本实用新型专利技术公开了一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，包括主动部、从动部和安全电源兼用线；主动部包括主动部底板和连接在主动部底板顶部的主动部外壳，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器和主动部能量源，主动部底板的底面上连接有主动部抹布和主动部磁块；从动部包括从动部底板和连接在从动部底板顶部的从动部外壳，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器、从动部能量源和磁力调整装置，从动部底板的底面上连接有从动部抹布。本实用新型专利技术结构简单，设计新颖合理，擦玻璃效率高，使用安全方便，便于推广使用。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于窗玻璃清洁器具
，具体涉及一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人。
技术介绍
在日常生活中，人们用抹布擦拭室内玻璃；但对于户外玻璃，尤其是高层建筑，人若站在窗外擦洗玻璃，操作过程既不安全又不易擦全、擦净。现在已有一种双面擦窗器，通过将两个带磁铁的擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，当室内的擦玻璃器工作时，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟随室内的擦玻璃器移动，可以实现玻璃内外两面的同时擦洗，但这种双面擦窗器大多是手动的，操作费力，且擦窗过程的随意性大，会造成某些区域擦过多遍、某些区域漏擦的问题。而目前的自动双面擦窗器，即擦玻璃机器人，依靠驱动电机的正反转在玻璃表面前进或后退，依靠驱动电机的差速实现转向，换向不够灵活，使其运动路径大受限制，造成某些区域重复擦拭，不利于擦窗效率的提高；对于面积较大而需要擦拭的区域却只有一小部分的玻璃，以及玻璃的直角区域，其缺陷更为明显。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种设计新颖、结构紧凑合理、使用操作便捷、实用性强、便于推广使用的带有升降式行走机构的擦玻璃机器人。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：包括用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部和从动部，以及用于安全防护并用于为主动部和从动部供电的安全电源兼用线；所述主动部包括主动部底板和固定连接在主动部底板顶部的主动部外壳，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器和主动部能量源，所述主动部底板的底面上固定连接有主动部抹布和主动部磁块；所述第一主动轮组包括第一主动支撑板以及分别固定连接在第一主动支撑板上两端的第一电机和第二电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有第一主动轮，所述第二电机的输出轴上固定连接有第二主动轮，所述第一主动支撑板、第一电机和第二电机均设置在主动部外壳内，所述第一主动轮和第二主动轮外露在主动部外壳外；所述第二主动轮组包括第二主动支撑板以及分别固定连接在第二主动支撑板上两端的第三电机和第四电机，所述第二主动支撑板位于第一主动支撑板的上方且与第一主动支撑板十字交叉设置，所述第三电机的输出轴上固定连接有第三主动轮，所述第四电机的输出轴上固定连接有第四主动轮，所述第二主动支撑板、第三电机和第四电机均设置在主动部外壳内，所述第三主动轮和第四主动轮外露在主动部外壳外；所述主动部升降单元包括固定连接在主动部底板上的主动部线圈架以及安装在主动部线圈架上的主动部电磁线圈、主动部第一弹簧和主动部第二弹簧，所述主动部第一弹簧的一端顶在主动部电磁线圈下部，所述主动部第一弹簧的另一端顶在第一主动支撑板的顶部，所述主动部第二弹簧的一端顶在主动部电磁线圈上部，所述主动部第二弹簧的另一端顶在第二主动支撑板的底部；所述主动部传感单元包括主动部压力传感器、主动部转速传感器和用于对主动部的倾角进行检测的主动部倾角传感器，所述主动部压力传感器的数量为八个，所述主动部外壳底部四个角的两侧侧面各设置有一个主动部压力传感器，所述主动部转速传感器的数量为四个，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机上各设置有一个主动部转速传感器，所述主动部倾角传感器设置在主动部底板底部中间位置处；所述主动部压力传感器、主动部转速传感器和主动部倾角传感器均与主动部控制器的输入端连接，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均与主动部控制器的输出端连接，所述主动部控制器的输出端还接有用于接通或断开主动部能量源为主动部电磁线圈供电的供电回路的主动部继电器；所述从动部包括从动部底板和固定连接在从动部底板顶部的从动部外壳，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器、从动部能量源和磁力调整装置，所述从动部底板的底面上固定连接有从动部抹布；所述第一从动轮组包括第一从动支撑板、通过第一从动轴转动连接在第一从动支撑板一端外部的第一从动轮和通过第二转动轴连接在第一从动支撑板另一端外部的第二从动轮，所述第一从动支撑板设置在从动部外壳内，所述第一从动轮和第二从动轮外露在从动部外壳外；所述第二从动轮组包括第二从动支撑板、通过第三从动轴转动连接在第二从动支撑板一端外部的第三从动轮和通过第四从动轴连接在第二从动支撑板另一端外部的第四从动轮，所述第二从动支撑板位于第一从动支撑板的上方且与第一从动支撑板十字交叉设置，所述第二从动支撑板设置在从动部外壳内，所述第三从动轮和第四从动轮外露在从动部外壳外；所述从动部升降单元包括固定连接在从动部底板上的从动部线圈架以及安装在从动部线圈架上的从动部电磁线圈、从动部第一弹簧和从动部第二弹簧，所述从动部第一弹簧的一端顶在从动部电磁线圈下部，所述从动部第一弹簧的另一端顶在第一从动支撑板的顶部，所述从动部第二弹簧的一端顶在从动部电磁线圈上部，所述从动部第二弹簧的另一端顶在第二从动支撑板的底部；所述从动部传感单元包括从动部压力传感器、从动部转速传感器和用于对从动部的倾角进行检测的从动部倾角传感器，所述从动部压力传感器的数量为八个，所述从动部外壳底部四个角的两侧侧面各设置有一个从动部压力传感器，所述从动部转速传感器的数量为四个，所述第一从动轴、第二从动轴、第三从动轴和第四从动轴上各设置有一个从动部转速传感器，所述从动部倾角传感器设置在从动部底板底部中间位置处；所述从动部压力传感器、从动部转速传感器和从动部倾角传感器均与从动部控制器的输入端连接，所述从动部控制器的输出端还接有用于接通或断开从动部能量源为从动部电磁线圈供电的供电回路的从动部继电器；所述磁力调整装置包括架设在从动部线圈架外部的磁力调整支架，所述磁力调整支架顶部螺纹连接有与从动部外壳螺纹连接且伸出从动部外壳顶部外的磁力调整旋钮，所述磁力调整支架底部固定连接有伸出从动部外壳底部外的从动部磁块。上述的一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部能量源为充电电池，所述主动部传感单元包括用于对充电电池的电量进行检测的主动部电量检测电路，所述主动部电量检测电路设置在主动部能量源的顶部；所述从动部能量源为充电电池，所述从动部传感单元包括用于对充电电池的电量进行检测的从动部电量检测电路，所述从动部电量检测电路设置在从动部能量源的顶部。上述的一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部磁块的数量为4～20块，所述从动部磁块与主动部磁块的数量相等且安装位置一一对应。上述的一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部抹布的数量和从动部抹布的数量均为一块或多块。上述的一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部控制器包括主动部微控制器模块和与主动部微控制器模块相接的主动部通信模块，所述主动部微控制器模块的输出端接有电机驱动模块和主动部报警模块，所述主动部压力传感器、主动部转速传感器和主动部倾角传感器均与主动部微控制器模块的输入端连接，所述主动部继电器与主动部微控制器模块的输出端连接，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均与电机驱动模块的输出端连接；所述从动部控制器包括从动部微控制器模块和与从动部微控制器模块相接且用于与主动部通信模块通信的从动部通信模块，所述从动部微本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：包括用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，以及用于安全防护并用于为主动部(1)和从动部(2)供电的安全电源兼用线(7)；所述主动部(1)包括主动部底板(1‑4)和固定连接在主动部底板(1‑4)顶部的主动部外壳(1‑1)，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器(1‑5)和主动部能量源(1‑8)，所述主动部底板(1‑4)的底面上固定连接有主动部抹布(1‑9)和主动部磁块(1‑10)；所述第一主动轮组包括第一主动支撑板(1‑203)以及分别固定连接在第一主动支撑板(1‑203)上两端的第一电机(1‑204)和第二电机(1‑205)，所述第一电机(1‑204)的输出轴上固定连接有第一主动轮(1‑202)，所述第二电机(1‑205)的输出轴上固定连接有第二主动轮(1‑201)，所述第一主动支撑板(1‑203)、第一电机(1‑204)和第二电机(1‑205)均设置在主动部外壳(1‑1)内，所述第一主动轮(1‑202)和第二主动轮(1‑201)外露在主动部外壳(1‑1)外；所述第二主动轮组包括第二主动支撑板(1‑303)以及分别固定连接在第二主动支撑板(1‑303)上两端的第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)，所述第二主动支撑板(1‑303)位于第一主动支撑板(1‑203)的上方且与第一主动支撑板(1‑203)十字交叉设置，所述第三电机(1‑304)的输出轴上固定连接有第三主动轮(1‑301)，所述第四电机(1‑305)的输出轴上固定连接有第四主动轮(1‑302)，所述第二主动支撑板(1‑303)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)均设置在主动部外壳(1‑1)内，所述第三主动轮(1‑301)和第四主动轮(1‑302)外露在主动部外壳(1‑1)外；所述主动部升降单元包括固定连接在主动部底板(1‑4)上的主动部线圈架(1‑601)以及安装在主动部线圈架(1‑601)上的主动部电磁线圈(1‑602)、主动部第一弹簧(1‑603)和主动部第二弹簧(1‑604)，所述主动部第一弹簧(1‑603)的一端顶在主动部电磁线圈(1‑602)下部，所述主动部第一弹簧(1‑603)的另一端顶在第一主动支撑板(1‑203)的顶部，所述主动部第二弹簧(1‑604)的一端顶在主动部电磁线圈(1‑602)上部，所述主动部第二弹簧(1‑604)的另一端顶在第二主动支撑板(1‑303)的底部；所述主动部传感单元包括主动部压力传感器(1‑701)、主动部转速传感器(1‑702)和用于对主动部(1)的倾角进行检测的主动部倾角传感器(1‑703)，所述主动部压力传感器(1‑701)的数量为八个，所述主动部外壳(1‑1)底部四个角的两侧侧面各设置有一个主动部压力传感器(1‑701)，所述主动部转速传感器(1‑702)的数量为四个，第一电机(1‑204)、第二电机(1‑205)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)上各设置有一个主动部转速传感器(1‑702)，所述主动部倾角传感器(1‑703)设置在主动部底板(1‑4)底部中间位置处；所述主动部压力传感器(1‑701)、主动部转速传感器(1‑702)和主动部倾角传感器(1‑703)均与主动部控制器(1‑5)的输入端连接，所述第一电机(1‑204)、第二电机(1‑205)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)均与主动部控制器(1‑5)的输出端连接，所述主动部控制器(1‑5)的输出端还接有用于接通或断开主动部能量源(1‑8)为主动部电磁线圈(1‑602)供电的供电回路的主动部继电器(1‑11)；所述从动部(2)包括从动部底板(2‑4)和固定连接在从动部底板(2‑4)顶部的从动部外壳(2‑1)，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器(2‑5)、从动部能量源(2‑8)和磁力调整装置，所述从动部底板(2‑4)的底面上固定连接有从动部抹布(2‑9)；所述第一从动轮组包括第一从动支撑板(2‑203)、通过第一从动轴转动连接在第一从动支撑板(2‑203)一端外部的第一从动轮(2‑201)和通过第二转动轴连接在第一从动支撑板(2‑203)另一端外部的第二从动轮(2‑202)，所述第一从动支撑板(2‑203)设置在从动部外壳(2‑1)内，所述第一从动轮(2‑201)和第二从动轮(2‑202)外露在从动部外壳(2‑1)外；所述第二从动轮组包括第二从动支撑板(2‑303)、通过第三从动轴转动连接在第二从动支撑板(2‑303)一端外部的第三从动轮(2‑301)和通过第四从动轴连接在第二从动支撑板(2‑303)另一端外部的第四从动轮(2‑302)，所述...
【技术特征摘要】
1.一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：包括用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，以及用于安全防护并用于为主动部(1)和从动部(2)供电的安全电源兼用线(7)；所述主动部(1)包括主动部底板(1-4)和固定连接在主动部底板(1-4)顶部的主动部外壳(1-1)，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器(1-5)和主动部能量源(1-8)，所述主动部底板(1-4)的底面上固定连接有主动部抹布(1-9)和主动部磁块(1-10)；所述第一主动轮组包括第一主动支撑板(1-203)以及分别固定连接在第一主动支撑板(1-203)上两端的第一电机(1-204)和第二电机(1-205)，所述第一电机(1-204)的输出轴上固定连接有第一主动轮(1-202)，所述第二电机(1-205)的输出轴上固定连接有第二主动轮(1-201)，所述第一主动支撑板(1-203)、第一电机(1-204)和第二电机(1-205)均设置在主动部外壳(1-1)内，所述第一主动轮(1-202)和第二主动轮(1-201)外露在主动部外壳(1-1)外；所述第二主动轮组包括第二主动支撑板(1-303)以及分别固定连接在第二主动支撑板(1-303)上两端的第三电机(1-304)和第四电机(1-305)，所述第二主动支撑板(1-303)位于第一主动支撑板(1-203)的上方且与第一主动支撑板(1-203)十字交叉设置，所述第三电机(1-304)的输出轴上固定连接有第三主动轮(1-301)，所述第四电机(1-305)的输出轴上固定连接有第四主动轮(1-302)，所述第二主动支撑板(1-303)、第三电机(1-304)和第四电机(1-305)均设置在主动部外壳(1-1)内，所述第三主动轮(1-301)和第四主动轮(1-302)外露在主动部外壳(1-1)外；所述主动部升降单元包括固定连接在主动部底板(1-4)上的主动部线圈架(1-601)以及安装在主动部线圈架(1-601)上的主动部电磁线圈(1-602)、主动部第一弹簧(1-603)和主动部第二弹簧(1-604)，所述主动部第一弹簧(1-603)的一端顶在主动部电磁线圈(1-602)下部，所述主动部第一弹簧(1-603)的另一端顶在第一主动支撑板(1-203)的顶部，所述主动部第二弹簧(1-604)的一端顶在主动部电磁线圈(1-602)上部，所述主动部第二弹簧(1-604)的另一端顶在第二主动支撑板(1-303)的底部；所述主动部传感单元包括主动部压力传感器(1-701)、主动部转速传感器(1-702)和用于对主动部(1)的倾角进行检测的主动部倾角传感器(1-703)，所述主动部压力传感器(1-701)的数量为八个，所述主动部外壳(1-1)底部四个角的两侧侧面各设置有一个主动部压力传感器(1-701)，所述主动部转速传感器(1-702)的数量为四个，第一电机(1-204)、第二电机(1-205)、第三电机(1-304)和第四电机(1-305)上各设置有一个主动部转速传感器(1-702)，所述主动部倾角传感器(1-703)设置在主动部底板(1-4)底部中间位置处；所述主动部压力传感器(1-701)、主动部转速传感器(1-702)和主动部倾角传感器(1-703)均与主动部控制器(1-5)的输入端连接，所述第一电机(1-204)、第二电机(1-205)、第三电机(1-304)和第四电机(1-305)均与主动部控制器(1-5)的输出端连接，所述主动部控制器(1-5)的输出端还接有用于接通或断开主动部能量源(1-8)为主动部电磁线圈(1-602)供电的供电回路的主动部继电器(1-11)；所述从动部(2)包括从动部底板(2-4)和固定连接在从动部底板(2-4)顶部的从动部外壳(2-1)，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器(2-5)、从动部能量源(2-8)和磁力调整装置，所述从动部底板(2-4)的底面上固定连接有从动部抹布(2-9)；所述第一从动轮组包括第一从动支撑板(2-203)、通过第一从动轴转动连接在第一从动支撑板(2-203)一端外部的第一从动轮(2-201)和通过第二转动轴连接在第一从动支撑板(2-203)另一端外部的第二从动轮(2-202)，所述第一从动支撑板(2-203)设置在从动部外壳(2-1)内，所述第一从动轮(2-201)和第二从动轮(2-202)外露在从动部外壳(2-1)外；所述第二从动轮组包括第二从动支撑板(2-303)、通过第三从动轴转动连接在第二从动支撑板(2-303)一端外部的第三从动轮(2-301)和通过第四从动轴连接在第二从动支撑板(2-303)另一端外部的第四从动轮(2-302)，所述第二从动支撑板(2-303)位于第一从动支撑板(2-203)的上方且与第一从动支撑板(2-203)十字交叉设置，所述第二从动支撑板(2-303)设置在从动部外壳(2-1)内，所述第三从动轮(2-301)和第四从动轮(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏伟，张一澍，田海波，张旭辉，王川伟，夏晶，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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