自动售货方法、自动售货机及自动售货系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动售货方法、自动售货机及自动售货系统，属于自动控制技术领域。所述方法用于自动售货机，包括：接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。本发明专利技术提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。用于自动售货。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种自动售货方法、自动售货机及自动售货系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，许多场所都设置有自动售货机，如商场、学校、游乐场等。自动售货机的设置可以方便顾客能够随时获得所需商品，同时，自动售货机不需要人为售卖，降低了售卖成本。现有的自动售货机均安装在公共场所的固定地点。自动售货机内放置有商品，并且商品有对应的商品价格，用户可以根据个人喜好选择商品进行购买，并将固定面额的现金或硬币投入自动售货机，自动售货机识别投入的现金或硬币的面额，并判断面额值与商品价格的大小关系，若大于，则找零并送出商品完成售货；若等于，则送出商品完成售货；若小于，则提示用户面额不足。现有的自动售货机安装在固定地点，但是并非所有顾客都准确地知道自动售货机的安装地点，当顾客有消费需求时需要花费一定的时间和精力寻找自动售货机，甚至出现找不到的情况。因此，现有自动售货机的使用效率和售卖成功率较低。
技术实现思路
为了解决现有自动售货机的使用效率和售卖成功率较低的问题，本专利技术实施例提供了一种自动售货方法、自动售货机及自动售货系统。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种自动售货方法，用于自动售货机，所述方法包括：接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。可选地，所述根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，包括：当所述订单信息的个数为一个时，根据接收到的一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，将以所述自动售货机当前位置为出发地，以所述一个订单信息指示的终端位置为目的地所述规划得到的最短路线作为所述货物派送路线；当所述订单信息的个数为n个时，确定所述n个订单信息的优先级，所述n为大于1的整数，根据所述n个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，所述货物派送路线按照所述n个订单信息的优先级，依次经过所述n个订单信息所指示的终端位置。可选地，所述订单信息还包括：支付信息，所述确定所述n个订单信息的优先级，包括：计算所述地图中，所述n个订单信息指示的终端位置与所述当前位置的实际距离；按照实际距离的由近到远的顺序，对所述n个订单信息按照目标排序规则进行第一打分；获取所述n个订单信息的接单时间；按照接单时间由近到远的顺序，对所述n个订单信息按照所述目标排序规则进行第二打分；为所述n个订单信息中的支付信息指示已支付的订单信息赋值为x，为所述n个订单信息中的支付信息指示未支付的订单信息赋值为y，在所述目标排序规则为降序排序时，所述x大于y，在所述目标排序规则为升序排序时，所述x小于y；计算所述n个订单信息的优先级，其中，第i个订单信息的优先级满足优先级计算公式：Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；所述wt、wd和ws分别为预设的权重，所述Di为所述第i个订单信息的第一打分，所述Ti为所述第i个订单信息的第二打分，所述Si为所述第i个订单信息的赋值，0≤i≤n。可选地，所述目标排序规则为降序排序，所述x为1，所述y为0，所述第一打分和所述第二打分的分值范围为[1，n]，且分值为整数。可选地，所述方法还包括：在预设时长内没有接收到订单信息时，确定所述自动售货机待停留的目标位置，所述目标位置位于当前移动周期内订单产量最多的区域，所述当前移动周期为上次无订单时刻至当前时刻的时段；移动至所述目标位置。可选地，所述确定所述自动售货机待停留的目标位置，包括：建立第一簇集合，所述第一簇集合中的簇包括：上次无订单时刻所述自动售货机的位置和所述上次无订单时刻至当前时刻的时段内，所述自动售货机接收的订单信息指示的位置；计算所述第一簇集合中每两个簇的间距；采用聚类算法将所述第一簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值；在所述至少一个类中确定包含的簇最多的目标类；将所述目标类的最小外接圆形的圆心确定为所述自动售货机的目标位置。可选地，所述方法还包括：检测所述自动售货机的电量是否小于预设电量阈值；在所述自动售货机的电量小于预设电量阈值时，确定与所述自动售货机距离最近的目标充电桩；移动至所述目标充电桩进行充电。可选地，所述方法还包括：获取所述自动售货机所处区域的所有充电桩的位置；获取当前更新周期所述自动售货机所处区域的所有订单信息；根据所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息，进行充电桩位置更新计算；将指示位置更新计算得到的充电桩的位置的信息发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述信息提示所述位置更新计算得到的充电桩的位置。可选地，所述根据所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息，进行充电桩位置更新计算，包括：建立第二簇集合，所述第二簇集合中的簇包括：所述所有充电桩的位置和所述所有订单信息指示的位置；计算所述第二簇集合中每两个簇的间距；采用聚类算法将所述第二簇集合分为至少一个类，每个类中任意两个簇的间距小于预设间距阈值；在所述至少一个类中确定包含的簇最多的前m个类，所述m大于或等于1；将所述前m个类中每个类的最小外接圆形的圆心确定为所述每个类的更新位置；在所述每个类中，将距离所述更新位置最近的簇所对应的充电桩的位置更新为所述更新位置。第二方面，提供了一种自动售货机，包括：通信模块，用于接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；处理模块，用于获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；所述处理模块，还用于根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；移动模块，用于根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。可选地，所述自动售货机包括：售货机本体、电源模块和传感器模块，所述传感器模块包括至少一个传感器，所述电源模块用于为所述自动售货机内结构供电，所述传感器模块用于采集所述自动售货机的状态信息，所述移动模块包括所述移动底盘；所述处理模块、所述电源模块和所述传感器模块两两连接，所述通信模块、所述处理模块、所述电源模块和所述传感器模块设置在所述售货机本体上；所述移动底盘设置在所述售货机本体下方。可选地，所述移动底盘包括至少3组移动结构，每组所述移动结构包括：依次连接的驱动结构、减速器和万向轮。可选地，所述传感器模块包括超声波避障传感器。第三方面，提供了一种自动售货系统，包括：终端及至少一个如第二方面任一所述的自动售货机。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术实施例提供的自动售货方法、自动售货机及自动售货系统，通过接收终端的订单信息，并根据订单信息中的位置信息、自动售货机当前位置和自动售货机所处区域的地图规划货物派送路线，然后根据货物派送路线移动到终端所处位置，自动售货机主动将货物派送给用户，无需顾客花费时间和精力寻找，提升了自动售货机的使用效率和售卖成功率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动售货方法，其特征在于，用于自动售货机，所述方法包括：接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。

【技术特征摘要】
1.一种自动售货方法，其特征在于，用于自动售货机，所述方法包括：接收至少一个终端发送的订单信息，每个所述订单信息携带有指示终端位置的信息；获取所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图；根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线；根据所述货物派送路线，分别移动至所述至少一个终端所在位置进行货物派送。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的至少一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，包括：当所述订单信息的个数为一个时，根据接收到的一个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，将以所述自动售货机当前位置为出发地，以所述一个订单信息指示的终端位置为目的地所述规划得到的最短路线作为所述货物派送路线；当所述订单信息的个数为n个时，确定所述n个订单信息的优先级，所述n为大于1的整数，根据所述n个订单信息、所述自动售货机当前位置和所述自动售货机所处区域的地图，规划货物派送路线，所述货物派送路线按照所述n个订单信息的优先级，依次经过所述n个订单信息所指示的终端位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述订单信息还包括：支付信息，所述确定所述n个订单信息的优先级，包括：计算所述地图中，所述n个订单信息指示的终端位置与所述当前位置的实际距离；按照实际距离的由近到远的顺序，对所述n个订单信息按照目标排序规则进行第一打分；获取所述n个订单信息的接单时间；按照接单时间由近到远的顺序，对所述n个订单信息按照所述目标排序规则进行第二打分；为所述n个订单信息中的支付信息指示已支付的订单信息赋值为x，为所述n个订单信息中的支付信息指示未支付的订单信息赋值为y，在所述目标排序规则为降序排序时，所述x大于y，在所述目标排序规则为升序排序时，所述x小于y；计算所述n个订单信息的优先级，其中，第i个订单信息的优先级满足优先级计算公式：Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；所述wt、wd和ws分别为预设的权重，所述Di为所述第i个订单信息的第一打分，所述Ti为所述第i个订单信息的第二打分，所述Si为所述第i个订单信息的赋值，0≤i≤n。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标排序规则为降序排序，所述x为1，所述y为0，所述第一打分和所述第二打分的分值范围为[1，n]，且分值为整数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设时长内没有接收到订单信息时，确定所述自动售货机待停留的目标位置，所述目标位置位于当前移动周期内订单产量最多的区域，所述当前移动周期为上次无订单时刻至当前时刻的时段；移动至所述目标位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动售货机待停留的目标位置，包括：建立第一簇集合，所述第一簇集合中的簇包括：上次无订单时刻所述自动售货机的位置和所述上次无订单时刻至当前时刻的时段内，所述自动售货机接收的订单信息指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷玉，苏海军，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11