连接，其特征在于：所述转动座（4）上设有带动第一转轴（2）转动的第一步进电机连接，所述的第二转轴（6）的一端安装有带动第一臂（7）运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凤杰，
申请(专利权)人：西安悦捷环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61