自动焊接小车制造技术

本实用新型专利技术涉及自动焊接小车，包括焊接小车，所述焊接小车上有电机驱动模块，还包括轨迹控制器，所述焊接小车及焊接小车上的焊枪上有伺服电机，所述轨迹控制器可根据已知预定轨迹控制电机驱动模块从而驱动伺服电机，控制焊接小车和及焊接小车上的焊枪的位姿。本实用新型专利技术改变了小车的控制装置，通过伺服控制提高了焊接小车速度、位置的精确性；并为实现小车远程控制提供方便；通过预编程方式输入轨迹，当焊缝连续变化或已知预定轨迹时焊接小车可以自动调整，完成焊接。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自动焊接小车，尤其涉及一种自动焊接小车的位姿控制装置。
技术介绍
现有焊接小车，只能直线前进或按照已安装好的机械轨道前进，当焊缝连续变化或已知预定轨迹时焊接小车是无法自动调整，通常需要手动调节来完成相应的过程，因此使用起来很不方便。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种自动焊接小车，所述自动焊接小车可以按照预定轨迹完成焊接，可以实现人机控制，提高自动化水平。本技术解决以上技术问题的技术方案是：自动焊接小车，包括焊接小车，所述焊接小车上有电机驱动模块，其特征在于：还包括轨迹控制器，所述焊接小车及焊接小车上的焊枪上有伺服电机，所述轨迹控制器可根据已知预定轨迹控制电机驱动模块从而驱动伺服电机，控制焊接小车和及焊接小车上的焊枪的位姿。所述轨迹控制器为主控制器，所述主控制器中输入轨迹，主控制器根据输入轨迹输出控制信号至电机驱动模块。所述的轨迹控制器还包括小车轨迹运动控制终端，所述小车轨迹运动控制终端与电机驱动模块和主控制器相连，一方面操作人员通过控制小车轨迹运动控制终端控制电机驱动模块从而控制焊接小车的运动，另一方面小车轨迹运动控制终端逐点记录数据并传输给主控制器，主控制器记录相关数据并依据该数据控制电机驱动模块。所述的小车轨迹运动控制终端包括手柄控制模块和控制手柄，所述手柄控制模块与电机驱动模块和主控制器相连接，控制手柄与手柄r>控制模块相连接。所述的小车轨迹运动控制终端为触摸设备、智能终端或者可穿戴设备。所述的轨迹控制器包括手柄控制模块和控制手柄，所述手柄控制模块与电机驱动模块相连接，控制手柄与手柄控制模块相连接。所述的轨迹控制器还包括数据记录模块，手柄控制模块与数据记录模块相连，所述手柄控制模块逐点记录数据并传输给数据记录模块，数据记录模块记录相关数据。所述的轨迹控制器还包括轨迹控制模块，所述轨迹控制模块与数据记录模块和焊接小车相连，轨迹控制模块从数据记录模块中读取数据发送指令至电机驱动模块中进行轨迹控制。所述所述的轨迹控制器还包括数据记录模块和轨迹控制模块，手柄控制模块与数据记录模块相连，所述轨迹控制模块与数据记录模块和焊接小车相连，所述手柄控制模块逐点记录数据并传输给数据记录模块，数据记录模块记录相关数据，轨迹控制模块从数据记录模块中读取数据发送指令至电机驱动模块中进行轨迹控制，所述主控制器、电机驱动模块、手柄控制模块、数据记录模块和轨迹控制模块之间通过现场总线相连。还包括无线模块、网络模块和现场总线转换模块，所述的主控制器与无线模块或者网络模块相连，无线模块、网络模块与无线模块网络模块之间进行通讯，所述无线模块或者网络模块与现场总线转换模块相连，现场总线转换模块通过现场总线与其它设备相连接。本技术的有益效果是：本技术改变了小车的控制装置，通过伺服控制提高了焊接小车速度、位置的精确性；并为实现小车远程控制提供方便；通过预编程方式输入轨迹，当焊缝连续变化或已知预定轨迹时焊接小车可以自动调整，完成焊接。同时支持示教再现功能，通过手柄控制模块可以现场编程焊接轨迹。通过总线控制方式简化线路，同时方便进行通信。附图说明图1是本技术的第一种实施例自动焊接小车的数据及指令流向图；图2是本技术的第二种实施例自动焊接小车的数据及指令流向图；图3是本技术的第三种实施例自动焊接小车的数据及指令流向图；图4是本技术的第四种实施例自动焊接小车的数据及指令流向图；图5是本技术的第五种实施例自动焊接小车的电路框图。具体实施方式实施例一如图1所示，自动焊接小车，包括焊接小车1，所述焊接小车1上有电机驱动模块6，所述焊接小车1及焊接小车上的焊枪上有伺服电机，还包括轨迹控制器，所述轨迹控制器可根据已知预定轨迹控制电机驱动模块从而驱动伺服电机，控制焊接小车1和及焊接小车上的焊枪的位姿。所述轨迹控制器为主控制器2，所述主控制器2中输入轨迹，输入方式可以是图形编辑或是G代码或是其他方式。主控制器2通过现场总线根据输入轨迹发送控制指令给电机驱动模块6，从而控制小车，完全在远端实现控制。实施例二如图2所示，与实施例一不同之处在于所述的轨迹控制器还包括小车轨迹运动控制终端，所述的小车轨迹运动控制终端包括手柄控制模块3和控制手柄7，所述手柄控制模块3与电机驱动模块6和主控制器1相连接，控制手柄7与手柄控制模块3相连接。一方面操作人员通过控制手柄控制模块3控制电机驱动模块6从而控制焊接小车1的运动，另一方面手柄控制模块3逐点记录数据并传输给主控制器2，主控制器2记录相关数据并依据该数据控制电机驱动模块6。即在未知轨迹条件下，现场操作人员手持控制手柄7，逐点记录数据，并把数据记录在主控制器2上，记录完成后，可在主控制器2界面查看输入轨迹，并远程控制小车启停，操作人员可远离现场工作环境。与上述实施例不同之处，还在于：所述的小车轨迹运动控制终端为触摸设备、智能终端或者可穿戴设备。通过触摸设备、智能终端(如智能手机)或者其它可穿戴设备也可以进行小车轨迹控制。实施例三如图3所示，与实施例二不同之处在于所述的轨迹控制器还包括数据记录模块5和轨迹控制模块4，手柄控制模块3与数据记录模块5相连，所述手柄控制模块3逐点记录数据并传输给数据记录模块5，数据记录模块5记录相关数据。所述轨迹控制模块4与数据记录模块5和焊接小车1相连，轨迹控制模块4从数据记录模块5中读取数据发送指令至电机驱动模块6中进行轨迹控制。轨迹控制模块4，可选择挂载显控模块。具体操作过程如下：由现场操作人员逐点记录数据，数据记录在数据记录模块5中，示教结束再现时，轨迹控制模块4从数据记录模块5中读取数据并发送指令至电机驱动模块6中进行轨迹控制，并可以通过显控模块显示记录轨迹、运行轨迹等。数据记录模块5、轨迹控制模块4仍为基于现场总线设备，具有模块化，方便拆卸，符合焊接小车工作协议等特点，数据记录模块5在其他工况下仍可挂载此设备，用于数据记录，起到“黑匣子”作用。实施例四如图4所示，自动焊接小车，包括焊接小车1，所述焊接小车1上有电机驱动模块6，所述焊接小车1及焊接小车上的焊枪上有伺服电机，还包括轨迹控制器，所述轨迹控制器可根据已知预定轨迹控制电机驱动模块6从而驱动伺服电本文档来自技高网...

【技术保护点】
自动焊接小车，包括焊接小车，所述焊接小车上有电机驱动模块，其特征在于：还包括轨迹控制器，所述焊接小车及焊接小车上的焊枪上有伺服电机，所述轨迹控制器可根据已知预定轨迹控制电机驱动模块从而驱动伺服电机，控制焊接小车和及焊接小车上的焊枪的位姿。

【技术特征摘要】
1.自动焊接小车，包括焊接小车，所述焊接小车上有电机驱动模块，
其特征在于：还包括轨迹控制器，所述焊接小车及焊接小车上的焊枪
上有伺服电机，所述轨迹控制器可根据已知预定轨迹控制电机驱动模
块从而驱动伺服电机，控制焊接小车和及焊接小车上的焊枪的位姿。
2.如权利要求1所述的自动焊接小车，其特征在于：所述轨迹控制器
为主控制器，所述主控制器中输入轨迹，主控制器根据输入轨迹输出
控制信号至电机驱动模块。
3.如权利要求2所述的自动焊接小车，其特征在于：所述的轨迹控制
器还包括小车轨迹运动控制终端，所述小车轨迹运动控制终端与电机
驱动模块和主控制器相连，一方面操作人员通过控制小车轨迹运动控
制终端控制电机驱动模块从而控制焊接小车的运动，另一方面小车轨
迹运动控制终端逐点记录数据并传输给主控制器，主控制器记录相关
数据并依据该数据控制电机驱动模块。
4.如权利要求3所述的自动焊接小车，其特征在于：所述的小车轨迹
运动控制终端包括手柄控制模块和控制手柄，所述手柄控制模块与电
机驱动模块和主控制器相连接，控制手柄与手柄控制模块相连接。
5.如权利要求3所述的自动焊接小车，其特征在于：所述的小车轨迹
运动控制终端为触摸设备、智能终端或者可穿戴设备。
6.如权利要求1所述的自动焊接小车，其特征在于：所述的轨迹控制
器包括手柄控制模块和控制手柄，所述手柄控制模块与电机驱动模块
相连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕伟新，张向锋，王磊，郭振杰，王凌晖，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32