【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手,尤其涉及一种欠驱动柔性仿生机械手。
技术介绍
机械手模仿人手的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的多自由度机械手存在以下问题:1.机械手的自由度和灵活性较低,不能完全还原出人们能做出的手上动作。2.结构不够紧凑,手型庞大。3.手指运动僵硬,不能有效缓冲与适应被抓物体的外形,并根据外形而调整各指段间的先对角度与位置。4.手指动作轨迹固定,不能实时调整动作状态,容错率低。在专利CN1048202181A中公开了一种机器人的三指灵巧手执行装置,该三指拟人机械手采用基于欠驱动原理的键传动结构,采用双闭环的原理实现抓取控制,外环是角度环,内环是压力环。但是该机械手的手指仅能做弯曲运动,无法做摆动,在所夹持物体较复杂时,适应能力较差。
技术实现思路
为了解决至少一个上述问题,本技术提供了一种欠驱动柔性仿生机械手,具体技术方案如下。一种欠驱动柔性仿生机械手,包括:手掌;第一手指,其具有枢接于所述手掌的第一指节、枢接于所述第一指节的第二指节和枢接于所述第二指节的第三指节;第一电机,配置成驱动所述第一指节相对于所述手掌转动,以使所述第一手指进行摆动;第一蜷伸驱动机构,其具有第一拉线、第一复位装置和安装于所述手掌的第二电机,配置成驱动所述 ...
【技术保护点】
一种欠驱动柔性仿生机械手,其特征在于,包括:手掌;第一手指,其具有枢接于所述手掌的第一指节、枢接于所述第一指节的第二指节和枢接于所述第二指节的第三指节;第一电机,配置成驱动所述第一指节相对于所述手掌转动,以使所述第一手指进行摆动;第一蜷伸驱动机构,其具有第一拉线、第一复位装置和安装于所述手掌的第二电机,配置成驱动所述第一手指进行蜷伸运动;多个第二手指,每个所述第二手指具有枢接于所述手掌的连接块、枢接于所述连接块的第四指节、枢接于所述第四指节的第五指节和枢接于所述第五指节的第六指节;多个第三电机,每个所述第三电机配置成驱动一个所述连接块相对于所述手掌转动,以使每个所述第二手指进行摆动;多个第二蜷伸驱动机构,每个所述第二蜷伸驱动机构具有第二拉线、第二复位装置和安装于所述手掌的第四电机,配置成驱动一个所述第二手指进行蜷伸运动。
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动柔性仿生机械手,其特征在于,包括:
手掌;
第一手指,其具有枢接于所述手掌的第一指节、枢接于所述第一指节的第二指节和枢接于所述第二指节的第三指节;
第一电机,配置成驱动所述第一指节相对于所述手掌转动,以使所述第一手指进行摆动;
第一蜷伸驱动机构,其具有第一拉线、第一复位装置和安装于所述手掌的第二电机,配置成驱动所述第一手指进行蜷伸运动;
多个第二手指,每个所述第二手指具有枢接于所述手掌的连接块、枢接于所述连接块的第四指节、枢接于所述第四指节的第五指节和枢接于所述第五指节的第六指节;
多个第三电机,每个所述第三电机配置成驱动一个所述连接块相对于所述手掌转动,以使每...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋纪元,李浩亮,王孟卓,陈本海,芦鹏飞,张坤,刘志彬,宋春晓,徐科飞,
申请(专利权)人:宋纪元,李浩亮,王孟卓,陈本海,芦鹏飞,张坤,刘志彬,宋春晓,徐科飞,
类型:新型
国别省市:河南;41
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