一种基于射频信号的智能料盒运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种基于射频信号的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块连接。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于射频信号的智能料盒运输车。
技术介绍
料盒，材质铝合金，适应于自动固晶机，自动焊线机等机台。料盒在不同行业中有不同的使用方法和使用材质。在封装行业中，一般用铝料盒来进行封装和烘烤作业。主要用于自动固晶机、自动焊线机（ASM，KS，KAIJO）等机台上，进行自动上下料。主要有直插料盒、SMD料盒、大功率料盒、COB料盒、三极管料盒及各种非标料盒。在半导体封装，半导体生产流程由晶圆制造、晶圆测试、芯片封装和封装后测试组成。塑封之后，还要进行一系列操作，如后固化（PostMoldCure）、切筋和成型（Trim&Form）、电镀（Plating）以及打印等工艺。典型的封装工艺流程为：划片-装片-键合-塑封-去飞边-电镀-打印-切筋和成型-外观检查-成品测试-包装出货。简单来说，就是将半导体元件与空气隔绝，防止空气中的杂质对芯片电路的腐蚀而造成电气性能下降，并且另一方面，封装后的芯片也更便于安装和运输。在封装过程中，需要对元件进行送料，这个时候就必须用到半导体料盒，半导体料盒由优质铝合金加工而成，经过切割，表面处理等优良工艺。在使用上能够满足客户定制尺寸，不卡料等等要求。在实际的封装生产过程中，一道工序完成之后，需要通过人工方式先将料盒从封装机台上取下后，再用推车移动到下一道工序的封装机台处。这种人工上下料以及运输的方式不仅需要消耗人力，还容易造成人为的差错，且具有一定的危险性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种替代人工运输方式的用于芯片封装的智能料盒运输车。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：本专利技术提供一种基于射频信号的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块连接；所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。作为本专利技术的进一步优化方案，所述摄像头通过升降杆安装在运输车本体上。作为本专利技术的进一步优化方案，所述CFAR检测电路包括加减法器、第一延时单元、第二延时单元、第三延时单元、第一比较器和第二比较器；所述加减法器的加法输入端与所述非相参积累器的输出端连接，所述加减法器输出端分别与所述加减法器的加法输入端、第一延时单元和第一比较器连接，第一延时单元、第一比较器、第二比较器依次连接，第二延时单元的输入端与所述非相参积累器的输出端连接，第二延时单元的输出端分别与所述加减法器的减法输入端和第三延时器连接，第三延时器与第二比较单元连接。作为本专利技术的进一步优化方案，所述求模电路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分别与所述加法器连接，所述加法器与所述平方根器连接。作为本专利技术的进一步优化方案，射频收发系统包括带有机械扫描的毫米波雷达天线、带有机械扫描的接收天线和混频装置，所述毫米波雷达天线和所述接收天线分别与所述混频装置连接。作为本专利技术的进一步优化方案，所述氮气柜内还设置有固定料盒的料盒固定装置。作为本专利技术的进一步优化方案，所述氮气柜内还设置有多个放置料盒的料盒运送位。本专利技术采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：本专利技术的技术方案中，通过氮气柜对料盒的存放，避免了未封装完成的基板或芯片在运输过程中会产生的问题；通过基于射频信号的自主避障来判断障碍物，实现运输车在运输过程中的自动避障，自动化程度高，安全可靠，使用方便；本专利技术提高了生产安全系数，降低了劳动者的劳动强度。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，且描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解的是，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。下面对本专利技术的技术方案做进一步的详细说明：本专利技术提供一种基于射频信号的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块连接。所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号。控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。进一步地，所述CFAR检测电路包括加减法器、第一延时单元、第二延时单元、第三延时单元、第一比较器和第二比较本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT 变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块连接；所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT 变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR 检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR 检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。...

【技术特征摘要】
1.一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块连接；所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。2.根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，所述摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：范磊，
申请(专利权)人：江苏智石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32