控制系统技术方案

提供了一种控制系统。控制系统包括信息获得设备、网络和控制设备。信息获得设备包括被配置成获得指示与对象的距离的距离信息的距离信息获得单元和被配置成发送由距离信息获得单元获得的距离信息的发送单元。控制设备包括被配置成接收由发送单元经由网络发送的距离信息的接收单元、被配置成校正由接收单元接收到的距离信息的距离信息校正单元和被配置成使用由距离信息校正单元校正的距离信息来执行控制的控制单元。距离信息校正单元基于从距离信息获得单元获得距离信息时起直到距离信息被输入到距离信息校正单元时所花的时间，校正距离信息。

【技术实现步骤摘要】
对相关申请的交叉引用本申请基于2015年8月27日提交的日本专利申请第2015-167719号，并要求它的优先权，该专利申请的全部内容通过引用的方式合并于此。
本专利技术涉及控制系统，并且涉及例如使用指示与对象的距离的距离信息的控制系统。
技术介绍
如在例如日本未经审查的专利申请公布第2015-24713号和第2013-203336号中所公开的，最近已广泛地开发了用于使用从车载相机获得的信息来控制车辆的技术。当从车载相机获得的距离图像被传输到控制设备并且控制设备根据这样的信息执行控制时，控制设备根据由于例如传输延迟而从车辆的实际位置移开的位置信息来控制车辆。为了解决由传输延迟导致的这样的问题，例如，日本未经审查的专利申请公布第2009–85761号和第2008–149805号公开了用于基于发送时间和接收时间来计算由传输延迟导致的延迟时间并且校正位置信息或距离信息的技术。
技术实现思路
然而，出现延迟的原因并不总是传输延迟，可能会有出现延迟的其他原因。即使当发生除传输延迟以外的延迟时，也希望有用于消除延迟的影响的技术。根据下面的对说明书和附图的描述，相关技术的其他问题和本专利技术的新特征将变得清楚。根据一个方面，控制系统基于从当信息获得设备的距离信息获得单元获得距离信息时起直到距离信息被输入到控制设备的距离信息校正单元时所花的时间来校正距离信息。根据以上方面，可以改进使用指示与对象的距离的距离信息的控制的准确度。附图说明根据下面的结合各个附图对某些实施例进行的描述，以上和其他方面、特点和优点将变得更清楚，其中：图1是示出根据第一实施例的控制系统的配置的框图；图2是示出根据第一实施例的控制系统的操作的示例的流程图；图3是示出根据第二实施例的控制系统的配置的框图；图4是示出根据第二实施例的控制系统的操作的示例的流程图；图5是示出根据第三实施例的控制系统的配置的框图；图6是示出根据第三实施例的控制系统的操作的示例的流程图；图7是示出根据第四实施例的控制系统的配置的框图；图8是示出根据第四实施例的控制系统的操作的示例的流程图；图9是示出根据第五实施例的控制系统的配置的框图；图10是示出根据第五实施例的控制系统的操作的示例的流程图；图11是示出根据第六实施例的控制系统的配置的框图；图12是示出根据第六实施例的控制系统的操作的示例的流程图；以及图13是示出根据实施例的修改示例的控制系统的配置的示例的框图。具体实施方式适当地省略并且简化下面的描述和附图以使描述变得清楚。另外，附图中作为用于执行各种处理的功能块所示出的元件可以通过CPU、存储器和其他电路以硬件方式来实现，并且可以通过加载到存储器等中的程序以软件方式来实现。相应地，所属领域的技术人员可以理解，这些功能块可以以各种形式来实现，包括但不仅限于，单独通过硬件来实现，单独通过软件来实现，或通过硬件和软件的组合来实现。在附图中，相同元件通过相同参考符号来表示，并且根据需要而省略了重复的描述。可以使用任何类型的非暂态计算机可读介质来存储程序并且将程序提供给计算机。非暂态计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂态计算机可读介质的示例包括磁存储介质(诸如软盘、磁带、硬盘驱动器等)，光学磁存储介质(例如，磁光盘)，CD-ROM(压缩盘只读存储器)，CD-R(压缩盘可记录)，CD-R/W(压缩盘可重写)，以及半导体存储器(诸如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦PROM)、闪速ROM、RAM(随机存取存储器)等)。可以使用任何类型的非暂态计算机可读介质将程序提供给计算机。暂态计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂态计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路将程序提供给计算机。第一实施例在下文中，将参考附图来描述第一实施例。图1是示出根据第一实施例的控制系统10的配置的框图。例如，控制系统10安装在如图1所示的车辆1上。在下文中，虽然控制系统10将被描述为安装在车辆1上的系统，但是控制系统10可被安装在除车辆以外的对象上，以作为控制除车辆以外的要被控制的对象的系统。如图1所示，控制系统10包括信息获得设备20和控制设备30。信息获得设备20经由网络40连接到控制设备30。例如，网络40兼容以太网。根据以太网，容易创建网络，并且容易增加发送设备和接收设备的数量。另外，根据以太网，可以容易地改变连接到网络的设备的数量。兼容以太网的网络的一个示例是以太网AVB(音频视频桥接)网络。注意，网络40不仅限于此，可以是其他网络。例如，网络40可以是兼容其他标准的以太网网络、CAN(控制器区域网络)等。注意，信息获得设备20和控制设备30之间的通信不限于有线通信，而可以是诸如无线LAN或蓝牙之类的无线通信。首先，将描述信息获得设备20。信息获得设备20获得关于对象的信息。虽然信息获得设备20例如被配置为立体相机、TOF(飞行时间)相机、激光雷达等，但是信息获得设备20也可被配置成获得与对象的距离的信息的其他设备。信息获得设备20包括距离信息获得单元200、时钟单元201、存储器202、编码单元203和发送单元204。距离信息获得单元200获得距离信息。距离信息指示与对象的距离。例如，距离信息获得单元200使用诸如立体相机、TOF相机、激光雷达等测量技术来获得距离信息。当距离信息获得单元200获得距离信息时，距离信息获得单元200还从时钟单元201获得“获得时间”，该获得时间是当获得距离信息时的时间。距离信息获得单元200向编码单元203输出已获得的距离信息，并且将已获得的获得时间存储在存储器202中。存储器202是包括SRAM(静态随机存取存储器)、DDR(双倍数据速率)存储器等的存储单元。时钟单元201输出时间。时钟单元201与稍后将描述的控制设备30的时钟单元304同步。在此实施例中，虽然时钟单元201根据IEEE1588PTP(精度时间协议)与时钟单元304同步，但是时钟单元201也可以根据其他协议与时钟单元304同步。编码单元203根据预定的编码方案对由距离信息获得单元200获得的距离信息进行编码。例如，编码单元203使用诸如JPEG或H.264之类的编解码器，对由距离信息获得单元200获得的距离图像执行编码处理。编码单元203向发送单元204输出经编码的距离信息。发送单元204发送由距离信息获得单元200获得的距离信息。具体来说，发送单元204经由网络40向控制设备30发送由编码单元203编码的距离信息。当经编码的距离信息从编码单元203输入到发送单元204时，发送单元204从存储器202中读出距离信息的获得时间，并且将经编码的距离信息和获得时间发送到控制设备30。接下来，将描述控制设备30。控制设备30执行使用由信息获得设备20获得的信息的处理，在此实施例中，是使用由信息获得设备20获得的距离信息来控制车辆1的ECU(电子控制单元)。如下文所描述的，控制设备30校正由距离信息获得单元200获得的距离信息，并且使用经校正的距离信息来控制车辆1。如图1所示，控制设备30包括接收单元300、存储器301、解码单元302、距离信息校正单元303、时钟单元304和控制单元305。接收单元300接收从信息获得设备20的发送单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，包括：信息获得设备；网络；以及控制设备，其中所述信息获得设备包括：距离信息获得单元，被配置成获得指示与对象的距离的距离信息；以及发送单元，被配置成发送由所述距离信息获得单元获得的所述距离信息，所述控制设备包括：接收单元，被配置成接收由所述发送单元经由所述网络发送的所述距离信息；距离信息校正单元，被配置成校正由所述接收单元接收到的所述距离信息；以及控制单元，被配置成使用由所述距离信息校正单元校正的所述距离信息来执行控制，以及所述距离信息校正单元基于从当所述距离信息获得单元获得所述距离信息时起直到所述距离信息被输入到所述距离信息校正单元时所花的时间来校正所述距离信息。

【技术特征摘要】
2015.08.27 JP 2015-1677191.一种控制系统，包括：信息获得设备；网络；以及控制设备，其中所述信息获得设备包括：距离信息获得单元，被配置成获得指示与对象的距离的距离信息；以及发送单元，被配置成发送由所述距离信息获得单元获得的所述距离信息，所述控制设备包括：接收单元，被配置成接收由所述发送单元经由所述网络发送的所述距离信息；距离信息校正单元，被配置成校正由所述接收单元接收到的所述距离信息；以及控制单元，被配置成使用由所述距离信息校正单元校正的所述距离信息来执行控制，以及所述距离信息校正单元基于从当所述距离信息获得单元获得所述距离信息时起直到所述距离信息被输入到所述距离信息校正单元时所花的时间来校正所述距离信息。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述信息获得设备或所述控制设备包括处理单元，所述处理单元被配置成对由所述距离信息获得单元获得的所述距离信息执行预定处理，以及所述距离信息校正单元基于指示当所述距离信息获得单元获得所述距离信息时的时间的获得时间和指示当把已被所述处理单元执行了所述处理的距离信息输入到所述距离信息校正单元时的时间的输入时间，校正已被所述处理单元执行了所述处理的距离信息。3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述处理单元对由所述距离信息获得单元获得的所述距离信息执行编码处理。4.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述控制系统包括多个所述信息获得设备，所述控制设备还包括存储单元，所述存储单元存储由所述距离信息获得单元获得的所述距离信息和指示当获得所述距离信息时的时间的获得时间，以及所述距离信息校正单元基于存储在所述存储单元中的所述获得时间和指示当把所述距离信息从所述存储单元输入到所述距离信息校正单元时的时间的输入时间，校正所述距离信息。5.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述发送单元发送所述距离信息和指示当所述距离信息获得单元获得所述距离信息时的时间的获得时间，所述接收单元接收所述距离信息和所述获得时间，以及所述距离信息校正单元基于由所述接收单元接收到的所述获得时间和指示当把所述距离信息输入到所述距离信息校正单元时的时间的输入时间，校正所述距离信息。6.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述控制设备包括存储单元，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴光树，
申请(专利权)人：瑞萨电子株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP