本发明专利技术实施例提供了一种调整无人机姿态的方法和装置，所述方法包括：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得大地的第二平面参数；基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。本发明专利技术用于解决无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机带来误差的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种调整无人机姿态的方法和装置。
技术介绍
无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。当需要无人机作业时，用户会将无人机放置在一放置面上。无人机以机身平行于放置面的姿态，垂直于该放置面的方向起飞。但是，在具体实现过程中，无人机起飞的放置面与大地可能并不一致，这就导致无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机将带来很大误差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种调整无人姿态的方法和装置，用于解决无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机带来误差的技术问题。第一方面，本专利技术提供了一种调整无人机姿态的方法，包括：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得大地的第二平面参数；基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。可选的，基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。可选的，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，包括：判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。可选的，判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，还包括：当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。可选的，所述方法还包括：在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。第二方面，本专利技术提供了一种调整无人机姿态的方法，包括：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得大地的第二平面参数；基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。可选的，在基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡之前，还包括：在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，执行所述基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡的步骤。可选的，当所述无人机起飞至满足预设条件之前，接收到所述控制指令时，所述方法还包括：基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。可选的，基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。可选的，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，包括：判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。可选的，在判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，还包括：当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。第三方面，本专利技术提供了一种调整无人机姿态的装置，包括：检测模块，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得模块，用于获得大地的第二平面参数；第一确定模块，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；第二确定模块，用于在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；调整模块，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。可选的，所述第一确定模块用于基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。可选的，所述第二确定模块用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。可选的，所述第二确定模块还用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。可选的，所述装置还包括：判断模块，用于在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；平衡模块，用于当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。第四方面，本专利技术提供了一种调整无人机姿态的装置，包括：检测模块，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得模块，用于获得大地的第二平面参数；第一确定模块，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；平衡模块，用于基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。可选的，所述装置还包括：判断模块，用于在基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡之前，在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，所述平衡模块基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。可选的，当所述无人机起飞至满足预设条件之前，接收到所述控制指令时，所述装置还包括：第二确定模块，用于基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；调整模块，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。可选的，所述第一确定模块用于基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种调整无人机姿态的方法，其特征在于，包括：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得大地的第二平面参数；基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
【技术特征摘要】
1.一种调整无人机姿态的方法，其特征在于，包括：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得大地的第二平面参数；基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，包括：判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，还包括：当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。6.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，朱芳煦，姚灵，李威，万勇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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