车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

涉及自动运行车辆的行驶控制装置，提供不需要针对其他车辆的视觉通知、不会使本车辆及其周围其他车辆的所有乘客对本车辆的预备动作有违和感的车辆行驶控制装置。一种使对本车辆进行运行辅助的各种设备进行针对将来可能发生的事件准备的预备动作的车辆的行驶控制装置(10)，该车辆的行驶控制装置具备外界信息获取部(1)、本车辆信息获取部(2)、获取包括其他车辆是否具有自动运行功能的其他车辆信息的其他车辆信息获取部(3)及算出各种设备的预备动作控制量的预备动作控制部(5)，根据其他车辆是否为自动运行中的判断，在预备动作控制部(5)中判断是否需要调整预备动作控制量，在不需调整情况下维持预备动作控制量并设为最终预备动作控制量，在需调整情况下调整预备动作控制量并设为最终预备动作控制量，使设备执行预备动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆的行驶控制装置，使对本车辆进行运行辅助的各种设备进行针对将来可能发生的事件准备的预备动作。
技术介绍
以往，已知使用外界信息自动控制转向或者制动的自动运行车辆。例如，在专利文献1中公开了一种行驶控制系统，其控制本车辆的行驶速度，使本车辆与前方车辆之间的车间距离维持预定距离。更详细地，该行驶控制系统具备基于本车辆及前方车辆的行驶状态判断本车辆是否适宜超越前方车辆的超车是否合适判定单元、在判定为适宜超越前方车辆的情况下执行超车的准备动作的超车准备动作执行单元、基于行驶环境和本车辆及前方车辆的行驶状态判定本车辆可否超越前方车辆的超车可否判定单元、在判定为能够超越前方车辆的情况下执行超车的超车单元。需要说明的是，在判断为适宜超车时，通过接近车道区分线并加速、点亮方向指示器来对周围告知超车意图。另一方面，在专利文献2中公开了如下的行驶控制装置：根据本车辆与前方车辆之间的车间距离运算第一目标速度，根据道路信息运算第二目标速度，从根据第一目标速度控制本车辆速度的第一控制模式向根据第二目标速度控制本车辆速度的第二控制模式切换时，控制本车辆速度，使本车辆的加减速度在预定的范围内。应用该行驶控制装置，在跟车行驶时的弯道行驶中，在减速到目标速度之前，实现了不对本车辆乘客带来违和感的速度控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-248892号公报专利文献2：日本特表2006-347528号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1所公开的行驶控制系统中，通过进行方向指示器的点亮来对周围告知超车意图，因此视觉上的通知成为必须具备的结构。另一方面，在专利文献2所公开的行驶控制装置中，虽然能够实现不对本车辆乘客带来违和感的速度控制，但是否能够消除其他车辆乘客的违和感并不确定。但是，在具有自动运行功能，并基于通信信息进行自动运行的自动运行车辆的驾驶员不能目测的外界信息、经高度计算算出的路线信息的情况下，自动运行车辆周围车辆的乘客不明白自动进行的控制的意图，存在感到不安、违和感的课题。例如，在进行根据5秒后绿灯变红灯这一外界信息开始减速这样的控制(以下，将有备于这样的将来发生事件的准备动作称为预备动作)的情况下，后车辆不论绿灯都对开始减速的前方的自动运行车辆感到违和感。另一方面，在后车辆也同样为自动运行车辆的情况下，同样地基于外界信息进行预备动作，所以后车辆乘客不会感到违和感，因此优选后车辆也进行这样的预备动作。于是，本专利技术涉及一种自动运行车辆的行驶控制装置，其目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其不需要对其他车辆进行视觉上的通知，不会使本车辆周围的其他车辆的乘客对本车辆的预备动作感到违和感。用于解决课题的方案为了达成上述目的，本专利技术的车辆的行驶控制装置使对本车辆进行运行辅助的各种设备进行针对将来可能发生的事件准备的预备动作，该车辆的行驶控制装置具备：外界信息获取部，其获取外界信息；本车辆信息获取部，其获取本车辆的信息；其他车辆信息获取部，其获取包括其他车辆是否具有自动运行功能的其他车辆信息；以及预备动作控制部，其根据上述外界信息、上述本车辆的信息以及上述其他车辆信息，算出上述各种设备的预备动作控制量，根据其他车辆是否为自动运行中的判断，在上述预备动作控制部中判断是否需要调整上述预备动作控制量，在不需要调整的情况下，维持该预备动作控制量并设为最终的预备动作控制量，在需要调整的情况下，调整该预备动作控制量并设为最终的预备动作控制量，使上述设备基于该最终的预备动作控制量执行预备动作。专利技术效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，通过判断其他车辆是否为自动运行中，并对进行运行辅助的各种设备是否需要进行预备动作、预备动作控制量进行设定或者调整，能够减轻对于其他车辆乘客的违和感，通过进行预备动作能够实现安全且顺畅的行驶。附图说明图1是本专利技术的行驶控制装置的结构图。图2是外界信息获取部的结构图。图3是本车辆信息获取部的结构图。图4是要否判断部的结构图。图5是预备动作控制部的结构图。图6是表示应用本专利技术的行驶控制装置的汽车专用道路的图。图7是表示本专利技术的行驶控制装置的控制流程的实施方式一的图。图8是说明预备动作调整量的算出方法的图。图9是表示在应用本专利技术的行驶控制装置的交差点存在自动运行中的对面车辆的情况的图。图10是表示在应用本专利技术的行驶控制装置的交差点存在不是自动运行中的对面车辆的情况的图。图11是表示本专利技术的行驶控制装置的控制流程的实施方式二的图。图12是表示右转时距判断为能右转的对面车辆的距离(右转判断距离)与对面车辆速度的关系的统计数据。具体实施方式以下，参照图面说明本专利技术的车辆的行驶控制装置的实施方式。(行驶控制装置的结构)图1是本专利技术的行驶控制装置的结构图。行驶控制装置10具备外界信息获取部1、本车辆信息获取部2、其他车辆信息获取部3、要否判断部4以及预备动作控制部5。如图2所示，外界信息获取部1由能够测量与本车辆周边障害物之间的距离、相对速度的立体摄像头1a或毫米波雷达1b、能够识别路上的白线等的单反摄像头1c、能够获取信号机的切换定时、拥堵信息的无线通信设备1d、能够获取信号机的位置等本车辆所行驶的道路的信息的地图信息获取设备1e构成。另外，如图3所示，本车辆信息获取部2由能够获取本车辆位置的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)2a、检测车速的车速传感器2b、提供到达乘客所登记的目的地为止的路线的路径生成设备2c构成。另外，其他车辆信息获取部3由无线通信设备和摄像头等构成，与多辆其他车辆进行通信获取其他车辆是否为自动运行车、是否具有特定的预备动作控制设备的信息、其他车辆的速度、位置、与本车辆的相隔距离等。另外，如图4所示，要否判断部4由控制ECU4a和判断部4b构成。控制ECU4a是具备CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)等的计算机，根据输入的外界信息和本车辆信息，演算出预备动作控制量并输出。判断部4b根据由外界信息获取部1获取到的外界信息、由本车辆信息获取部2获取到的本车辆的信息以及由其他车辆信息获取部3获取到的包括其他车辆是否具有自动运行功能的其他车辆信息，判断是否需要后述的预备动作控制部5算出预备动作控制量。在假设其他车辆具有自动运行功能的情况下，其他车辆也理解对本车辆进行运行辅助的设备的预备动作，且同样地执行对其他车辆进行运行辅助的设备的预备动作。在此，“自动运行功能”是指以下功能：不需要乘客进行各种设备的操作，车辆根据通过通信接收到的外部信息，如字面语义那样，自动进行运行。另外，在本说明书中，“自动运行中”表示自动运行功能正在工作，“自动运行中”不包括即使具有自动运行功能但并未工作的情况，或由于本车辆与其他车辆的车间距离过长而导致不能接收具有自动运行功能或自动运行功能正在工作的信息的情况。在通过判断部4b判断为不需要预备动作控制部5算出预备动作控制量的情况下，不向对本车辆进行运行辅助的设备，例如加速器或制动器等执行任何预备动作控制。这是因为，在这样的情况下，即使不对设备进行预备动作控制，也不会使其他车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，使对本车辆进行运行辅助的各种设备进行针对将来可能发生的事件准备的预备动作，该车辆的行驶控制装置的特征在于，具备：外界信息获取部，其获取外界信息；本车辆信息获取部，其获取本车辆的信息；其他车辆信息获取部，其获取包括其他车辆是否具有自动运行功能的其他车辆信息；以及预备动作控制部，其根据上述外界信息、上述本车辆的信息以及上述其他车辆信息，算出上述各种设备的预备动作控制量，根据其他车辆是否为自动运行中的判断，在上述预备动作控制部中判断是否需要调整上述预备动作控制量，在不需要调整的情况下，维持该预备动作控制量并设为最终的预备动作控制量，在需要调整的情况下，调整该预备动作控制量并设为最终的预备动作控制量，使上述设备基于该最终的预备动作控制量执行预备动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.06 JP 2014-1176081.一种车辆的行驶控制装置，使对本车辆进行运行辅助的各种设备进行针对将来可能发生的事件准备的预备动作，该车辆的行驶控制装置的特征在于，具备：外界信息获取部，其获取外界信息；本车辆信息获取部，其获取本车辆的信息；其他车辆信息获取部，其获取包括其他车辆是否具有自动运行功能的其他车辆信息；以及预备动作控制部，其根据上述外界信息、上述本车辆的信息以及上述其他车辆信息，算出上述各种设备的预备动作控制量，根据其他车辆是否为自动运行中的判断，在上述预备动作控制部中判断是否需要调整上述预备动作控制量，在不需要调整的情况下，维持该预备动作控制量并设为最终的预备动作控制量，在需要调整的情况下，调整该预备动作控制量并设为最终的预备动作控制量，使上述设备基于该最终的预备动作控制量执行预备动作。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，上述行驶控制装置还具备：要否判断部，其判断是否需要上述预备动作控制部根据上述外界信息、上述本车辆的信息以及上述其他车辆信息算出预备动作控制量，在通过上述要否判断部判断为需要算出预备动作控制量时，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：高美友明，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP