自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法技术

本发明专利技术涉及一种自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法，自动变形施工防护平台机械人包括：至少两组防护立网，其中水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及攀爬机器人机位，与所述至少两组防护立网、所述至少两组多层脚手板连接。该自动变形施工防护平台机械人可适应不同形状的建筑物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及高层建筑施工用安全防护装置，更具体地说，涉及一种自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法。
技术介绍
为了建筑安全，在建筑施工过程中，常采用高层施工防护平台。目前的高层施工防护平台通常包括外立网，用于将整个在建的建筑包围起来。图1示出了现有技术中的高层施工防护平台，包括多个相互连接的防护平台单元3，每个防护平台单元3包括框架31、位于框架31中的外立网32、以及连接在框架31上的脚手板组件33。两个相邻的防护平台单元3之间可以通过螺钉固定连接。当应用在建筑上时，外立网32平行于建筑表面，以防止高空坠落和物体打击。现有技术中的这种高层施工防护平台的缺陷在于，由于相邻的防护平台单元3固定连接，且位于同一个平面内，只能适用于外表方正的建筑物。而随着各种建筑形状的出现，相当多的建筑物表面呈曲线变化，在同一个水平面内建筑物的表面并不是平直的，现有技术中的这种高层施工防护平台已经不能满足这些建筑物的建筑需求。此外，随着建筑技术的发展，也已经出现了在高度方向上呈曲线状的建筑物。现有技术中的高层施工防护平台不能用于这种建筑物，只能适用于外立面角度固定一致的建筑，如垂直或倾斜的建筑物。因此，需要一种能适应曲线状建筑的高层施工防护平台。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的高层施工防护平台不适用于表面呈曲线变化的建筑物的缺陷，提供一种自动变形施工防护平台机械人，可适应表面呈曲线变化的建筑物。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动变形施工防护平台机械人，包括：至少两组防护立网，其中水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及攀爬机器人机位，与所述至少两组防护立网、所述至少两组多层脚手板连接。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一元件是充满液体的液压缸，所述第二元件是位于所述液压缸内的活塞杆，所述第三元件是用于连接所述液压缸的活塞两侧的常闭阀门；所述液压缸包括缸体，所述活塞具有活塞杆；所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一组多层脚手板可转动地水平连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一组多层脚手板可转动地水平连接。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一元件是套管，所述第二元件是可在所述套管内滑动的金属杆，所述第三元件是固定在套管内且用于使所述金属杆相对于所述套管锁定和解锁的电磁铁。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述滑移铰接件包括与所述其中一个施工防护平台单元连接的第一部分、以及与所述相邻的另一个施工防护平台单元连接的第二部分，所述第一部分和第二部分可水平转动地连接。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一部分包括竖直的第一连接部、以及从所述第一连接部水平延伸的第一延伸部；所述第二部分包括竖直的第二连接部、以及从所述第二连接部水平延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和第二延伸部彼此相对延伸且两者的端部被连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起，所述第一连接部固定在所述其中一个施工防护平台单元的框架上，所述第二连接部固定在所述相邻的另一个施工防护平台单元的框架上。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一延伸部和第二延伸部两者的端部均设有端部连接孔，所述端部连接孔均为长孔或者滑槽，且被所述连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，在所述第一连接部和第一延伸部之间，设有多个加强筋；在所述第二连接部和第二延伸部之间，设有多个加强筋。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述阀门是电磁阀或者气动阀。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述自动变形施工防护平台机械人还包括用于向所述常闭阀门发送启闭信号的控制系统。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述防护立网包括固定立网和可滑动地套接在所述固定立网中的可伸缩立网，所述可伸缩立网通过上下设置的所述多个滑移铰接件与所述其中另一组防护立网可转动地连接。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述脚手板包括固定板和可滑动地套接在所述固定板中的可伸缩板，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与所述可伸缩板可转动地水平连接。根据本专利技术所述的自动变形施工防护平台机械人，所述脚手板的固定板和可伸缩板之间通过辅助液压缸和辅助常闭阀门连接，所述辅助常闭阀门连接所述辅助液压缸的两侧，所述辅助液压缸包括缸体和具有活塞杆的活塞，所述辅助液压缸的缸体远离其活塞的第一端与所述固定板连接，所述辅助液压缸的活塞杆的自由端与所述可伸缩板连接。本专利技术还涉及一种自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动变形的方法，所述方法包括：S1、将所述建筑的周长分成若干段，每个分段处设置一个攀爬机械人机位，所述攀爬机器人机位通过多个承力导向座固定在所述建筑上；S2、将至少两组防护立网、至少两组多层脚手板与所述攀爬机器人机位连接；所述至少两组防护立网中，水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；所述至少两组多层脚手板分别与对应的一组所述防护立网连接；自动变形施工防护平台机械人还包括：自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；S3、当所述自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动时，所述第三元件使所述第一元件解锁；S4、所述水平相邻的两组防护立网相对转动，并带动对应的多层脚手板转动，使得所述第二元件相对于所述第一元件滑动；S5、所述水平相邻的两组防护立网贴合所述建筑物的形状后，所述第三元件使所述第一元件锁定。实施本专利技术的自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法，具有以下有益效果：可以根据建筑物的外形来调整相邻的两个施工防护平台单元的夹角，从而适应各种不同形状的建筑物。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是现有技术中的高层施工防护平台的示意图；图2是根据本专利技术的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的攀爬机器人机位的示意图；图3是根据本专利技术的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的示意图；图4是根据本专利技术的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的局部示意图；图5A是根据本专利技术的第一实施例的高层施工防护平台的铰接件的结构示意图；图5B示出了另一种铰接件的结构；图5C示出了又一种铰接件的结构；图6是根据本专利技术的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的另一局部示意图；图7是根据本专利技术的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的自适应定位锁定机械手的原理图；图8是根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，包括：至少两组防护立网，其中相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可滑移和转动地连接；至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及攀爬机器人机位，与所述防护立网、所述多层脚手板连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，包括：至少两组防护立网，其中相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可滑移和转动地连接；至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及攀爬机器人机位，与所述防护立网、所述多层脚手板连接。2.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一元件是充满液体的液压缸，所述第二元件是位于所述液压缸内的活塞杆，所述第三元件是用于连接所述液压缸的活塞两侧的常闭阀门；所述液压缸包括缸体，所述活塞具有活塞杆；所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一组多层脚手板可转动地水平连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一组多层脚手板可转动地水平连接。3.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一元件是套管，所述第二元件是可在所述套管内滑动的金属杆，所述第三元件是固定在套管内且用于使所述金属杆相对于所述套管锁定和解锁的电磁铁。4.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述滑移铰接件包括与所述其中一个施工防护平台单元连接的第一部分、以及与所述相邻的另一个施工防护平台单元连接的第二部分，所述第一部分和第二部分可水平转动地连接。5.根据权利要求4所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一部分包括竖直的第一连接部、以及从所述第一连接部水平延伸的第一延伸部；所述第二部分包括竖直的第二连接部、以及从所述第二连接部水平延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和第二延伸部彼此相对延伸且两者的端部被
\t连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起，所述第一连接部固定在所述其中一个施工防护平台单元的框架上，所述第二连接部固定在所述相邻的另一个施工防护平台单元的框架上。6.根据权利要求5所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一延伸部和第二延伸部两者的端部均设有端部连接孔，所述端部连接孔均为长孔或者滑槽，且被所述连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起。7.根据权利要求2所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述缸体远离所述活塞杆的第一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈海晏，李青平，张维贵，邹英，
申请(专利权)人：深圳市特辰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44