【技术实现步骤摘要】
:本技术属于机械制造
,尤其涉及一种仿人机械臂。
技术介绍
:目前已我国基本掌握了机械臂的设计制造技术、控制系统硬件设计和软件设计技术,开发出喷涂、点焊、装配、搬运、水下作业等机械臂,但我国焊接机械臂的发展相对滞后,人们亟需制造出能够像人手臂一样灵活的机械臂来代替人类去完成焊接工作,仿人机械臂正是为了适应这一需要而提出的发展目标。
技术实现思路
:本技术的目的是针对以上不足之处,提供一种结构合理、使用灵活性高、实用性强的仿人机械臂。本技术解决技术问题所采用的方案是,一种仿人机械臂,包括基体,所述基体左右铰接有肩关节底座,所述肩关节底座上下铰接有第一肩关节支架,所述第一肩关节支架远离所述基体端左右铰接有第二肩关节支架,所述第二肩关节支架远离所述第一肩关节支架端前后铰接有大臂,所述大臂下端前后铰接有小臂,所述小臂下端前后铰接有腕关节支架,所述腕关节支架下端铰接有L型手掌支架,所述手掌支架水平端边缘铰接有带折弯的拇指,手掌支架竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指、中指和无名指,且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节,所述第一手指关节旁侧铰接有第二手指关节,第二手指关节由固定在手掌支架的舵机驱动。进一步的,上述肩关节底座与基体铰接点、第一关节支架与肩关节底座铰接点、第二关节支架与第一肩关节支架铰接点、第二肩关节支架与大臂铰接点、大臂与小臂铰接点、小臂与腕关节支架铰接点、腕关节支架与手掌支架铰接点、拇指与手掌支架铰接点均由舵机通过圆形舵盘输出运动。进一步的,上述拇指、食指、中指和无名指的折弯角度均为135°。进一步的,上述驱动食指、中指和无名指的舵机均在手掌支架外 ...
【技术保护点】
一种仿人机械臂,其特征在于:包括基体,所述基体左右铰接有肩关节底座,所述肩关节底座上下铰接有第一肩关节支架,所述第一肩关节支架远离所述基体端左右铰接有第二肩关节支架,所述第二肩关节支架远离所述第一肩关节支架端前后铰接有大臂,所述大臂下端前后铰接有小臂,所述小臂下端前后铰接有腕关节支架,所述腕关节支架下端铰接有L型手掌支架,所述手掌支架水平端边缘铰接有带折弯的拇指,手掌支架竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指、中指和无名指,且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节,所述第一手指关节旁侧铰接有第二手指关节,第二手指关节由固定在手掌支架的舵机驱动。
【技术特征摘要】
1.一种仿人机械臂,其特征在于:包括基体,所述基体左右铰接有肩关节底座,所述肩关节底座上下铰接有第一肩关节支架,所述第一肩关节支架远离所述基体端左右铰接有第二肩关节支架,所述第二肩关节支架远离所述第一肩关节支架端前后铰接有大臂,所述大臂下端前后铰接有小臂,所述小臂下端前后铰接有腕关节支架,所述腕关节支架下端铰接有L型手掌支架,所述手掌支架水平端边缘铰接有带折弯的拇指,手掌支架竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指、中指和无名指,且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节,...
【专利技术属性】
技术研发人员:王春荣,夏尔冬,王小燕,熊昌炯,郑飞杰,刘建军,屈朝刚,
申请(专利权)人:三明学院,
类型:新型
国别省市:福建;35
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