车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的行驶控制装置(10)。该车辆的行驶控制装置(10)具备转向传递比可变装置(14)、以使转向传递比可变装置的实际的相对旋转角度θre成为目标值θret的方式进行控制的转向传递比控制装置(16)、动力转向装置(18)、对动力转向装置进行控制的转向辅助转矩控制装置(20)、以使转向轮(19FL)及(19FR)的实际的转向角成为行驶辅助的目标转向角的方式修正目标转向辅助转矩的驾驶辅助装置(22)。在驾驶辅助装置正在工作时(S140)，与驾驶辅助装置不工作时相比，通过转向传递比可变装置的控制产生的相对旋转角度的变化的大小减小(S150～200)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具备转向传递比可变装置及动力转向装置的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
作为机动车等车辆的行驶控制装置，以往已知有在方向盘与转向轮之间的转向传递系统具有转向传递比可变装置及电动动力转向装置的行驶控制装置。转向传递比可变装置配置在上转向轴与下转向轴之间，通过使下转向轴相对于上转向轴旋转，而使转向传递比变化。根据这种行驶控制装置，不需要驾驶员的转向操作就能够控制转向轮的转向角，或者根据车速等而将转向传递比即转向轮的转向角的变化量相对于方向盘的操作量之比控制为最佳。此外，也已知有一种具备驾驶辅助装置的行驶控制装置，该驾驶辅助装置运算用于使车辆沿着规定的行驶路径行驶的转向轮的目标转向角，并以使转向轮的实际的转向角成为目标转向角的方式控制电动动力转向装置及转向传递比可变装置。根据具备驾驶辅助装置的行驶控制装置，不需要驾驶员的转向操作就能够使车辆沿着规定的行驶路径行驶，并能够实现所希望的转向特性。例如，下述的专利文献1记载了一种行驶控制装置，进行以使车辆沿着规定的行驶路径行驶的方式控制电动动力转向装置而控制转向轮的转向角的驾驶辅助控制，并且抑制在驾驶辅助控制期间产生的车辆的行为变化。根据专利文献1记载的行驶控制装置，能够在抑制车辆的行为变化的同时，使车辆沿着规定的行驶路径行驶。【现有技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本特开2011-31770号公报
技术实现思路
〔专利技术要解决的课题〕然而，在如上述公开公报所记载的行驶控制装置那样电动动力转向装置在转向轮与转向传递比可变装置之间设于转向传递系统的以往的行驶控制装置中，存在以下那样的问题。即，若通过驾驶辅助控制来控制电动动力转向装置，而转向轮的转向角变化，则电动动力转向装置与转向传递比可变装置之间的下转向轴那样的转向构件旋转。在转向传递比可变装置内的相对旋转的构件之间作用有摩擦力，因此在这些构件因摩擦力而无法相对旋转的情况下，相对于转向传递比可变装置，方向盘侧的上转向轴及转向轮侧的下转向轴不相对旋转而一体旋转。由于检测对转向传递比等进行控制所需的转向角的转向角传感器设于上转向轴，因此由转向角传感器检测的转向角伴随上转向轴的旋转而变化。转向传递比可变装置基于变化的转向角以实现规定的转向传递比的方式被控制，因此虽然驾驶员未转向，但是转向传递比可变装置欲使下转向轴相对于上转向轴旋转。然而，电动动力转向装置为了使转向轮的转向角变化而产生转向转矩，因此转向传递比可变装置无法使下转向轴旋转，通过反力而使上转向轴旋转。尤其是在进行驾驶辅助控制的状况下，驾驶员无需主动地转向，因此驾驶员把持方向盘的力弱，根据情况的不同而有时会成为所谓撒手状态。因此，因上述现象的反复，上转向轴的往复旋转反复进行，伴随于此，容易产生方向盘的微振动及转向反力的振动变化，驾驶员有时会感觉到不适感及厌烦。此外，在上述公开公报记载的行驶控制装置中，如公开公报的图8所示，在进行驾驶辅助控制时，与不进行驾驶辅助控制时相比，转向传递比遍及全车速域的范围而向小侧(所谓慢侧)变化。由此，能够降低驾驶员的转向操作对于转向轮的转向角的变化造成的影响而提高车辆的行驶稳定性，但是无法消除上述方向盘的微振动及转向反力的振动变化的问题。本专利技术的主要课题是在具备转向传递比可变装置及动力转向装置的车辆中，降低在通过驾驶辅助控制来控制转向轮的转向角时产生的方向盘的微振动及转向反力的振动变化。〔用于解决课题的方案及专利技术的效果〕根据本专利技术，提供一种车辆的行驶控制装置，具有：转向传递比可变装置，设于方向盘与转向轮之间的转向传递系统，通过使下转向轴相对于上转向轴旋转来变更转向传递比；转向传递比控制装置，运算实现目标转向传递比所需的上转向轴及下转向轴之间的相对旋转角度的目标值，以使实际的相对旋转角度成为目标值的方式控制转向传递比可变装置；动力转向装置，在转向传递系统中设于转向轮与转向传递比可变装置之间，并产生转向辅助转矩；转向辅助转矩控制装置，运算目标转向辅助转矩，以使实际的转向辅助转矩成为目标转向辅助转矩的方式控制动力转向装置；及驾驶辅助装置，运算用于使车辆沿规定的行驶路径行驶的转向轮的目标转向角，以使转向轮的实际的转向角成为目标转向角的方式修正目标转向辅助转矩。在驾驶辅助装置正在工作时，与驾驶辅助装置不工作时相比，转向传递比控制装置减小通过转向传递比可变装置控制的相对旋转角度的变化的大小。根据上述的结构，在驾驶辅助装置正在工作时，与驾驶辅助装置不工作时相比，通过转向传递比可变装置控制的相对旋转角度的变化的大小减小(包括成为0的情况)。由此，在驾驶辅助装置正在工作的状况下，能够减小通过转向传递比可变装置使下转向轴旋转时的反力而旋转的上转向轴的旋转角度的大小。因此，能够减少方向盘侧的转向轴的往复旋转的反复进行的可能性，由此能够减少方向盘的微振动及转向反力的振动变化。〔专利技术的技术方案〕在本专利技术的一个技术方案中，在驾驶辅助装置工作时，转向传递比控制装置将相对旋转角度的目标值运算为0。根据上述技术方案，在驾驶辅助装置工作时，将相对旋转角度的目标值运算为0，转向传递系统等价于未设置转向传递比可变装置的转向传递系统。由此，转向传递比可变装置使下转向轴相对于上转向轴不旋转，因此其反力不会产生。因此，能够防止方向盘侧的转向轴的往复旋转的反复，由此能够防止方向盘的微振动及转向反力的振动变化的产生。在本专利技术的另一个技术方案中，转向传递比控制装置在驾驶辅助装置开始工作时，求出相对旋转角度的当前值，在驾驶辅助装置工作时，将相对旋转角度的目标值运算为当前值，由此使通过转向传递比可变装置控制的相对旋转角度的变化为0。根据上述技术方案，在驾驶辅助装置开始工作时，求出相对旋转角度的当前值，在驾驶辅助装置正在工作时，将相对旋转角度的目标值运算为该当前值。由此，在驾驶辅助装置工作时，实际的相对旋转角度成为与相对旋转角度的目标值相同，因此转向传递比可变装置使下转向轴相对于上转向轴不旋转，其反力也不会产生。因此，能够防止方向盘侧的转向轴的往复旋转的反复，由此能够防止方向盘的微振动及转向反力的振动变化的产生。此外，在本专利技术的另一个技术方案中，转向传递比可变装置具有通过工作而阻止两个转向轴的相对旋转的锁定装置，转向传递比控制装置在驾驶辅助装置工作时，通过使锁定装置工作而使由转向传递比可变装置控制的相对旋转角度的变化为0。根据上述技术方案，在驾驶辅助装置工作时，锁定装置工作，由此通过转向传递比可变装置控制的相对旋转角度的变化为0。由此，方向盘侧及下转向轴经由转向传递比可变装置而成为一体连结的状态，因此下转向轴相对于上转向轴不旋转，其反力也不会产生。因此，能够防止方向盘侧的转向轴的往复旋转的反复，由此能够防止方向盘的微振动及转向反力的振动变化的产生。此外，在本专利技术的另一个技术方案中，转向传递比控制装置以使相对旋转角度的目标值与相对旋转角度的当前值之差的大小变小的方式，基于相对旋转角度的目标值及相对旋转角度的当前值而对转向传递比可变装置进行反馈控制，在驾驶辅助装置正在工作时，与驾驶辅助装置不工作时相比，减小反馈控制的增益。根据上述技术方案，在驾驶辅助装置正在工作时，与驾驶辅助装置不工作时相比，反馈控制的增益减小，因此转向传递比可变装置的控制量的大小减小，通过转向传递比可变装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，具有：转向传递比可变装置，设于方向盘与转向轮之间的转向传递系统，通过使下转向轴相对于上转向轴旋转来变更转向传递比；转向传递比控制装置，运算实现目标转向传递比所需的所述上转向轴与所述下转向轴之间的相对旋转角度的目标值，以使实际的所述相对旋转角度成为所述目标值的方式控制所述转向传递比可变装置；动力转向装置，在所述转向传递系统中设于所述转向轮与所述转向传递比可变装置之间，并产生转向辅助转矩；转向辅助转矩控制装置，运算目标转向辅助转矩，以使实际的转向辅助转矩成为所述目标转向辅助转矩的方式控制所述动力转向装置；以及驾驶辅助装置，运算用于使车辆沿规定的行驶路径行驶的所述转向轮的目标转向角，以使所述转向轮的实际的转向角成为所述目标转向角的方式修正所述目标转向辅助转矩，在所述车辆的行驶控制装置中，在所述驾驶辅助装置正在工作时，与所述驾驶辅助装置不工作时相比，所述转向传递比控制装置减小由所述转向传递比可变装置控制的所述相对旋转角度的变化的大小。

【技术特征摘要】
2015.08.07 JP 2015-1576551.一种车辆的行驶控制装置，具有：转向传递比可变装置，设于方向盘与转向轮之间的转向传递系统，通过使下转向轴相对于上转向轴旋转来变更转向传递比；转向传递比控制装置，运算实现目标转向传递比所需的所述上转向轴与所述下转向轴之间的相对旋转角度的目标值，以使实际的所述相对旋转角度成为所述目标值的方式控制所述转向传递比可变装置；动力转向装置，在所述转向传递系统中设于所述转向轮与所述转向传递比可变装置之间，并产生转向辅助转矩；转向辅助转矩控制装置，运算目标转向辅助转矩，以使实际的转向辅助转矩成为所述目标转向辅助转矩的方式控制所述动力转向装置；以及驾驶辅助装置，运算用于使车辆沿规定的行驶路径行驶的所述转向轮的目标转向角，以使所述转向轮的实际的转向角成为所述目标转向角的方式修正所述目标转向辅助转矩，在所述车辆的行驶控制装置中，在所述驾驶辅助装置正在工作时，与所述驾驶辅助装置不工作时相比，所述转向传递比控制装置减小由所述转向传递比可变装置控制的所述相对旋转角度的变化的大小。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，在所述驾驶辅助装置正在工作时，所述转向传递比控制装置将所述相对旋转角度的目标值运算为0。3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，在所述驾驶辅助装置开始工作时，所述转向传递比控制装置求出所述相对旋转角度的当前值，在所述驾驶辅助装置正在工作时，所述转向传递比控制装置将所述相对旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：小城隆博，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP