一种车位检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车位检测方法及装置，本发明专利技术实施例包括：获取待测车位的车位图像；判断连续两帧的所述车位图像的背景区域是否发生变化，所述背景区域为所述车位图像的第一预设区域；若所述背景区域发生变化，则判断所述车位图像的车头区域的是否有车头，所述车头区域为所述车位图像的第二预设区域；若所述车头区域有所述车头，则确定所述待测车位的车位状态为有车。本发明专利技术实施例提供一种通过视频图像判断停车场车位是否被占用的检测方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能停车场领域，特别涉及一种车位检测方法及装置。
技术介绍
在现有技术中，在停车场中用于检测车位是否被占用的方法有很多，主要可以分为基于物理特征的检测方法和基于视频监控、计算机视觉及图像技术的检测方法。基于物理特征的检测方法主要采用地埋感应线圈、超声波、地磁检测等方式实现。这种方法施工麻烦，要开挖路面，对路面造成破坏，而且路面受季节和车辆压力影响，线圈容易损坏，难于维护。而目前基于视频监控、计算机视觉及图像处理技术的检测方式都使用预设背景图像进行匹配的做法，背景图像会动态更新。这种可能出错并引起累积误差。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车位检测方法及装置，提供一种基于视频图像的车位检测方法，将车位视频图像划分成背景检测区域以及车头检测区域分别检测，检测精度高。有鉴于此，本专利技术的第一方面提供一种车位检测方法，包括：获取待测车位的车位图像；判断连续两帧的车位图像的背景区域是否发生变化，背景区域为车位图像的第一预设区域；若背景区域发生变化，则判断车位图像的车头区域的是否有车头，车头区域为车位图像的第二预设区域；若车头区域有车头，则确定待测车位的车位状态为有车。结合本专利技术实施例的第一方面，在本专利技术实施例的第一方面的第一种实施方式中，判断连续两帧的车位图像的背景区域是否发生变化包括：获取车位图像的背景区域的每一个像素点的灰度值；判断连续两帧车位图像中相同位置的像素点的灰度值的差值大于第一预设阈值的像素点的数量是否多于第二预设阈值；若像素点的灰度值的差值大于第一预设阈值的像素点的数量多于第二预设阈值，则确定车位图像的背景区域发生变化。结合本专利技术实施例的第一方面，第一方面的第一种实施方式中任一种，在本专利技术实施例的第一方面的第二种实施方式中，判断车位图像的车头区域的是否有车头包括：使用可形变部件模型DPM模型判断车头区域是否有车头，包括：计算车头区域的方向梯度直方图特征金字塔HOG特征金字塔；计算HOG特征金字塔的窗口的根滤波器得分、部件滤波器得分、形变花费，并根据根滤波器得分、部件滤波器得分、形变花费得到窗口得分；记录窗口得分高于第三预设阈值的窗口记为目标窗口；利用非极大值抑制选取窗口得分最高的目标窗口，并根据窗口得分最高的目标窗口中的车头位置确定是否有车头。结合本专利技术实施例的第一方面，第一方面的第一种实施方式至第二种实施方式中任一种，在本专利技术实施例的第一方面的第三种实施方式中，使用可形变部件模型DPM模型判断车头区域是否有车头之前，还包括：根据含有车辆的正样本图像以及不含车辆的负样本图像训练并得到DPM模型。结合本专利技术实施例的第一方面，第一方面的第一种实施方式至第三种实施方式中任一种，在本专利技术实施例的第一方面的第四种实施方式中，待测车位的数量为1个或以上，确定待测车位的车位状态为有车之后还包括：当待测车位的车位状态为有车时，则待测车位的指示灯显示第一预设颜色，待测车位的车位状态为无车时，则待测车位的指示灯显示第二预设颜色；若所有待测车位的指示灯都显示第一预设颜色时，则发出第一提示信息提示车主没有剩余车位；若存在待测车位的指示灯显示第二预设颜色，则发出第二提示信息提示车主有剩余车位。本专利技术的第二方面提供一种装置，包括：获取模块，用于获取待测车位的车位图像；第一判断模块，用于判断连续两帧的车位图像的背景区域是否发生变化，背景区域为车位图像的第一预设区域；第二判断模块，用于若背景区域发生变化，则判断车位图像的车头区域的是否有车头，车头区域为车位图像的第二预设区域；确定模块，用于若车头区域有车头，则确定待测车位的车位状态为有车。结合本专利技术实施例的第二方面，在本专利技术实施例的第二方面的第一种实施方式中，第一判断模块包括：获取单元，用于获取车位图像的背景区域的每一个像素点的灰度值；第一判断单元，用于判断连续两帧车位图像中相同位置的像素点的灰度值的差值大于第一预设阈值的像素点的数量是否多于第二预设阈值；第一确定单元，用于若像素点的灰度值的差值大于第一预设阈值的像素点的数量多于第二预设阈值，则确定车位图像的背景区域发生变化。结合本专利技术实施例的第二方面，第二方面的第一种实施方式中任一种，在本专利技术实施例的第二方面的第二种实施方式中，第二判断模块还用于使用可形变部件模型DPM模型判断车头区域是否有车头，第二判断模块包括：第一计算单元，用于计算车头区域的方向梯度直方图特征金字塔HOG特征金字塔；第二计算单元，用于计算HOG特征金字塔的窗口的根滤波器得分、部件滤波器得分、形变花费，并根据根滤波器得分、部件滤波器得分、形变花费得到窗口得分；记录单元，用于记录窗口得分高于第三预设阈值的窗口记为目标窗口；第二确定单元，用于利用非极大值抑制选取窗口得分最高的目标窗口，并根据窗口得分最高的目标窗口中的车头位置确定是否有车头。结合本专利技术实施例的第二方面，第二方面的第一种实施方式至第二种实施方式中任一种，在本专利技术实施例的第二方面的第三种实施方式中，还包括：训练模块，用于根据含有车辆的正样本图像以及不含车辆的负样本图像训练并得到DPM模型。结合本专利技术实施例的第二方面，第二方面的第一种实施方式至第三种实施方式中任一种，在本专利技术实施例的第二方面的第四种实施方式中，还包括：开启模块，用于当待测车位的车位状态为有车时，则待测车位的指示灯显示第一预设颜色，待测车位的车位状态为无车时，则待测车位的指示灯显示第二预设颜色；第一提示模块，用于若所有待测车位的指示灯都显示第一预设颜色时，则发出第一提示信息提示车主没有剩余车位；第二提示模块，用于若存在待测车位的指示灯显示第二预设颜色，则发出第二提示信息提示车主有剩余车位。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例提供一种车位检测方法及装置，这种基于视频图像的车位检测方法，将车位视频图像划分成背景检测区域以及车头检测区域分别检测，实现了快速、精确的车位检测，并且不需要预置或更新背景图片，避免了由于背景图片更新出错而导致的累加误差。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例中一种车位检测方法的一个实施例示意图；图2是本专利技术实施例中一种车位检测方法的另一个实施例示意图；图3是本专利技术实施例中一种车位检测方法的车位划分示意图；图4是本专利技术实施例中一种车位检测方法的车位状态提示示意图；图5是本专利技术实施例中一种装置的一个实施例示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取待测车位的车位图像；判断连续两帧的所述车位图像的背景区域是否发生变化，所述背景区域为所述车位图像的第一预设区域；若所述背景区域发生变化，则判断所述车位图像的车头区域的是否有车头，所述车头区域为所述车位图像的第二预设区域；若所述车头区域有所述车头，则确定所述待测车位的车位状态为有车。

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取待测车位的车位图像；判断连续两帧的所述车位图像的背景区域是否发生变化，所述背景区域为所述车位图像的第一预设区域；若所述背景区域发生变化，则判断所述车位图像的车头区域的是否有车头，所述车头区域为所述车位图像的第二预设区域；若所述车头区域有所述车头，则确定所述待测车位的车位状态为有车。2.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述判断连续两帧的所述车位图像的背景区域是否发生变化包括：获取所述车位图像的背景区域的每一个像素点的灰度值；判断连续两帧所述车位图像中相同位置的所述像素点的灰度值的差值大于第一预设阈值的所述像素点的数量是否多于第二预设阈值；若所述像素点的灰度值的差值大于所述第一预设阈值的所述像素点的数量多于所述第二预设阈值，则确定所述车位图像的背景区域发生变化。3.根据权利要求1或2所述的车位检测方法，其特征在于，所述判断所述车位图像的车头区域的是否有车头包括：使用可形变部件模型DPM模型判断所述车头区域是否有车头，包括：计算所述车头区域的方向梯度直方图特征金字塔HOG特征金字塔；计算所述HOG特征金字塔的窗口的根滤波器得分、部件滤波器得分、形变花费，并根据所述根滤波器得分、所述部件滤波器得分、所述形变花费得到窗口得分；记录所述窗口得分高于第三预设阈值的所述窗口记为目标窗口；利用非极大值抑制选取所述窗口得分最高的所述目标窗口，并根据所述窗口得分最高的所述目标窗口中的车头位置确定是否有车头。4.根据权利要求3所述的车位检测方法，其特征在于，所述使用可形变部件模型DPM模型判断所述车头区域是否有车头之前，还包括：根据含有车辆的正样本图像以及不含车辆的负样本图像训练并得到所述DPM模型。5.根据权利要求4所述的车位检测方法，其特征在于，所述待测车位的数量为1个或以上，所述确定所述待测车位的车位状态为有车之后还包括：当所述待测车位的车位状态为有车时，则所述待测车位的指示灯显示第一预设颜色，所述待测车位的车位状态为无车时，则所述待测车位的指示灯显示第二预设颜色；若所有所述待测车位的指示灯都显示所述第一预设颜色时，则发出第一提示信息提示车主没有剩余车位；若存在所述待测车位的指示灯显示所述第二预设颜色，则发出第二提示信息提示车主有剩余车位。6.一种装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐健，蔡昊然，李锐，杨利华，
申请(专利权)人：深圳市捷顺科技实业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44