门控制装置及电梯装置制造方法及图纸

技术编号:14739099 阅读:121 留言:0更新日期:2017-03-01 12:48
门控制装置及电梯装置。通过对门开闭速度的检测结果进行恰当的滤波处理,使门顺畅地进行开闭。门控制装置具有:开闭动作选择部,其选择输出与电机驱动的带连接的门板的动作指令;速度控制部,其输出提供给电机的电流值,以控制门板的移动速度;推压用电流指令部,其使电流值变化,以使电机产生的转矩变化;速度运算部,其根据电机的旋转位置,运算电机的旋转速度;带刚度估计部,其使用推压用电流指令部输出的电流值的变化量和电机的旋转位置的变化量来估计带刚度;阻断频率决定部,其根据带刚度估计部估计出的带刚度决定阻断频率;以及滤波处理部,其输出从旋转速度的信号中去除阻断频率的频率成分后的信号,并负反馈给速度控制部。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电梯装置的门和自动门等的门控制装置、以及具有该门控制装置的电梯装置。
技术介绍
电梯装置的门和建筑物的自动门等门沿水平方向移动而进行开闭的门装置具有:门板;两个带轮,其设于门板的上部;环状无端的带,其绕挂在这些带轮上;以及电机,其驱动一方的带轮旋转。在电机驱动带轮旋转时,电机转矩通过带被转换为水平方向的驱动力,由此使被安装于带的门板进行开闭。在以往的门装置中,在对电机进行驱动控制而使打开状态的门成为闭合状态的情况下,在门移动到闭合端部而被阻挡住之后,对电机施加逐渐增加的电压,检测门驱动力的下降。即,当在通过电机而旋转的带轮和带之间不产生打滑的情况下,在门被阻挡住时起电机不旋转,因而在电机中流过与所施加的电压成正比的电流。但是,当在带轮和带之间产生打滑的情况下,电机旋转而产生反电动势,因而流过电机的电流下降。通过检测这样的流过电机的电流下降,来检测带的伸长或松弛与电机的驱动力大小相互作用而产生的打滑,而检测由于这样的打滑引起的门驱动力的下降(例如,参照专利文献1)。【专利文献】【专利文献1】日本特开2012-116578号公报
技术实现思路
在专利文献1所记载的以往的门装置中,能够检测出因带轮和带之间的打滑引起的门驱动力的下降,其中,该打滑是由于随着环境和时效变化导致的带的伸长和/或固定器具的松弛而产生的。但是,带的伸长和/或松弛也使带刚度和/或电梯轿厢的特性变化,不能抑制由于这些变化而在门开闭时产生的门的振动。即,在门控制装置中,如果不对门开闭速度的检测结果进行恰当的滤波处理,则门的振动将被放大,门开闭速度的变化量过大,由此门控制装置判定为门产生了异常而使开闭动作停止,存在进行开闭所需要的时间变长、有损便利性的问题。本专利技术正是为了解决如上所述的问题而提出的,其目的在于,提供一种通过对门开闭速度的检测结果进行恰当的滤波处理,使门顺畅地进行开闭的门控制装置以及具有该门控制装置的电梯装置。用于解决问题的手段本专利技术提供一种门控制装置,其具有:开闭动作选择部,其选择输出第1动作指令和第2动作指令,其中,所述第1动作指令指示为了使与电机驱动的带连接的门板进行开闭移动而使所述电机旋转的动作,所述第2动作指令指示在所述门板停止时使所述电机产生转矩的动作;第1电流指令部,其根据所述第1动作指令,输出提供给所述电机的第1电流值,以控制所述门板的移动速度;第2电流指令部,其根据所述第2动作指令,使提供给所述电机的第2电流值变化,以使得所述电机产生的转矩变化;速度运算部,其根据设于所述电机的旋转检测器输出的所述电机的旋转位置,运算所述电机的旋转速度;带刚度估计部,其使用所述第2电流值的变化量和所述电机的旋转位置的变化量,来估计所述带的带刚度;阻断频率决定部,其根据所述带刚度估计部估计出的带刚度,决定阻断频率;以及滤波处理部,其输出从所述旋转速度的信号中去除了所述阻断频率的频率成分后的信号,并负反馈给所述第1电流指令部。本专利技术提供的另一种门控制装置具有:开闭动作选择部,其选择输出第1动作指令和第2动作指令,其中,所述第1动作指令指示为了使与电机驱动的带连接的门板进行开闭移动而使所述电机旋转的动作,所述第2动作指令指示在所述门板停止时使所述电机产生转矩的动作;第1电流指令部,其根据所述第1动作指令,输出提供给所述电机的第1电流值,以控制所述门板的移动速度;第2电流指令部,其根据所述第2动作指令,使提供给所述电机的第2电流值的频率变化,以使得所述电机产生的转矩周期性地变化;速度运算部,其根据设于所述电机的旋转检测器输出的所述电机的旋转位置,运算所述电机的旋转速度;振动特性估计部,其使用所述第2电流值的频率的变化和所述电机的旋转位置的变化,来估计振动频率特性;阻断频率决定部,其根据所述振动特性估计部估计出的所述振动频率特性来决定阻断频率;以及滤波处理部,其输出从所述旋转速度的信号中去除了所述阻断频率的频率成分后的信号,并负反馈给所述第1电流指令部。此外,本专利技术的电梯装置具有:上述的任意一种门控制装置;以及门装置,其由所述门控制装置进行控制,使所述门板进行开闭移动。专利技术效果根据本专利技术的门控制装置,估计带刚度来决定应该从负反馈的电机的旋转速度检测结果中去除的阻断频率,由此变更滤波特性,因而能够抑制门的振动使进行顺畅的开闭动作。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1的门装置的结构的概略图。图2是示出本专利技术的实施方式1的门控制装置的结构的控制框图。图3是示出本专利技术的实施方式1的门装置的带刚度和带张力的模型图。图4是示出本专利技术的实施方式1的进行开门动作时的电机的动作的图。图5是示出以往的门控制装置进行开门动作时的电机的旋转速度变化的图。图6是示出本专利技术的实施方式2的门控制装置的控制框图。图7是示出本专利技术的实施方式3的门控制装置的控制框图。图8是示出本专利技术的实施方式3的进行开门动作时的电机的动作的图。图9是示出本专利技术的实施方式4的门控制装置的控制框图。图10是示出本专利技术的实施方式5的门控制装置的控制框图。图11是示出本专利技术的实施方式5的另一门控制装置的控制框图。标号说明:1A、1B:门板;6A、6B:带轮;7:带;8A、8B:连接部件;9:电机;12:门控制装置;13:开闭动作选择部;14:速度指令部;15:速度控制部(第1电流指令部);16:推压用电流指令部(第2电流指令部);17:电流指令切换部;18:电流控制部;20:旋转检测器;21:速度运算部;22:滤波处理部;23:阻断频率决定部;24:带刚度估计部;25:带初始张力测定部;26:电流指令限制部(第2电流指令部);27:励振用电流指令部(第2电流指令部);28:振动特性估计部;29:异常判断部;30:异常发布部。具体实施方式实施方式1首先,说明本专利技术的实施方式1的门装置的结构。图1是示出本专利技术的实施方式1的门装置的结构的整体概略图。图1示出了例如被用作电梯装置的门的门装置。在图1中,门装置1具有:门板1A、1B,其对电梯轿厢的出入口进行开闭;吊架2,其安装于门板1A、1B的上端;横梁3,其以长边沿着水平方向的方式配置在出入口的上缘部;以及引导导轨4,其以长边沿着水平方向的方式配置在横梁3。在吊架2设有多个吊轮5,吊轮5被放置在引导导轨4上,吊轮5沿着引导导轨4移动,由此引导吊架2的水平移动即引导门板1A、1B的开闭移动。带轮6A、6B相互分开规定的距离(以下称为带轮间距离)地设在横梁3上,环状无端的带7绕挂于带轮6A、6B的双方并架设于此。因此,带7具有被架设在带轮6A、6B的上侧的上侧部分和被架设在带轮6A、6B的下侧的下侧部分。在吊架2安装有连接部件8A、8B,连接部件8A卡定于带7的下侧部分,连接部件8B卡定于带7的上侧部分。另外,也可以是连接部件8A卡定于带7的上侧部分,连接部件8B卡定于带7的下侧部分。并且,用于驱动带轮6A的电机9与带轮6A同轴地设于横梁3的一端。带7是传导用带,将驱动力从电机9传递给门板1A、1B,例如能够使用带齿带或者V型带。在带轮6A、6B设有与带形状对应的槽,通过变更带轮间距离,能够调节环状无端的带7的初始张力。在门板1A的吊架2,在出入口内侧(纸面左侧)设有挡块10A,在出入口外侧(纸面右侧)设有挡块10B。并且,在横梁本文档来自技高网...
<a href="http://www.xjishu.com/zhuanli/34/201610686254.html" title="门控制装置及电梯装置原文来自X技术">门控制装置及电梯装置</a>

【技术保护点】
一种门控制装置,其中,所述门控制装置具有:开闭动作选择部,其选择输出第1动作指令和第2动作指令,其中,所述第1动作指令指示为了使与电机驱动的带连接的门板进行开闭移动而使所述电机旋转的动作,所述第2动作指令指示在所述门板停止时使所述电机产生转矩的动作;第1电流指令部,其根据所述第1动作指令,输出提供给所述电机的第1电流值,以控制所述门板的移动速度;第2电流指令部,其根据所述第2动作指令,使提供给所述电机的第2电流值变化,以使得所述电机产生的转矩变化;速度运算部,其根据设于所述电机的旋转检测器输出的所述电机的旋转位置,运算所述电机的旋转速度;带刚度估计部,其使用所述第2电流值的变化量和所述电机的旋转位置的变化量,来估计所述带的带刚度;阻断频率决定部,其根据所述带刚度估计部估计出的带刚度,决定阻断频率;以及滤波处理部,其输出从所述旋转速度的信号中去除了所述阻断频率的频率成分后的信号,并负反馈给所述第1电流指令部。

【技术特征摘要】
2015.08.19 JP 2015-161892;2016.03.16 JP 2016-052291.一种门控制装置,其中,所述门控制装置具有:开闭动作选择部,其选择输出第1动作指令和第2动作指令,其中,所述第1动作指令指示为了使与电机驱动的带连接的门板进行开闭移动而使所述电机旋转的动作,所述第2动作指令指示在所述门板停止时使所述电机产生转矩的动作;第1电流指令部,其根据所述第1动作指令,输出提供给所述电机的第1电流值,以控制所述门板的移动速度;第2电流指令部,其根据所述第2动作指令,使提供给所述电机的第2电流值变化,以使得所述电机产生的转矩变化;速度运算部,其根据设于所述电机的旋转检测器输出的所述电机的旋转位置,运算所述电机的旋转速度;带刚度估计部,其使用所述第2电流值的变化量和所述电机的旋转位置的变化量,来估计所述带的带刚度;阻断频率决定部,其根据所述带刚度估计部估计出的带刚度,决定阻断频率;以及滤波处理部,其输出从所述旋转速度的信号中去除了所述阻断频率的频率成分后的信号,并负反馈给所述第1电流指令部。2.根据权利要求1所述的门控制装置,其中,所述第2电流指令部在所述门板的推压动作时使所述第2电流值变化。3.根据权利要求2所述的门控制装置,其中,所述门控制装置还具有带初始张力测定部,所述带刚度估计部使用所述带初始张力测定部输出的所述带的初始张力来估计所述带刚度。4.根据权利要求1所述的门控制装置,其中,所述第2电流指令部在所述门板的开闭动作开始时,使所述第2电流值随时间经过而增大。5.一种门控制装置,其中,所述门控制装置具有:...

【专利技术属性】
技术研发人员:菅原正行岸元邦充
申请(专利权)人:三菱电机株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1