一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构制造技术

一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，行走驱动轴与行走驱动电机相连，夹紧驱动轴与夹紧驱动电机相连，两轴平行安装在基座与端板之间，行走轮通过轴承套装在夹紧驱动轴上，行走驱动轴与行走轮为带轮传动；夹紧驱动轴上设有互为反螺纹的左、右螺纹，左、右夹爪分别通过左、右圆螺母及左、右套筒安装在夹紧驱动轴上；随动壳体位于基座与端板之间，前、后光轴平行固连在随动壳体上，前、后压线轮分别安装在前、后光轴上且分别位于行走轮的前、后侧；左、右圆螺母分别通过左、右滑块与导向轴相连；左、右夹爪均通过光孔与前、后光轴相连；左前、右前夹紧轮与前压线轮配合，左后、右后夹紧轮与后压线轮相配合；随动复位弹簧连接在随动壳体与基座之间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于巡检机器人
，特别是涉及一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构。
技术介绍
当电能成为现代社会发展不可替代的能源时，电力设施的稳定与完善就成为了国家发展的基本需求。目前，远离城市的高压架空输电线路作为电网中远距离输电的重要环节，对输电线路进行定期巡检，是发现因灾害、磨损或老化导致输电线路缺陷的最主要方法。由于高压架空输电线路具有地域分布广阔以及架设环境复杂的特点，传统的人工巡检方式越发的难以胜任巡检任务，而巡检机器人的出现却为输电线路巡检提供了全新模式。巡检机器人具备了人工巡检所不具的优势，其不但可以近距离检测输电线路，而且工作效率要远远高于人工巡检。但是，由于架设地线上安装有电力元件，这些电力元件会限制巡检机器人的工作空间，巡检机器人需要跨越这些电力元件才能完成巡检任务。因此，为了保证巡检机器人在越障时的安全性，在巡检机器人上会设置轮夹复合机构，但具备越障功能的巡检机器人普遍自重较大，导致现有的轮夹复合机构受力情况并不理想，而且现有的轮夹复合机构不能有效适应输电线路上存在的坡度，导致现有的轮夹复合机构对输电线路的适应性偏低。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，能够有效适应输电线路上存在的坡度，且受力情况更加合理，并具备自适应输电线路的能力。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，包括基座、端板、随动壳体、行走驱动电机、夹紧驱动电机、行走驱动轴、夹紧驱动轴、行走轮、左夹爪及右夹爪；所述行走驱动轴和夹紧驱动轴均通过轴承安装在基座与端板之间，且行走驱动轴与夹紧驱动轴相平行；所述行走驱动电机和夹紧驱动电机均固装在基座上，行走驱动电机的电机轴与行走驱动轴相固连，夹紧驱动电机的电机轴与夹紧驱动轴相固连；所述行走轮通过轴承套装在夹紧驱动轴上，在所述行走驱动轴上固定套装有主动带轮，在夹紧驱动轴上空套有从动带轮，从动带轮固连在行走轮侧部，且从动带轮与行走轮同心设置，所述主动带轮与从动带轮之间通过传动带相连；在所述行走轮一侧的夹紧驱动轴上设有左螺纹，在行走轮另一侧的夹紧驱动轴上设有右螺纹，左螺纹与右螺纹互为反螺纹；在所述夹紧驱动轴的左螺纹上安装有左圆螺母，在左圆螺母上套装有左套筒，左套筒相对于左圆螺母仅具有转动自由度；在所述左夹爪上开设有左安装孔，左夹爪通过左安装孔固定套装在左套筒上；在所述夹紧驱动轴的右螺纹上安装有右圆螺母，在右圆螺母上套装有右套筒，右套筒相对于右圆螺母仅具有转动自由度；在所述右夹爪上开设有右安装孔，右夹爪通过右安装孔固定套装在右套筒上；所述随动壳体位于基座与端板之间，在随动壳体内固定设置有左支撑杆和右支撑杆，在左支撑杆与右支撑杆之间固连有前光轴和后光轴，前光轴与后光轴相平行，在前光轴上安装有前压线轮，在后光轴上安装有后压线轮，且前压线轮与后压线轮分别位于行走轮的前侧和后侧。在所述基座与端板之间加装有导向轴，导向轴平行于夹紧驱动轴，在导向轴上分别套装有左滑块和右滑块，左滑块与左圆螺母相固连，右滑块与右圆螺母相固连。在所述左夹爪上设有两个光孔，左夹爪通过两个光孔分别与前光轴和后光轴相连，左夹爪相对于前光轴和后光轴仅具有直线滑动自由度；在所述右夹爪上设有两个光孔，右夹爪通过两个光孔分别与前光轴和后光轴相连，右夹爪相对于前光轴和后光轴仅具有直线滑动自由度。在所述左支撑杆的中部开设有左套装孔，左支撑杆的左套装孔通过轴承套装在夹紧驱动轴上；在所述右支撑杆的中部开设有右套装孔，右支撑杆的右套装孔通过轴承套装在夹紧驱动轴上。在所述左夹爪上设置有左前夹紧轮和左后夹紧轮，在所述右夹爪上设置有右前夹紧轮和右后夹紧轮；所述左前夹紧轮和右前夹紧轮与前压线轮相配合，所述左后夹紧轮和右后夹紧轮与后压线轮相配合。在所述随动壳体与基座之间加装有随动复位弹簧。本专利技术的有益效果：本专利技术能够输出足够的夹紧力，保证行走轮与输电线路表面之间具有足够的摩擦力，进而使巡检机器人能够在大坡度输电线路上顺利行进。本专利技术输出的夹紧力通过左、右夹爪作用在夹紧驱动轴的左、右螺纹面上，而反作用力弯矩将作用在导向轴上，有效避免夹紧驱动轴在反作用力弯矩下发生变形，提高夹紧力输送可靠性。本专利技术的主要受力被平均分摊到端板、基座、导向轴、夹紧驱动轴及行走驱动轴上，使本专利技术的轮夹复合机构受力更加合理。随着输电线路坡度的变化，通过本专利技术前压线轮的被迫抬高，带动前光轴抬高，进而带动左支撑杆、右支撑杆、随动壳体、左夹爪及右夹爪一同绕着夹紧驱动轴进行自适应转动，而后压线轮及后光轴进行自适应随动，并通过随动复位弹簧实现自动复位，进而提高了巡检机器人自适应输电线路的能力。附图说明图1为本专利技术的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构立体图；图2为本专利技术的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构正视图；图3为本专利技术的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构左视图；图4为本专利技术的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构仰视图；图中，1—基座，2—端板，3—随动壳体，4—行走驱动电机，5—夹紧驱动电机，6—行走驱动轴，7—夹紧驱动轴，8—行走轮，9—左夹爪，10—右夹爪，11—主动带轮，12—从动带轮，13—传动带，14—左圆螺母，15—左套筒，16—左支撑杆，17—右支撑杆，18—前光轴，19—后光轴，20—前压线轮，21—后压线轮，22—导向轴，23—左滑块，24—右滑块，25—左前夹紧轮，26—左后夹紧轮，27—右前夹紧轮，28—右后夹紧轮，29—随动复位弹簧。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的详细说明。如图1～4所示，一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，包括基座1、端板2、随动壳体3、行走驱动电机4、夹紧驱动电机5、行走驱动轴6、夹紧驱动轴7、行走轮8、左夹爪9及右夹爪10；所述行走驱动轴6和夹紧驱动轴7均通过轴承安装在基座1与端板2之间，且行走驱动轴6与夹紧驱动轴7相平行；所述行走驱动电机4和夹紧驱动电机5均固装在基座1上，行走驱动电机4的电机轴与行走驱动轴6相固连，夹紧驱动电机5的电机轴与夹紧驱动轴7相固连；所述行走轮8通过轴承套装在夹紧驱动轴7上，在所述行走驱动轴6上固定套装有主动带轮11，在夹紧驱动轴7上空套有从动带轮12，从动带轮12固连在行走轮8侧部，且从动带轮12与行走轮8同心设置，所述主动带轮11与从动带轮12之间通过传动带13相连；在所述行走轮8一侧的夹紧驱动轴7上设有左螺纹，在行走轮8另一侧的夹紧驱动轴7上设有右螺纹，左螺纹与右螺纹互为反螺纹；在所述夹紧驱动轴7的左螺纹上安装有左圆螺母14，在左圆螺母14上套装有左套筒15，左套筒15相对于左圆螺母14仅具有转动自由度；在所述左夹爪9上开设有左安装孔，左夹爪9通过左安装孔固定套装在左套筒15上；在所述夹紧驱动轴7的右螺纹上安装有右圆螺母，在右圆螺母上套装有右套筒，右套筒相对于右圆螺母仅具有转动自由度；在所述右夹爪10上开设有右安装孔，右夹爪10通过右安装孔固定套装在右套筒上；所述随动壳体3位于基座1与端板2之间，在随动壳体3内固定设置有左支撑杆16和右支撑杆17，在左支撑杆16与右支撑杆17之间固连有前光轴18和后光轴19，前光轴18与后光轴19相平行，在前光轴18上安装有前压线轮20，在后光轴19上安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：包括基座、端板、随动壳体、行走驱动电机、夹紧驱动电机、行走驱动轴、夹紧驱动轴、行走轮、左夹爪及右夹爪；所述行走驱动轴和夹紧驱动轴均通过轴承安装在基座与端板之间，且行走驱动轴与夹紧驱动轴相平行；所述行走驱动电机和夹紧驱动电机均固装在基座上，行走驱动电机的电机轴与行走驱动轴相固连，夹紧驱动电机的电机轴与夹紧驱动轴相固连；所述行走轮通过轴承套装在夹紧驱动轴上，在所述行走驱动轴上固定套装有主动带轮，在夹紧驱动轴上空套有从动带轮，从动带轮固连在行走轮侧部，且从动带轮与行走轮同心设置，所述主动带轮与从动带轮之间通过传动带相连；在所述行走轮一侧的夹紧驱动轴上设有左螺纹，在行走轮另一侧的夹紧驱动轴上设有右螺纹，左螺纹与右螺纹互为反螺纹；在所述夹紧驱动轴的左螺纹上安装有左圆螺母，在左圆螺母上套装有左套筒，左套筒相对于左圆螺母仅具有转动自由度；在所述左夹爪上开设有左安装孔，左夹爪通过左安装孔固定套装在左套筒上；在所述夹紧驱动轴的右螺纹上安装有右圆螺母，在右圆螺母上套装有右套筒，右套筒相对于右圆螺母仅具有转动自由度；在所述右夹爪上开设有右安装孔，右夹爪通过右安装孔固定套装在右套筒上；所述随动壳体位于基座与端板之间，在随动壳体内固定设置有左支撑杆和右支撑杆，在左支撑杆与右支撑杆之间固连有前光轴和后光轴，前光轴与后光轴相平行，在前光轴上安装有前压线轮，在后光轴上安装有后压线轮，且前压线轮与后压线轮分别位于行走轮的前侧和后侧。...

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：包括基座、端板、随动壳体、行走驱动电机、夹紧驱动电机、行走驱动轴、夹紧驱动轴、行走轮、左夹爪及右夹爪；所述行走驱动轴和夹紧驱动轴均通过轴承安装在基座与端板之间，且行走驱动轴与夹紧驱动轴相平行；所述行走驱动电机和夹紧驱动电机均固装在基座上，行走驱动电机的电机轴与行走驱动轴相固连，夹紧驱动电机的电机轴与夹紧驱动轴相固连；所述行走轮通过轴承套装在夹紧驱动轴上，在所述行走驱动轴上固定套装有主动带轮，在夹紧驱动轴上空套有从动带轮，从动带轮固连在行走轮侧部，且从动带轮与行走轮同心设置，所述主动带轮与从动带轮之间通过传动带相连；在所述行走轮一侧的夹紧驱动轴上设有左螺纹，在行走轮另一侧的夹紧驱动轴上设有右螺纹，左螺纹与右螺纹互为反螺纹；在所述夹紧驱动轴的左螺纹上安装有左圆螺母，在左圆螺母上套装有左套筒，左套筒相对于左圆螺母仅具有转动自由度；在所述左夹爪上开设有左安装孔，左夹爪通过左安装孔固定套装在左套筒上；在所述夹紧驱动轴的右螺纹上安装有右圆螺母，在右圆螺母上套装有右套筒，右套筒相对于右圆螺母仅具有转动自由度；在所述右夹爪上开设有右安装孔，右夹爪通过右安装孔固定套装在右套筒上；所述随动壳体位于基座与端板之间，在随动壳体内固定设置有左支撑杆和右支撑杆，在左支撑杆与右支撑杆之间固连有前光轴和后光轴，前光轴与后光轴相平行，在前光轴上安装有前压线轮，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：房立金，徐鑫霖，陶广宏，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21