位置检测系统技术方案

位置检测系统具备：胶囊型内窥镜，其内部设置有标记线圈，该标记线圈形成谐振电路的一部分，通过电流流过而产生磁场；多个感测线圈，各感测线圈检测由标记线圈产生的磁场并输出检测信号；参照线圈，其配置在针对由标记线圈产生的磁场的信噪比小于由多个感测线圈检测出的检测信号中的信噪比的位置；以及运算部，其使用基于从参照线圈输出的检测信号的磁场检测值，来对基于分别从多个感测线圈输出的多个检测信号的磁场检测值进行校正，使用校正后的磁场检测值来计算胶囊型内窥镜的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对被导入到被检体内的胶囊型医疗装置的位置进行检测的位置检测系统。
技术介绍
以往，开发了一种被导入到被检体内来获取与被检体内有关的各种信息、或者向被检体内投放药剂等之类的用途的胶囊型医疗装置。作为一例，在内窥镜的领域中，已知一种形成为能够被导入到被检体的消化道内(管腔内)的大小的胶囊型内窥镜。胶囊型内窥镜在呈胶囊形状的壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能，在被被检体吞下之后，一边通过蠕动运动等在消化道内移动一边进行摄像，并依次无线发送被检体的脏器内部的图像(以下也称为体内图像)的图像数据。无线发送的图像数据被设置于被检体外的接收装置接收，并且被取入到工作站等图像处理装置中施加规定的图像处理。由此，能够在图像处理装置中通过静止图像或运动图像再现显示被检体的体内图像。并且，还开发了一种对胶囊型医疗装置在被检体内的位置进行检测的系统。例如专利文献1中公开了如下一种位置检测系统：在胶囊型内窥镜内设置产生磁场的线圈(以下为标记线圈)，利用设置于被检体外的磁场检测用的线圈(以下为感测线圈)来检测标记线圈产生的磁场(以下为标记磁场)，基于检测出的磁场的强度来估计胶囊型内窥镜的位置。在该胶囊型内窥镜中，使用在胶囊型内窥镜不位于检测对象空间内的状态(标记线圈断开的状态)下预先获取到的感测线圈的检测值，来校正胶囊型内窥镜的位置检测中的检测值，由此排除位置检测系统的周边环境的影响。专利文献1：国际公开第2011/102161号
技术实现思路
专利技术要解决的问题另外，在位置检测系统中，优选减少向标记线圈供给的电力，以实现胶囊型医疗装置的省电化。另外，标记磁场的强度由于供给电力的减少而变弱，因此为了提高标记磁场的检测信号的信噪比(SN比)而正在谋求包括感测线圈的磁场检测部中的低噪声化。具体地说，针对金属与线圈的磁场干扰之类的位置检测系统内的噪声源来采取对策。然而，随着磁场检测部的低噪声化，从位置检测系统的周边检测出产生源不明的磁场(以下为环境磁场)。其结果，产生了如下问题：环境磁场自身成为噪声，位置检测用磁场的检测信号的信噪比降低，从而胶囊型医疗装置的位置精度降低。由于环境磁场在短时间内变化，因此在上述专利文献1所记载的位置检测系统中，难以对因在将磁场产生线圈从断开切换为接通的期间内变动的高频的环境磁场而产生的噪声进行校正。另外，由于这种环境磁场无法确定产生源，因此获取校正值是非常困难的。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够排除短时间内变化的环境磁场的影响从而精度良好地检测胶囊型医疗装置的位置的位置检测系统。用于解决问题的方案为了解决上述课题而实现目的，本专利技术所涉及的位置检测系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有第一线圈，该第一线圈形成谐振电路的一部分，通过电流流过而产生磁场；多个第二线圈，各第二线圈检测由所述第一线圈产生的磁场并输出检测信号；至少一个第三线圈，其检测磁场并输出检测信号，该至少一个第三线圈配置在针对由所述第一线圈产生的磁场的信噪比小于由所述多个第二线圈各自检测出的检测信号中的信噪比的位置；以及运算部，其使用参照磁场检测值，来对基于分别从所述多个第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正，由此计算多个校正完成磁场检测值，基于该多个校正完成磁场检测值来计算所述胶囊型医疗装置的位置，其中，该参照磁场检测值是基于从所述至少一个第三线圈输出的检测信号的磁场的检测值。所述位置检测系统的特征在于，所述运算部针对所述多个第二线圈中的各第二线圈，基于在相同的定时从所述至少一个第三线圈输出的检测信号进行运算。所述位置检测系统的特征在于，所述至少一个第三线圈被配置在与所述多个第二线圈相比更远离所述胶囊型医疗装置的检测对象区域的位置。所述位置检测系统的特征在于，所述多个第二线圈配置在第一平面上，所述至少一个第三线圈配置在平行于所述第一平面的第二平面上，所述第一平面与所述第二平面之间的间隔大于所述检测对象区域与所述第一平面之间的间隔。所述位置检测系统的特征在于，所述第二平面相对于所述第一平面配置在所述检测对象区域的相反侧。所述位置检测系统的特征在于，还具备磁屏蔽单元，该磁屏蔽单元配置在所述第一平面与所述第二平面之间。所述位置检测系统的特征在于，所述多个第二线圈配置在平面上，所述至少一个第三线圈在所述平面上被配置在与配置所述多个第二线圈的区域相比更靠外侧的区域。所述位置检测系统的特征在于，还具备存储部，该存储部存储基于从所述多个第二线圈和所述至少一个第三线圈各自输出的检测信号的磁场检测值，在所述第一线圈没有被通电的状态下，所述运算部计算基于第一检测信号的磁场检测值与基于第二检测信号的参照磁场检测值的比，并使该比存储到所述存储部中，其中，该第一检测信号是从所述多个第二线圈中的至少任一个第二线圈输出的，该第二检测信号是在与所述第一检测信号相同的定时从所述至少一个第三线圈输出的，在所述第一线圈被通电的状态下，所述运算部基于从所述至少一个第三线圈输出的第三检测信号的参照磁场检测值以及所述比来计算校正值，使用该校正值对基于在与所述第三检测信号相同的定时分别从所述多个第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正。所述位置检测系统的特征在于，在所述胶囊型医疗装置的电源被接通时，所述运算部计算所述比。所述位置检测系统的特征在于，还具备操作开关，该操作开关用于对该位置检测系统输入校准的指示，在进行了针对所述操作开关的操作时，所述运算部计算所述比。所述位置检测系统的特征在于，所述第一线圈被间歇性地通电，所述运算部基于在所述第一线圈没有被通电的各定时输出的所述第一检测信号和所述第二检测信号来计算所述比。所述位置检测系统的特征在于，所述多个第二线圈包括各自的中心轴朝向互不相同的方向的三个第二线圈，所述至少一个第三线圈包括各自的中心轴朝向互不相同的方向的三个第三线圈，所述运算部在分别具有互相平行的中心轴的所述第二线圈与所述第三线圈之间计算所述比。所述位置检测系统的特征在于，具备多个所述第三线圈，还具备控制部，该控制部基于所述运算部计算出的所述胶囊型医疗装置的位置计算结果来选择一个所述第三线圈，所述运算部使用基于从由所述控制部选择出的第三线圈输出的检测信号的参照磁场检测值，来计算所述校正完成磁场检测值。所述位置检测系统的特征在于，所述控制部从多个所述第三线圈中选择相距基于所述位置计算结果的所述胶囊型医疗装置的位置最远的第三线圈。本专利技术所涉及的位置检测系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有第一线圈，该第一线圈形成谐振电路的一部分，通过电流流过而产生磁场；多个第二线圈，各第二线圈检测由所述第一线圈产生的磁场并输出检测信号；控制部，其选择所述多个第二线圈中的至少一个第二线圈；以及运算部，其使用参照磁场检测值，对基于分别从所述多个第二线圈中的除由所述控制部选择出的所述至少一个第二线圈以外的第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正，由此计算多个校正完成磁场检测值，基于该多个校正完成磁场检测值来计算所述胶囊型医疗装置的位置，其中，所述参照磁场检测值是基于从由所述控制部选择出的所述至少一个第二线圈输出的检测信号的磁场的检测值。所述位置检测系统的特征在于，所述控制部基于所述运算部运算出的所述胶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置检测系统，其特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有第一线圈，该第一线圈形成谐振电路的一部分，通过电流流过而产生磁场；多个第二线圈，各第二线圈检测由所述第一线圈产生的磁场并输出检测信号；至少一个第三线圈，其检测磁场并输出检测信号，该至少一个第三线圈配置在针对由所述第一线圈产生的磁场的信噪比小于由所述多个第二线圈各自检测出的检测信号中的信噪比的位置；以及运算部，其使用参照磁场检测值，来对基于分别从所述多个第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正，由此计算多个校正完成磁场检测值，基于该多个校正完成磁场检测值来计算所述胶囊型医疗装置的位置，其中，该参照磁场检测值是基于从所述至少一个第三线圈输出的检测信号的磁场的检测值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.10 JP 2014-228386;2015.03.30 JP 2015-069751.一种位置检测系统，其特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有第一线圈，该第一线圈形成谐振电路的一部分，通过电流流过而产生磁场；多个第二线圈，各第二线圈检测由所述第一线圈产生的磁场并输出检测信号；至少一个第三线圈，其检测磁场并输出检测信号，该至少一个第三线圈配置在针对由所述第一线圈产生的磁场的信噪比小于由所述多个第二线圈各自检测出的检测信号中的信噪比的位置；以及运算部，其使用参照磁场检测值，来对基于分别从所述多个第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正，由此计算多个校正完成磁场检测值，基于该多个校正完成磁场检测值来计算所述胶囊型医疗装置的位置，其中，该参照磁场检测值是基于从所述至少一个第三线圈输出的检测信号的磁场的检测值。2.根据权利要求1所述的位置检测系统，其特征在于，所述运算部针对所述多个第二线圈中的各第二线圈，基于在相同的定时从所述至少一个第三线圈输出的检测信号进行运算。3.根据权利要求1或2所述的位置检测系统，其特征在于，所述至少一个第三线圈被配置在与所述多个第二线圈相比远离所述胶囊型医疗装置的检测对象区域的位置。4.根据权利要求3所述的位置检测系统，其特征在于，所述多个第二线圈配置在第一平面上，所述至少一个第三线圈配置在平行于所述第一平面的第二平面上，所述第一平面与所述第二平面之间的间隔大于所述检测对象区域与所述第一平面之间的间隔。5.根据权利要求4所述的位置检测系统，其特征在于，所述第二平面相对于所述第一平面配置在所述检测对象区域的相反侧。6.根据权利要求4所述的位置检测系统，其特征在于，还具备磁屏蔽单元，该磁屏蔽单元配置在所述第一平面与所述第二平面之间。7.根据权利要求3所述的位置检测系统，其特征在于，所述多个第二线圈配置在平面上，所述至少一个第三线圈在所述平面上被配置在与配置所述多个第二线圈的区域相比更靠外侧的区域。8.根据权利要求1～7中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，还具备存储部，该存储部存储基于从所述多个第二线圈和所述至少一个第三线圈各自输出的检测信号的磁场检测值，在所述第一线圈没有被通电的状态下，所述运算部计算基于第一检测信号的磁场检测值与基于第二检测信号的参照磁场检测值的比，并使该比存储到所述存储部中，其中，该第一检测信号是从所述多个第二线圈中的至少任一个第二线圈输出的，该第二检测信号是在与输出所述第一检测信号相同定时从所述至少一个第三线圈输出的，在所述第一线圈被通电的状态下，所述运算部根据基于从所述至少一个第三线圈输出的第三检测信号的参照磁场检测值以及所述比来计算校正值，使用该校正值对基于在与输出所述第三检测信号相同定时分别从所述多个第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正。9.根据权利要求8所述的位置检测系统，其特征在于，在所述胶囊型医疗装置的电源被接通时，所述运算部计算所述比。10.根据权利要求8所述的位置检测系统，其特征在于，还具备操作开关，该操作开关用于对该位置检测系统输入校准的指示，在进行了针对所述操作开关的操作时，所述运算部计算所述比。11.根据权利要求8所述的位置检测系统，其特征在于，所述第一线圈被间歇性地通电，所述运算部基于在所述第一线圈没有被通电的各定时输出的所述第一检测信号和所述第二检测信号来计算所述比。12.根据权利要求8～11中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，所述多个第二线圈包括各自的中心轴朝向互不相同的方向的三个第二线圈，所述至少一个第三线圈包括各自的中心轴朝向互不相同的方向的三个第三线圈，所述运算部在分别具有互相平行的中心轴的所述第二线圈与所述第三线圈之间计算所述比。13.根据权利要求1～7中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，具备多个所述第三线圈，还具备控制部，该控制部基于所述运算部计算出的所述胶囊型医疗装置的位置计算结果来选择一个所述第三线圈，所述运算部使用基于从由所述控制部选择出的第三线圈输出的检测信号的参照磁场检测值，来计算所述校正完成磁场检测值。14.根据权利要求13所述的位置检测系统，其特征在于，所述控制部从多个所述第三线圈中选择基于所述位置计算结果的相距所述胶囊型医疗装置的位置最远的第三线圈。15.一种位置检测系统，其特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有第一线圈，该第一线圈形成谐振电路的一部分，通过电流流过而产生磁场；多个第二线圈，各第二线圈检测由所述第一线圈产生的磁场并输出检测信号；控制部，其选择所述多个第二线圈中的至少一个第二线圈；以及运算部，其使用参照磁场检测值，对基于分别从所述多个第二线圈中的除由所述控制部选择出的所述至少一个第二线圈以外的第二线圈输出的多个检测信号的多个磁场检测值进行校正，由此计算多个校正完成磁场检测值，基于该多个校正完成磁场检测值来计算所述胶囊型医疗装置的位置，其中，所述参照磁场检测值是基于从由所述控制部选择出的所述至少一个第二线圈输出的检测信...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭田隆广，千叶淳，铃木优辅，木村敦志，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP