【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种水下作业机械手,特别是自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。
技术介绍
水下作业机械手是载人潜水器和遥控潜水器的重要装备,以完成采样、勘探、打捞、维护等水下作业活动。现有水下作业机械手通常为多连杆结构,由液压缸驱动,其结构笨重、系统复杂;而且,该种机械手的灵活度较差,无法适用于空间狭小、复杂的场合作业。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手,由机械手本体和动力单元组成:(1)机械手本体由许多段构成,相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接,每段的运动由控制绳驱动;第1段通过万向节与动力单元连接,第n段(末段)与末段执行器固连。(2)控制绳由电机驱动,电机及其控制系统、电源都安装在动力单元之中。机械手每一段由前端盖、后端盖、外壳、内壳、浮囊和内筒构成。前端盖和后端盖分别安装在外壳的两端,形成一个中空腔,内壳和内筒安装在该中空腔中,内筒安装在内壳中。每一段的控制绳安装在外壳和内壳之间的空腔中,并通过前端盖和后端盖的控制绳通孔,控制绳末端通过挡块与后端盖接触。浮囊安装在内壳和内筒之间的空腔中,该空腔通过前端盖和后端盖的排水孔,与外界水连通。浮囊管路安装在内筒中,并通过内筒壁上的通孔与浮囊连通。该段的浮囊管路与其它段的浮囊管路、末端执行器的控制管线,都经内筒接入动力单元中。每段的浮囊管路接入动力单元后,通过对应的开关阀与一个可正反转动的控制泵的出口相连。控制泵的进口与油箱相连。控制泵通过开关阀可控制每一段的浮囊体积来调节每一段的净浮力,进而控制 ...
【技术保护点】
一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手,由机械手本体和动力单元组成;机械手本体由许多段构成,相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接,每段的运动由控制绳驱动;第一段通过万向节与动力单元连接,最后一段与末段执行器固连;控制绳由电机驱动,电机及其控制系统、电源都安装在动力单元之中,其特征在于:机械手每一段由前端盖(1)、后端盖(2)、外壳(3)、内壳(4)、浮囊(5)和内筒(6)构成;前端盖(1)和后端盖(2)分别安装在外壳(3)的两端,形成一个中空腔,内壳(4)和内筒(6)安装在该中空腔中,内筒(6)安装在内壳(4)中;每一段的控制绳安装在外壳(3)和内壳(4)之间的空腔中,并通过前端盖(1)和后端盖(2)的控制绳通孔,控制绳末端通过挡块(7)与后端盖(2)接触;浮囊(5)安装在内壳(4)和内筒(6)之间的空腔中,该空腔通过前端盖(1)和后端盖(2)的排水孔,与外界水连通;浮囊管路安装在内筒(6)中,并通过内筒(6)壁上的通孔与浮囊(5)连通;该段的浮囊管路与其它段的浮囊管路、末端执行器的控制管线,都经内筒(6)接入动力单元中;每段的浮囊管路接入动力单元后,通过对应的开关阀与一个可正反转动的 ...
【技术特征摘要】
1.一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手,由机械手本体和动力单元组成;机械手本体由许多段构成,相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接,每段的运动由控制绳驱动;第一段通过万向节与动力单元连接,最后一段与末段执行器固连;控制绳由电机驱动,电机及其控制系统、电源都安装在动力单元之中,其特征在于:机械手每一段由前端盖(1)、后端盖(2)、外壳(3)、内壳(4)、浮囊(5)和内筒(6)构成;前端盖(1)和后端盖(2)分别安装在外壳(3)的两端,形成一个中空腔,内壳(4)和内筒(6)安装在该中空腔中,内筒(6)安装在内壳(4)中;每一段的控制绳安装在外壳(3)和内壳(4)之间的空腔中,并通过前端盖(1)和后端盖(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋伟,陈正,朱世强,冀大雄,姜红建,王彬,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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