一种机器人底盘制造技术

本发明专利技术揭示了一种机器人底盘，包括底板，底板上设置有防撞装置，防撞装置包括微动开关，微动开关设置在底板上，微动开关配合有触发轴，触发轴上套设有两个触发轴导向块，两个触发轴导向块均固定在底板上，触发轴上还套设有触发压簧，触发压簧位于两触发轴导向块之间，触发轴与微动开关配合的相反端上设置有销轴，销轴上套设有轴承，轴承配合有一驱动轮系，驱动轮系包括电机、电机安装板和驱动轮，电机固定在电机安装板上，电机的输出轴穿过电机安装板连接驱动轮，电机还和微动开关信号连接，在行驶过程中，当设置在底板上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承，使触发轴克服触发压簧弹力触动微动开关，微动开关控制电机关闭。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人底盘。
技术介绍
机器人在行驶过程中需要避免碰撞墙体、家具和人体等，防止被碰撞物体发生损坏的现象，为了解决上述问题，现有的机器人采用了传感器和机械防碰撞结合的方式，其中机械防碰撞作为传感器防碰撞失效后的保险措施。目前现有的机械防碰撞措施里，大都在外壳的突出部位增加触发凸起，由于触发凸起的高度固定，因此不能适应复杂的墙体和家具等情况，进而影响机械防碰撞的效果。另一方面，用于带动机器人行驶的两驱动轮，具有相同的水平高度，但是受地面不平等限制时，机器人会发生倾斜，或者两驱动轮无法紧贴地面的问题，进而影响机器人运行的平稳性。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供了一种机器人底盘，解决了传统防碰撞更改外形和高度受限的问题。为达到以上目的，本专利技术提供了一种机器人底盘，包括一底板，所述底板上设置有至少一防撞装置，所述防撞装置包括一驱动轮系、一轴承、一触发轴、一销轴、一触发压簧、一微动开关和两触发轴导向块，所述微动开关设置在所述底板上，所述微动开关配合有一所述触发轴，所述触发轴上套设有两个所述触发轴导向块，两个所述触发轴导向块均固定在所述底板上，且所述触发轴和两所述触发轴导向块分别能够相互滑动，所述触发轴上还套设有所述触发压簧，所述触发压簧位于两所述触发轴导向块之间，所述触发轴与所述微动开关配合的相反端上设置有所述销轴，所述销轴上套设有所述轴承，所述轴承能够绕着所述销轴转动，所述轴承配合有一所述驱动轮系，所述驱动轮系包括电机、电机安装板和驱动轮，所述电机固定在所述电机安装板上，所述电机的输出轴穿过所述电机安装板连接所述驱动轮，所述电机还和所述微动开关信号连接，在行驶过程中，当设置在底板上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承，使触发轴克服触发压簧弹力触动微动开关，微动开关控制电机关闭。进一步，所述微动开关和所述底板之间设置有第一限位块。进一步，所述触发轴上还螺纹连接有调节螺母，所述调节螺母位于两所述触发轴导向块之间，且所述调节螺母位于所述触发压簧和所述轴承之间。进一步，所述轴承为深沟球轴承。进一步，所述防撞装置还包括一第一导向块、一第二导向块、一关节轴承连接杆、两第三导向块、两第一销轴、两第二销轴、两支撑件、两套筒、两驱动联轴杆和两驱动压簧，所述关节轴承连接杆两端分别球铰接有一所述驱动联轴杆，每个所述驱动联轴杆分别穿过所述底板套接有一所述第三导向块，并与所述第一销轴铰接，所述第一销轴轴线分别与所述驱动联轴杆轴线和所述关节轴承连接杆轴线相互垂直，其中每个所述驱动联轴杆能够绕着与其连接的所述第一销轴轴线转动；每个所述驱动联轴杆上分别套设有一所述驱动压簧，每个所述驱动压簧的两端分别与所述支撑件和所述套筒配合，所述套筒与所述驱动联轴杆能够相互滑动，且所述套筒位于所述驱动压簧和所述底板之间，其中一个所述套筒上套设有所述第一导向块，另一个所述套筒上套设有所述第二导向块，所述第一导向块和所述第二导向块分别卡设在所述电机安装板的两侧，且分别通过一所述第二销轴固定，所述第二销轴轴线与所述第一销轴轴线相互平行，其中所述第一导向块能够绕着与其连接的所述第二销轴轴线转动，且所述第一导向块与所述轴承相切，所述第二导向块能够绕着与其连接的所述第二销轴轴线转动。进一步，所述支撑件为螺母，螺母与所述驱动联轴杆螺纹连接。进一步，所述第二导向块配合有一第二限位块，所述第二限位块固定在所述底板上。进一步，所述底板上设置有所述电机安装板穿过的避让孔，所述驱动轮穿过所述避让孔，且所述底板两侧均露出所述驱动轮，所述电机穿过所述避让孔，且所述底板两侧均露出所述电机。进一步，所述底板上还设置有万向轮，所述万向轮和所述第三导向块分别位于所述底板的同一侧。进一步，所述驱动轮和所述电机的输出轴为平键连接，并通过紧固件固定，且所述电机的输出轴上还套设有推力轴承，所述推力轴承位于所述驱动轮和所述电机之间。本专利技术提供了如下优点：(1)本专利技术的受到碰撞时，触发轴克服触发压簧弹力触动微动开关，微动开关控制电机关闭，使驱动轮停止运行，进而控制机器人停止前进，自动化程度高，且撞击位置不受高度和形状的限制，另外机器人底盘结构简单，成本低。(2)本专利技术的两个驱动轮可克服驱动压簧向上移动，可见两驱动轮的水平高度可不同，因此两驱动轮均能够始终紧贴地面，使机器人运行平稳。以下结合附图及实施例进一步说明本专利技术。附图说明图1为本专利技术所述机器人底盘的结构示意图；图2为本专利技术所述机器人底盘的剖视图；图3为本专利技术所述驱动轮、电机和电机安装板组装的爆炸图；图4为本专利技术所述机器人底盘在平地行驶的原理图；图5为本专利技术所述机器人底盘翻越凸起的原理图；图6为本专利技术所述机器人底盘行驶凹地的原理图；图7为本专利技术所述机器人底盘碰触物体的原理图。具体实施方式以下描述用于揭露本专利技术以使本领域技术人员能够实现本专利技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本专利技术的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本专利技术的精神和范围的其他技术方案。参见图1和图2，示出了根据本专利技术优选实施例所述的一种机器人底盘，包括一底板1，底板1上设置有至少一防撞装置，防撞装置包括一驱动轮系、一轴承8、一触发轴7、一销轴9、一触发压簧5、一微动开关3和两触发轴导向块4，微动开关3设置在底板1上，微动开关3配合有一触发轴7，触发轴7上套设有两个触发轴导向块4，两个触发轴导向块4均固定在底板1上，且触发轴7和两触发轴导向块4分别能够相互滑动，触发轴7上还套设有触发压簧5，触发压簧5位于两触发轴导向块4之间，即触发压簧5的两端分别与两触发轴导向块4配合，触发轴7与微动开关3配合的相反端上设置有销轴9，销轴9上套设有轴承8，轴承8能够绕着销轴9转动，其中轴承8可以为深沟球轴承或滚轮，轴承8配合有一驱动轮系，该驱动轮系和微动开关3分别位于触发轴7两端。其中，驱动轮系包括电机23、电机安装板24和驱动轮12，电机23固定在电机安装板24上，电机23的输出轴穿过电机安装板24连接驱动轮12，电机23的输出轴轴线和触发轴7的轴线相互垂直设置，且电机23的输出轴轴线和底板1所在的平面相互平行，电机23还和微动开关3信号连接，在行驶过程中，当设置在底板1上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承8，使触发轴7克服触发压簧5弹力触动微动开关3，微动开关3控制电机22关闭，进而使驱动轮11停止运行。微动开关3和底板1之间还设置有第一限位块2，第一限位块2除了提升微动开关3的安装高度，使微动开关3和触发轴7能够碰触的作用外，还具有防止触发轴7继续向前运动，而造成微动开关3损坏的作用。触发轴7上还螺纹连接有调节螺母6，调节螺母6位于两触发轴导向块4之间，且调节螺母6位于触发压簧5和轴承8之间，通过旋转调节螺母6，以调节触发压簧5的长度，进而调节触发压簧5的弹力。两个触发轴导向块4均呈L型，且相对设置。防撞装置还包括一第一导向块10、一第二导向块15、一关节轴承连接杆13、两第三导向块20、两第一销轴22、两第二销轴21、两支撑件14、两套筒18、两驱动联轴杆19和两驱动压簧11，关节轴承连接杆13两端分别球铰接有一驱动联轴杆19，每个驱动联轴杆19分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人底盘，包括一底板(1)，其特征在于，所述底板(1)上设置有至少一防撞装置，所述防撞装置包括一驱动轮系、一轴承(8)、一触发轴(7)、一销轴(9)、一触发压簧(5)、一微动开关(3)和两触发轴导向块(4)，所述微动开关(3)设置在所述底板(1)上，所述微动开关(3)配合有一所述触发轴(7)，所述触发轴(7)上套设有两个所述触发轴导向块(4)，两个所述触发轴导向块(4)均固定在所述底板(1)上，且所述触发轴(7)和两所述触发轴导向块(4)分别能够相互滑动，所述触发轴(7)上还套设有所述触发压簧(5)，所述触发压簧(5)位于两所述触发轴导向块(4)之间，所述触发轴(7)与所述微动开关(3)配合的相反端上设置有所述销轴(9)，所述销轴(9)上套设有所述轴承(8)，所述轴承(8)能够绕着所述销轴(9)转动，所述轴承(8)配合有一所述驱动轮系，所述驱动轮系包括电机(23)、电机安装板(24)和驱动轮(12)，所述电机(23)固定在所述电机安装板(24)上，所述电机(23)的输出轴穿过所述电机安装板(24)连接所述驱动轮(12)，所述电机(23)还和所述微动开关(3)信号连接，在行驶过程中，当设置在底板(1)上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承(8)，使触发轴(7)克服触发压簧(5)弹力触动微动开关(3)，微动开关(3)控制电机(22)关闭。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，包括一底板(1)，其特征在于，所述底板(1)上设置有至少一防撞装置，所述防撞装置包括一驱动轮系、一轴承(8)、一触发轴(7)、一销轴(9)、一触发压簧(5)、一微动开关(3)和两触发轴导向块(4)，所述微动开关(3)设置在所述底板(1)上，所述微动开关(3)配合有一所述触发轴(7)，所述触发轴(7)上套设有两个所述触发轴导向块(4)，两个所述触发轴导向块(4)均固定在所述底板(1)上，且所述触发轴(7)和两所述触发轴导向块(4)分别能够相互滑动，所述触发轴(7)上还套设有所述触发压簧(5)，所述触发压簧(5)位于两所述触发轴导向块(4)之间，所述触发轴(7)与所述微动开关(3)配合的相反端上设置有所述销轴(9)，所述销轴(9)上套设有所述轴承(8)，所述轴承(8)能够绕着所述销轴(9)转动，所述轴承(8)配合有一所述驱动轮系，所述驱动轮系包括电机(23)、电机安装板(24)和驱动轮(12)，所述电机(23)固定在所述电机安装板(24)上，所述电机(23)的输出轴穿过所述电机安装板(24)连接所述驱动轮(12)，所述电机(23)还和所述微动开关(3)信号连接，在行驶过程中，当设置在底板(1)上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承(8)，使触发轴(7)克服触发压簧(5)弹力触动微动开关(3)，微动开关(3)控制电机(22)关闭。2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述微动开关(3)和所述底板(1)之间设置有第一限位块(2)。3.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述触发轴(7)上还螺纹连接有调节螺母(6)，所述调节螺母(6)位于两所述触发轴导向块(4)之间，且所述调节螺母(6)位于所述触发压簧(5)和所述轴承(8)之间。4.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述轴承为深沟球轴承(8)。5.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述防撞装置还包括一第一导向块(10)、一第二导向块(15)、一关节轴承连接杆(13)、两第三导向块(20)、两第一销轴(22)、两第二销轴(21)、两支撑件(14)、两套筒(18)、两驱动联轴杆(19)和两驱动压簧(11)，所述关节轴承连接杆(13)两端分别球铰接有一所述驱动联轴杆(19)，每个所述驱动联轴杆(19)分别穿过所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：管俊，刘宿东，李宏岩，陈燕飞，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31