具有适形的弹簧指部的夹具制造技术

一种用于与夹臂(10)使用的夹具区段(16)，所述夹臂(10)用于与自动化机器使用。所述夹具区段(16)包括从基部(22)延伸的多个梁构件(30、32)，所述多个梁构件中的每一个具有固定端(34、54)和自由端(42、62)。所述夹具区段还包括接近所述自由端的多个夹具表面(44、64)，每个夹具表面附接至所述多个梁构件中的相应的梁构件。所述多个夹具表面(44、64)中的每个夹具表面及其相应的梁构件独立于其他的多个夹具表面和多个梁构件移动。其中所述多个夹具表面(44、64)和所述多个梁构件(30、32)适形于将由所述夹具区段(16)操纵的物件/零件的形状。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及适形于(conforms)不同形状的夹具。特别地，本专利技术涉及一种具有适形的弹簧指部的机器人夹具。
技术介绍
用于安装在机器人上的操纵器上的常用工具是夹具，其允许机器人抓握和移动物件，以满足它们的操作要求。然而，没有单个的夹具设计最佳地适合于所有的任务或所有的物件，这是由于它们的任务以及与它们相互作用的物件的形状和尺寸可能频繁地变化。一种为特定的任务或者特定的物件定制化夹具的方式是为了特定地用于该任务或者物件的夹具设计一组指部，也称为颌(jaws)。例如，需要机器人深入狭窄开口的任务可以受益于具有一组较长并且较窄的指部。然而，长且窄的指部将不会适合于提升或控制大的零件，在这种情形下，较短、较宽的指部将提供最佳的控制。对于涉及抓握小的或易碎的物件的任务，具有顺应夹持面部表面的夹具是理想的。在工厂设定下，其中机器人夹具可能需要与不同的零件相互作用，取决于应用，可能使用各种夹具指部。例如，虽然经常使用具有平行的夹持表面的夹具，但具有特定形状的夹具表面的夹具更适于夹持各种零件。因此，由于必须替换夹具以用于各种部件，必须雇佣技术人员来替换指部。这需要时间、材料和特殊的工具。因此，有益的是，提供一种夹具，其可以适形于被拾取或接合的零件，从而允许夹具基于零件的形状以及操纵零件所需的力而改变其夹具表面的形状。还将有益的是，提供一种夹具，其可以拾取具有不同形状的多种零件，而无需改变所述夹具。
技术实现思路
所述问题的解决方案是提供如本文所述的用于自动化设备的夹臂或夹具，其可以拾取或操纵具有不同形状的各种各样的物件或零件。夹具区段包括从基部延伸的多个梁构件，所述多个梁构件中的每一个具有固定端和自由端。所述夹具区段还包括接近所述自由端的多个夹具表面，每个夹具表面附接至所述多个梁构件中的相应的梁构件。所述多个夹具表面中的每个夹具表面及其相应的梁构件独立于其他的多个夹具表面和多个梁构件移动。其中所述多个夹具表面和所述多个梁构件适形于将由所述夹具区段操纵的物件/零件的形状。通过下文对优选实施例的更详细的描述，并结合附图以示例的方式来说明本专利技术的构思，本专利技术的其他特征和优点将显而易见。附图说明图1是具有可以适形于被操纵的物件的夹持表面的夹臂或者夹具的说明性的实施例的透视图。图2是图1的夹臂的夹具头的放大透视图。图3是第一可替代夹具头的放大透视图。图4是第二可替代夹具头的放大透视图。图5是第三可替代夹具头的放大透视图。图6是第四可替代夹具头的放大透视图。图7是第五可替代夹具头的放大透视图。图8是具有图7所示的夹持表面的可替代夹臂或夹具的说明性实施例的透视图。具体实施方式根据本专利技术的构思的说明性实施例的描述意在结合附图来阅读，附图应被视为整个书面描述的部分。在本文所公开的专利技术的实施例的描述中，任何关于方向或取向的引用仅是为了便于描述，而非以任何方式限制本专利技术的范围。相对的术语，例如“下面”、“上面”、“水平”、“竖直”、“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶”和“底”以及它们的派生物(例如“水平地”、“向下地”、“向上地”等)应当被解释为是指如随后在所讨论的附图中描述或示出的取向。这些术语仅是为了便于描述，并非需要装置以特定的取向来构造或操作，除非明确地如此指出。例如“附接的”、“粘接的”、“连接的”、“联接的”、“互连的”以及类似的术语是指这样的关系：其中多个结构通过中间结构直接地或间接地彼此固定或附接，以及可移动的或刚性的附接(或关系)两者，除非另有明确的描述。此外，通过参考优选的实施例说明了本专利技术的特征和益处。相应地，本专利技术显然不应当限制为这些优选的实施例，这些优选的实施例说明了一些特征的某些可能的非限定性组合，这些特征可能单独存在或以特征的其他组合存在，本专利技术的范围由随附的权利要求限定。参考图1和图2，示出了夹臂或夹具10。夹臂10可以与自动化设备使用，例如但不限于机器人设备。夹臂10可以拾取或操纵具有不同形状的各种各样的物件或零件(未示出)。夹臂或夹具10可以适形于被拾取或接合的物件或零件。在所示的说明性实施例中，夹具表面基于物件或零件的形状和/或操纵物件或零件所需的力而适形于物件或零件，如将更完整地描述的。夹臂10可以安装至已知的装置，以执行自动化功能。这样的装置可以包括电机、夹臂安装构件、以及将电机连接至夹臂安装构件的连杆机构(linkage)。由于这样的装置是已知的，将不再对这样的装置做进一步的解释。在所示的示例性实施例中，每个夹臂10具有安装区段12、延伸区段14和夹具区段16。在所示的实施例中，安装区段12具有通过其延伸的开口18。开口18配置为在其中接收安装硬件(未示出)，以将安装区段12安装至夹臂安装构件。然而，在不脱离本专利技术的范围的情况下，可以使用安装区段12的其他配置。在说明性实施例中，通过安装硬件20将延伸区段14连接至夹具区段16。然而，在其他实施例中，可以通过其他方式将夹具区段16紧固至延伸区段14，或者可替代地，可以将夹具区段16与延伸区段14制作成一个工件。如图2最佳地示出的，夹具区段16包括第一梁构件或弹簧臂30以及从夹具区段16的基部22延伸的第二梁构件或弹簧臂32。第一弹簧臂30具有固定端34。第一区段36从固定端34延伸。弯折部38设置在第一区段36和第二区段40之间。自由端42设置在第二区段40的远离弯折部38的端部处。夹具表面44设置为接近和/或邻接自由端42。定位构件46设置为接近自由端42。定位构件46设置在夹具区段16的凹陷48中。第二区段40具有与夹具区段16的表面52协作的接合部分50。第二弹簧臂32具有固定端54。第一区段56从固定端54延伸。弯折部58设置在第一区段56和第二区段60之间。自由端62设置在第二区段60的远离弯折部58的端部处。夹具表面64设置为接近和/或邻接自由端62。定位构件66设置为接近自由端62。定位构件66设置在夹具区段16的凹陷48中。第二区段60具有与夹具区段16的表面72协作的接合部分70。每个夹具表面44、64可以具有设置在其上的凹槽、锯齿或凸起74。设置凹槽、锯齿或凸起74以有助于通过夹具表面44、64来夹持物件/零件。止动表面76设置在夹具区段16上。相邻的夹具区段16的止动表面76彼此协作，以防止夹具区段16和夹臂10移动为紧密地在一起，从而防止第一弹簧臂30应力过度。在操作中，成对的夹臂10移动到一起，以操纵或接合物件/零件。当夹臂10移动到一起时，夹具表面44、64接合物件/零件。当夹具表面44、64分别附接至第一弹簧臂30和第二弹簧臂32时，夹具表面44和第一弹簧臂30独立于夹具表面46和第二弹簧臂32移动。这允许每个夹具表面46、66移动、枢转或旋转，以更好地容纳或适形于被操纵的物件/零件的形状。当夹具表面44、64遇到物件/零件时，夹具表面44、64可以围绕定位构件46、66移动、枢转或旋转，从而将定位构件46、66保持在凹陷48中。这允许相应的相邻的夹具表面44、64移动、枢转或旋转，同时相对于彼此保持就位，从而防止物件/零件在夹具表面44、64之间无意地移动。当夹具表面44、64继续移动到一起时，第一臂30的第二区段40的部分50接合夹具区段16的表面52，以提供增加的夹持力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于与夹臂(10)使用的夹具区段(16、316、416、516、616、716)，所述夹臂(10)用于与自动化机器使用，所述夹具区段(16、316、416、516、616、716)包括：从基部(22)延伸的多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)，所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)中的每一个梁构件具有固定端(34、54、334、354、434)和自由端(42、62、342、362、442)；接近所述自由端(42、62、342、362、442)的多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)，每个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)附接至所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)中的相应的梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)；所述多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)中的每个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)及其相应的梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)独立于其他的多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)以及多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)移动；其中，所述多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)和所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)适形于将由所述夹具区段(16、316、416、516、616、716)操纵的物件/零件的形状。...

【技术特征摘要】
2015.08.28 US 14/839,1011.一种用于与夹臂(10)使用的夹具区段(16、316、416、516、616、716)，所述夹臂(10)用于与自动化机器使用，所述夹具区段(16、316、416、516、616、716)包括：从基部(22)延伸的多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)，所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)中的每一个梁构件具有固定端(34、54、334、354、434)和自由端(42、62、342、362、442)；接近所述自由端(42、62、342、362、442)的多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)，每个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)附接至所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)中的相应的梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)；所述多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)中的每个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)及其相应的梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)独立于其他的多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)以及多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)移动；其中，所述多个夹具表面(44、64、344、364、444、544、644、744)和所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)适形于将由所述夹具区段(16、316、416、516、616、716)操纵的物件/零件的形状。2.如权利要求1所述的夹具区段(16、316、416、516、616、716)，其中，所述多个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、728、729、730、731、732)中的每个梁构件(30、32、330、332、429、430、430、431、432、433、627、628、629、630、631、632、633、727、72...

【专利技术属性】
技术研发人员：CR马尔斯特罗姆，RE赫德森，
申请(专利权)人：泰科电子公司，
类型：发明
国别省市：美国;US