一种高压输电线路巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高压输电线路巡检机器人，通过摄像装置采集高压输电线上的图像视频信息；在自动巡航模式下，工控机根据图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动电机执行越障操作，有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；在地面控制模式下，处理器根据接收到的操作控制部件的控制信息驱动电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。本实用新型专利技术所提供的高压输电线路巡检机器人，能够对采集到的视频图像进行处理后反馈至巡检机器人执行相应的越障操作。同时，根据拍到的图像对线路情况进行判断，检测出线路的缺陷。可见，本申请大大减轻了巡检人员的工作量，提高了巡检人员的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及高压输电线路检测
，特别是涉及一种高压输电线路巡检机器人。
技术介绍
输电线缺陷检测是保障电力电网正常运行很重要的一部分。如果只是单纯的依靠人工来进行巡检，那样效率会很低，同时也需要大量的巡检人员。为了解决人工巡检带来的一些问题，提供一种高压线巡检机器人是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种高压输电线路巡检机器人，以解决现有人工巡检效率低、工作量大的问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种高压输电线路巡检机器人，包括：线上机器人本体以及地面控制单元；所述线上机器人本体包括摄像装置、工控机、第一数传电台以及电机；所述地面控制单元包括处理器、操作控制部件以及第二数传电台；其中，所述摄像装置用于采集高压输电线上的图像视频信息；所述工控机与所述摄像装置相连，用于在自动巡航模式下，根据所述图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动所述电机执行越障操作，在有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；所述处理器用于采集所述操作控制部件的控制信息，并将所述控制信息通过所述第二数传电台发送至所述第一数传电台；所述工控机与所述第一数传电台相连，用于在地面控制模式下，根据接收到的所述控制信息驱动所述电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。可选地，还包括：与所述工控机通过数据采集卡相连的传感器，用于检测高压输电线线路上障碍物与机器人的距离信息。可选地，所述线上机器人本体还包括与所述工控机相连的数字发送模块，所述地面控制单元还包括数字接收模块以及第一显示器；所述数字接收模块用于接收所述数字发送模块发送的所述图像视频信息，所述第一显示器用于对所述图像视频信息进行显示。可选地，所述地面控制单元还包括与所述处理器相连的第二显示器，用于对机器人的参数信息、本体姿态进行显示。可选地，所述工控机通过CAN总线与所述电机的驱动器相连。可选地，所述操作控制部件为3D摇杆、控制按钮或速度滑杆的一种或多种。可选地，所述地面控制单元还包括电源分配单元，用于对各装置的供电电源进行分配。本技术所提供的高压输电线路巡检机器人，通过摄像装置采集高压输电线上的图像视频信息；在自动巡航模式下，工控机根据图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动电机执行越障操作，有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；在地面控制模式下，处理器根据接收到的操作控制部件的控制信息驱动电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。本技术所提供的高压输电线路巡检机器人，能够对采集到的视频图像进行处理后反馈至巡检机器人执行相应的越障操作。同时，根据拍到的图像对线路情况进行判断，检测出线路的缺陷。可见，本申请大大减轻了巡检人员的工作量，提高了巡检人员的工作效率。附图说明为了更清楚的说明本技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的高压输电线路巡检机器人的一种具体实施方式的结构框图；图2为本技术所提供的高压输电线路巡检机器人的控制系统示意图；图3为本技术所提供的高压输电线路巡检机器人通过对图像的处理进行输电线的缺陷检测的流程图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术所提供的高压输电线路巡检机器人的一种具体实施方式的结构框图如图1所示，该机器人具体包括：线上机器人本体1以及地面控制单元2；所述线上机器人本体1包括摄像装置11、工控机12、第一数传电台13以及电机14；所述地面控制单元2包括处理器21、操作控制部件22以及第二数传电台23；其中，所述摄像装置11用于采集高压输电线上的图像视频信息；所述工控机12与所述摄像装置11相连，用于在自动巡航模式下，根据所述图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动所述电机14执行越障操作，在有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；所述处理器21用于采集所述操作控制部件22的控制信息，并将所述控制信息通过所述第二数传电台23发送至所述第一数传电台13；所述工控机12与所述第一数传电台13相连，用于在地面控制模式下，根据接收到的所述控制信息驱动所述电机14执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。本技术所提供的高压输电线路巡检机器人，通过摄像装置采集高压输电线上的图像视频信息；在自动巡航模式下，工控机根据图像视频信息判断是否有障碍物，在有障碍物的情况下驱动电机执行越障操作；在地面控制模式下，处理器根据接收到的操作控制部件的控制信息驱动电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。本技术所提供的高压输电线路巡检机器人，能够对采集到的视频图像进行处理后反馈至巡检机器人执行相应的越障操作。同时，根据拍到的图像对线路情况进行判断，检测出线路的缺陷。可见，本申请大大减轻了巡检人员的工作量，提高了巡检人员的工作效率。在上述实施例的基础上，本技术所提供的高压输电线路巡检机器人还可以进一步包括：与所述工控机通过数据采集卡相连的传感器，用于检测高压输电线线路上障碍物与机器人的距离信息。通过传感器的设置能够对机器人进行二次保护。作为一种优选实施方式，本申请实施例中线上机器人本体还包括与所述工控机相连的数字发送模块，所述地面控制单元还包括数字接收模块以及第一显示器；所述数字接收模块用于接收所述数字发送模块发送的所述图像视频信息，所述第一显示器用于对所述图像视频信息进行显示。进一步地，本技术所提供的高压输电线路巡检机器人地面控制单元还可以包括与所述处理器相连的第二显示器，用于对机器人的参数信息、本体姿态进行显示。其中，工控机与所述电机之间可以通过CAN总线相连。进一步地，本技术中操作控制部件可以具体为3D摇杆、控制按钮或速度滑杆的一种或多种。作为一种具体实施方式，本申请实施例中地面控制单元还可以包括电源分配单元，用于对各装置的供电电源进行分配。一种机器人结构为：采用对称结构，由完全相同的两个吊臂组成，每个吊臂包含了开合驱动装置、压紧装置和行走单元，两部分之间再由中间主梁加两个转动关节连接起来，从而构成了整个巡线机器人。该方案共包含4个功能单元，由8个无刷直流电机驱动，各单元间相互独立。因此，这4个功能单元可以同时驱动，也可以单独驱动，从而最大化的提高越障效率。该方案最大的特点就是利用轮组的开合实现快速稳定通过障碍物的功能。针对此机器人结构，巡检机器人控制系统可以采用分级控制结构，由地面控制单元与线上机器人本体组成。线上机器人本体又划分为由工控机、数传电台与传感器组构成的组织级和电机驱动器与电机组成的执行级。其中通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，经过特定的逻辑算法即可完成高压巡检机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高压输电线路巡检机器人，其特征在于，包括：线上机器人本体以及地面控制单元；所述线上机器人本体包括摄像装置、工控机、第一数传电台以及电机；所述地面控制单元包括处理器、操作控制部件以及第二数传电台；其中，所述摄像装置用于采集高压输电线上的图像视频信息；所述工控机与所述摄像装置相连，用于在自动巡航模式下，根据所述图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动所述电机执行越障操作，在有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；所述处理器用于采集所述操作控制部件的控制信息，并将所述控制信息通过所述第二数传电台发送至所述第一数传电台；所述工控机与所述第一数传电台相连，用于在地面控制模式下，根据接收到的所述控制信息驱动所述电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种高压输电线路巡检机器人，其特征在于，包括：线上机器人本体以及地面控制单元；所述线上机器人本体包括摄像装置、工控机、第一数传电台以及电机；所述地面控制单元包括处理器、操作控制部件以及第二数传电台；其中，所述摄像装置用于采集高压输电线上的图像视频信息；所述工控机与所述摄像装置相连，用于在自动巡航模式下，根据所述图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动所述电机执行越障操作，在有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；所述处理器用于采集所述操作控制部件的控制信息，并将所述控制信息通过所述第二数传电台发送至所述第一数传电台；所述工控机与所述第一数传电台相连，用于在地面控制模式下，根据接收到的所述控制信息驱动所述电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。2.如权利要求1所述的高压输电线路巡检机器人，其特征在于，还包括与所述工控机通过数据采集卡相连的传感器，用于检测高压输电线...

【专利技术属性】
技术研发人员：周庆，宋伟，侯兴哲，吴高林，万凌云，宫林，钱基业，周小龙，岳鑫桂，黄江晨，甘建峰，王成疆，王大洪，李杰，司朋举，
申请(专利权)人：国网重庆市电力公司电力科学研究院，国家电网公司，深圳市先进智能技术研究所，
类型：新型
国别省市：重庆;50