自动导引运输车导航方法技术

本发明专利技术提供一种自动导引运输车导航方法，包括：生成自动导引运输车的所在的环境地图并设定目标位置，所述环境地图至少包括空旷区域及障碍区域；根据所述目标位置在所述环境地图上生成第一导航路径；采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径；对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径，所述第三导航路径中相邻两条边相互垂直；以及采用所述第三导航路径对所述自动导引运输车进行导航以使所述自动导引运输车到达所述目标位置。本发明专利技术提供的自动导引运输车导航方法优化导航路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种自动导引运输车导航方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有AGV车的路径规划主要以安全与距离为基准进行路径的规划，但是因为SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)扫描出来的环境地图存在锯齿，导致规划出来的路径在有锯齿的地方频繁改变方向，从而使得AGV车在按照路径规划行走时小车频繁转动方向。同时，AGV车上用于扫描周边环境的雷达扫描仪受限于技术和扫描频率的影响，生成的环境地图会有若干噪点，并且边缘不平整，基于这样“粗糙”的地图进行路径规划和路径导航会使AGV车在行驶过程中不太平稳，并具有安全隐患。
技术实现思路
本专利技术为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种自动导引运输车导航方法，其优化自动导引运输车的导航路径。根据本专利技术的一个方面，提供一种自动导引运输车导航方法，包括：生成自动导引运输车的所在的环境地图并设定目标位置，所述环境地图至少包括空旷区域及障碍区域；根据所述目标位置在所述环境地图上生成第一导航路径；采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径；对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径，所述第三导航路径中相邻两条边相互垂直；以及采用所述第三导航路径对所述自动导引运输车进行导航以使所述自动导引运输车到达所述目标位置。优选地，所述第一导航路径包括第一导航节点，采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径包括：通过二分法选取两个所述第一导航节点，并判断该两个所述第一导航节点之间的连线是否经过所述障碍区域，进而在多个所述第一导航节点中选取多个第二导航节点，多个所述第二导航节点形成所述第二导航路径，其中，所述第二导航节点的数量小于等于所述第一导航节点的数量。优选地，多个所述第一导航节点a0至an-1形成第一导航节点集合S1＝{a0，a1，a2......an-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引运输车导航方法，其特征在于，包括：生成自动导引运输车的所在的环境地图并设定目标位置，所述环境地图至少包括空旷区域及障碍区域；根据所述目标位置在所述环境地图上生成第一导航路径；采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径；对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径，所述第三导航路径中相邻两条边相互垂直；以及采用所述第三导航路径对所述自动导引运输车进行导航以使所述自动导引运输车到达所述目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车导航方法，其特征在于，包括：生成自动导引运输车的所在的环境地图并设定目标位置，所述环境地图至少包括空旷区域及障碍区域；根据所述目标位置在所述环境地图上生成第一导航路径；采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径；对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径，所述第三导航路径中相邻两条边相互垂直；以及采用所述第三导航路径对所述自动导引运输车进行导航以使所述自动导引运输车到达所述目标位置。2.如权利要求1所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭厚锦，叶志鹏，高笙庭，
申请(专利权)人：英华达上海科技有限公司，英华达上海电子有限公司，英华达南昌科技有限公司，英华达股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31