点胶方法及点胶系统技术方案

本发明专利技术公开了一种点胶方法及点胶系统，通过视觉定位相机获取对象标记点的对象图像坐标，以及目标标记点的目标图像坐标，之后根据图像坐标系与平台坐标系之间的映射关系，计算对象平台坐标，以及目标平台坐标；再计算对象平台坐标与目标平台坐标的坐标偏差量；根据坐标偏差量，控制点胶平台移动，使对象标记点与目标标记点的初始位置对位；最后向点胶机械手发送点胶路径信息，控制点胶机械手点胶；避免了点胶对象相对于目标位置存在的X轴、Y轴方向的平移或者θ轴方向的倾斜时，点胶机械手仍然按照预设的点胶路径进行点胶，导致点胶路径产生偏差，从而导致点胶工艺的良品率的下降的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及点胶
，特别涉及一种点胶方法及点胶系统。
技术介绍
随着电子封装技术的发展，点胶工艺作为先进电子制造中的主要工艺，在电子制造领域得到了广泛的应用。点胶工艺通常利用点胶机械手，将理想大小的微量流体(如焊剂、导电环氧树脂或粘连剂等)点在如芯片等电子元器件的预设位置上，以实现电子元器件之间的可靠连接。现有的点胶工艺通常采用点胶系统实现自动点胶。点胶系统通常包括：控制器、点胶机械手以及具有XYZ轴的点胶平台。在进行点胶工艺时，先设定点胶机械手的点胶路径，点胶平台接收点胶对象后，通过控制器控制点胶机械手按照预设的点胶路径，在点胶平台上的点胶对象上进行点胶操作。在实际应用中，由于机械或者人为的因素，可能会出现点胶平台接收点胶对象后，点胶对象在点胶平台上的位置与预设的目标位置之间存在偏差，如点胶对象相对于目标位置，存在点胶平台的X轴、Y轴方向的平移，或者点胶对象相对于目标位置，在点胶平台的平面内存在角度偏差，而在点胶平台没有θ轴或未配备运动控制卡的情况下，点胶机械手仍然按照预设的点胶路径进行点胶，会导致点胶位置产生偏差，从而导致点胶工艺的良品率的下降。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种点胶方法及点胶系统，以解决现有技术中，如点胶对象相对于目标位置，存在点胶平台的X轴、Y轴方向的平移，或者点胶对象相对于目标位置，在点胶平台的平面内存在角度偏差，而在点胶平台没有θ轴或未配备运动控制卡的情况下，点胶机械手仍然按照预设的点胶路径进行点胶，会导致点胶位置产生偏差，从而导致点胶工艺的良品率的下降的问题。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种点胶方法，所述方法包括：根据预设点胶路径，获取点胶路径信息；获取对象标记点的对象图像坐标，所述对象标记点位于点胶对象上，所述对象图像坐标为所述对象标记点在视觉定位相机的图像坐标系下的坐标；获取目标标记点的目标图像坐标，所述目标标记点位于点胶平台上，所述目标图像坐标为所述目标标记点在所述图像坐标系下的坐标，所述点胶平台为具有X轴、Y轴以及θ轴的点胶平台；根据所述图像坐标系与所述平台坐标系之间的映射关系，计算所述对象图像坐标在所述平台坐标系下所对应的对象平台坐标，以及所述目标图像坐标在所述平台坐标系下所对应的目标平台坐标；计算所述对象平台坐标与所述目标平台坐标在所述平台坐标系下的坐标偏差量；根据所述坐标偏差量，向所述点胶平台发送移动控制信号，控制所述点胶平台移动，使所述对象标记点与所述目标标记点的初始位置对位；向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，控制所述点胶机械手在所述点胶对象上，按照所述预设点胶路径点胶。优选地，所述根据预设点胶路径，获取点胶路径信息，包括：提取所述预设点胶路径内的数个路径点；获取所述数个路径点在所述平台坐标系下的坐标；获取所述数个路径点中，在所述点胶路径的方向上，相邻的每两个路径点的坐标差，以及所述相邻的每两个路径点之间，形成的路径图案所对应的图案编号，所述图案编号与所述点胶机械手的运动规则相匹配。优选地，所述根据所述视觉定位相机的图像坐标系与所述点胶平台的平台坐标系之间的映射关系，计算所述对象图像坐标在所述平台坐标系下所对应的对象平台坐标，以及所述目标图像坐标在所述平台坐标系下所对应的目标平台坐标之前，包括：控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的X轴方向移动固定距离，获取所述X轴方向上，所述点胶平台上的基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量；控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的Y轴方向移动固定距离，获取所述Y轴方向上，所述基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量；根据所述X轴方向上，所述点胶平台上的基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量，以及所述Y轴方向上，所述基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量，计算所述图像坐标系与所述平台坐标系之间的转换矩阵和旋转角度；控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的θ轴正方向旋转固定角度，获取所述基准标记点的第一图像坐标；控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的θ轴负方向旋转固定角度，获取所述基准标记点的第二图像坐标；根据所述第一图像坐标、所述第二图像坐标以及所述基准标记点的初始位置的图像坐标，计算所述平台坐标系的坐标原点的图像坐标；计算所述基准标记点的初始位置与所述平台坐标系的坐标原点的图像坐标偏差；根据所述图像坐标偏移差，以及所述转换矩阵，计算所述基准标记点的初始位置与所述平台坐标系的坐标原点的平台坐标偏差；根据所述基准标记点的初始位置与所述平台坐标系的坐标原点的平台坐标偏差，得出所述基准标记点在所述平台坐标系下的坐标，从而获取所述视觉定位相机的图像坐标系与所述点胶平台的平台坐标系之间的映射关系。优选地，所述计算所述对象平台坐标与所述目标平台坐标在所述平台坐标系下的坐标偏差量之后，包括：判断所述坐标偏差量是否在预设偏差范围内；若所述坐标偏差量不在所述预设偏差范围内，则向所述点胶平台发送移动控制信号，控制所述点胶平台移动，使所述对象标记点与所述目标标记点的初始位置对位；若所述坐标偏差量在所述预设偏差范围内，则向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，使所述点胶机械手在所述点胶对象上按照所述预设点胶路径点胶。优选地，所述若所述坐标偏差量不在所述预设偏差范围内，则向所述点胶平台发送移动控制信号，控制所述点胶平台移动，使所述对象标记点与所述目标标记点的初始位置对位之后，包括：获取所述对位的次数；判断所述对位的次数是否达到预设对位次数；若所述对位的次数达到所述预设对位次数，则向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，控制所述点胶机械手在所述点胶对象上按照所述预设点胶路径点胶。优选地，所述向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，控制所述点胶机械手在所述点胶对象上，按照所述预设点胶路径点胶之后，包括：获取所述点胶对象上的胶形图像，提取胶形图像的轮廓；提取所述轮廓的每一区域内的边缘对；判断是否所述轮廓的所有区域内均提取到所述边缘对；若所述轮廓的某区域内未提取到所述边缘对，则判定所述点胶对象的胶形不合格；若所述轮廓的所有区域内均提取到所述边缘对，则判断是否所述轮廓的每一区域内的所述边缘对的宽度均在预设宽度范围内；若所述轮廓的某区域内，所述边缘对的宽度不在所述预设宽度范围内，则判定所述点胶对象的胶形不合格。优选地，所述提取所述轮廓的每一区域内的边缘对，包括：提取所述区域内的数对候选边缘对；根据第一预设规则对所述数对候选边缘对进行评分，提取评分最高的候选边缘对作为所述区域内的边缘对。优选地，所述根据第一预设规则对所述数对候选边缘对进行评分，提取评分最高的候选边缘对作为所述区域内的边缘对之后，包括：对所述区域内的数对候选边缘对进行第一次重新拟合；根据所述第一预设规则，对所述第一次重新拟合后的数对候选边缘对进行评分；计算所述数对候选边缘对的宽度，根据所述数对候选边缘对的宽度，过滤异常拟合边缘对，所述异常拟合边缘对为宽度大于最大预设宽度的候选边缘对；对过滤异常拟合边缘对后的候选边缘对进行第二次重新拟合；根据第二预设规则本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点胶方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设点胶路径，获取点胶路径信息；获取对象标记点的对象图像坐标，所述对象标记点位于点胶对象上，所述对象图像坐标为所述对象标记点在视觉定位相机的图像坐标系下的坐标；获取目标标记点的目标图像坐标，所述目标标记点位于点胶平台上，所述目标图像坐标为所述目标标记点在所述图像坐标系下的坐标，所述点胶平台为具有X轴、Y轴以及θ轴的点胶平台；根据所述图像坐标系与所述平台坐标系之间的映射关系，计算所述对象图像坐标在所述平台坐标系下所对应的对象平台坐标，以及所述目标图像坐标在所述平台坐标系下所对应的目标平台坐标；计算所述对象平台坐标与所述目标平台坐标在所述平台坐标系下的坐标偏差量；根据所述坐标偏差量，向所述点胶平台发送移动控制信号，控制所述点胶平台移动，使所述对象标记点与所述目标标记点的初始位置对位；向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，控制所述点胶机械手在所述点胶对象上，按照所述预设点胶路径点胶。

【技术特征摘要】
1.一种点胶方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设点胶路径，获取点胶路径信息；获取对象标记点的对象图像坐标，所述对象标记点位于点胶对象上，所述对象图像坐标为所述对象标记点在视觉定位相机的图像坐标系下的坐标；获取目标标记点的目标图像坐标，所述目标标记点位于点胶平台上，所述目标图像坐标为所述目标标记点在所述图像坐标系下的坐标，所述点胶平台为具有X轴、Y轴以及θ轴的点胶平台；根据所述图像坐标系与所述平台坐标系之间的映射关系，计算所述对象图像坐标在所述平台坐标系下所对应的对象平台坐标，以及所述目标图像坐标在所述平台坐标系下所对应的目标平台坐标；计算所述对象平台坐标与所述目标平台坐标在所述平台坐标系下的坐标偏差量；根据所述坐标偏差量，向所述点胶平台发送移动控制信号，控制所述点胶平台移动，使所述对象标记点与所述目标标记点的初始位置对位；向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，控制所述点胶机械手在所述点胶对象上，按照所述预设点胶路径点胶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设点胶路径，获取点胶路径信息，包括：提取所述预设点胶路径内的数个路径点；获取所述数个路径点在所述平台坐标系下的坐标；获取所述数个路径点中，在所述点胶路径的方向上，相邻的每两个路径点的坐标差，以及所述相邻的每两个路径点之间，形成的路径图案所对应的图案编号，所述图案编号与所述点胶机械手的运动规则相匹配。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉定位相机的图像坐标系与所述点胶平台的平台坐标系之间的映射关系，计算所述对象图像坐标在所述平台坐标系下所对应的对象平台坐标，以及所述目标图像坐标在所述平台坐标系下所对应的目标平台坐标之前，包括：控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的X轴方向移动固定距离，获取所述X轴方向上，所述点胶平台上的基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量；控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的Y轴方向移动固定距离，获取所述Y轴方向上，所述基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量；根据所述X轴方向上，所述点胶平台上的基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量，以及所述Y轴方向上，所述基准标记点相对于所述基准标记点初始位置的图像坐标偏移量和平台坐标偏移量，计算所述图像坐标系与所述平台坐标系之间的转换矩阵和旋转角度；控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的θ轴正方向旋转固定角度，获取所述基准标记点的第一图像坐标；控制所述点胶平台，从所述点胶平台的初始位置，沿所述平台坐标系的θ轴负方向旋转固定角度，获取所述基准标记点的第二图像坐标；根据所述第一图像坐标、所述第二图像坐标以及所述基准标记点的初始位置的图像坐标，计算所述平台坐标系的坐标原点的图像坐标；计算所述基准标记点的初始位置与所述平台坐标系的坐标原点的图像坐标偏差；根据所述图像坐标偏移差，以及所述转换矩阵，计算所述基准标记点的初始位置与所述平台坐标系的坐标原点的平台坐标偏差；根据所述基准标记点的初始位置与所述平台坐标系的坐标原点的平台坐标偏差，得出所述基准标记点在所述平台坐标系下的坐标，从而获取所述视觉定位相机的图像坐标系与所述点胶平台的平台坐标系之间的映射关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述对象平台坐标与所述目标平台坐标在所述平台坐标系下的坐标偏差量之后，包括：判断所述坐标偏差量是否在预设偏差范围内；若所述坐标偏差量不在所述预设偏差范围内，则向所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李平，姚毅，
申请(专利权)人：凌云光技术集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11