本发明专利技术涉及异常图像检测装置、图像处理系统及车辆。异常图像检测装置(2)包括：可靠性判定部(24)，其判定该视差图像的像素是否可靠性低；运算部(25)，其计算由可靠性判定部(24)判定的低可靠性像素的总数；以及异常判定部(26)，当由计算部(25)获取的低可靠性像素的总数超过预定值时，其判定该视差图像异常。可靠性判定部(24)具有边缘强度判定部分(241)，该边缘强度判定部分被配置成：当该原始图像中的像素中的每一者的边缘强度至少小于或等于阈值时，判定基于该原始图像的该像素所生成的该视差图像中的像素为低可靠性像素。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测视差图像和与视差图像的生成有关的原始图像中的异常的异常图像检测装置、具有该异常图像检测装置的图像处理系统以及包含该图像处理系统的车辆。
技术介绍
已经提出具有能够基于视差图像(“视差图像”也被称为“深度图像”)来判定距被摄体的距离的立体相机的车辆。安装到车辆的立体相机中的异常的可能原因包括：例如，由于基于在很亮/很暗的情况下(例如，在背光或黑暗的情况下)拍摄的图像所生成的视差图像以及立体相机的故障(例如，光学、机械和电气故障)，而未能精确地计算深度距离。已经提出能够判定未受到很亮/很暗的条件(例如，背光或黑暗条件)影响的立体相机的异常情况的异常诊断装置(例如参见JP2014-006243A)。通过安装到车辆的立体相机，能够由左相机和右相机拍摄截然不同的场景的图像。例如，在异物仅附着到两个相机中的一者的情况下拍摄图像时，由于纹理减少，不能通过立体匹配来获取校正视差值(视差图像)。在除附着异物的情况之外的某种情况下，也能够由左相机和右相机拍摄不同场景的图像。在上述提及的JP2014-006243A中所述的异常诊断装置中，视差图像数据中的异常由视差值分布和视差值分布中的变化量(第N帧的视差值图像和第(N+1)帧的视差值图像的变化量)来判定。用于该判定的具体方法包括：(1)判定是否检测到视差，(2)判定是否存在等于或大于最大视差值的视差，(3)判定视差值峰值的数量是否等于或大于阈值，以及(4)判定视差值分布与前一帧的相似度是否低。然而，(1)至(4)中所述的判定方法难以判定针对在上述“异物仅附着到两个相机中的一者的情况”下所拍摄的图像的视差图像数据为异常。可能所有的判定结果为“否”，并且视差图像数据被判定为正常。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供异常图像检测装置、具有该异常图像检测装置的图像处理系统及结合该图像处理系统的车辆，其中，当由多个摄像部中的一者拍摄与其它摄像部拍摄的场景截然不同的场景的图像时，异常图像检测装置能够基于低可靠性像素的总数检测异常图像。该目的通过独立权利要求中所定义的异常图像检测装置、图像处理系统和车辆来实现。根据本专利技术，提供了一种异常图像检测装置，该装置被配置成检测从多个摄像部获取并用于生成视差图像的多个原始图像中的至少一者的异常，异常图像检测装置包括：可靠性判定部，其被配置成判定视差图像的像素是否可靠性低；运算部，其被配置成计算低可靠性像素的总数；以及异常判定部，其被配置成当低可靠性像素的总数超过预定值时判定视差图像异常，其中，可靠性判定部具有边缘强度判定部分，边缘强度判定部分被配置成：当原始图像中的像素中与视差图像中的像素相对应的一者的边缘强度至少小于或等于阈值时，判定基于原始图像的像素所生成的视差图像中的像素为低可靠性像素。在上述的布置方式中，可靠性判定部通过使用原始图像的与视差图像的生成有关的像素来判定视差图像的像素的可靠性(“视差图像”也被称为“深度图像”)。具有弱边缘的像素被判定为低可靠性像素(低可靠性像素)，并且当低可靠性像素的总数超过预定值时视差图像被判定为异常。因此，甚至在由多个摄像部中的一者拍摄与其它摄像部拍摄的场景截然不同的场景的图像(原始图像)的情况下，也能检测异常视差图像。如果深度距离通过使用低可靠性像素而未改变低可靠性像素的方式生成的视差图像来计算，距离的精度较低，从而导致障碍物的检测精度降低。边缘强度判定部分可以判定原始图像的各个像素的边缘强度。当原始图像的像素被判定为原始图像的像素的边缘强度至少小于或等于阈值时，则可以判定与原始图像的该像素相对应的像素为低可靠性像素。当判定原始图像的像素中的每一者的边缘强度被判定时，像素例如为原始图像的整个区域中的像素、部分区域中的像素、或者通过从整个区域中去除端部区域所限定的中央区域中的像素。在端部区域，多个摄像部具有不同的摄像区域。因此其优选预先排除端部区域。边缘强度判定部分所使用的“阈值”可以是预先设定的值。例如，可以采用根据经验或实验获取的值。例如，可以获取在测试运行期间拍摄的图像或视差图像的边缘强度，并且可以设定来自数据(例如，边缘强度的平均值、边缘强度的最大值、边缘强度的最小值或边缘强度的标准偏差)中的阈值。在上述的本专利技术的一个实施例中，可靠性判定部具有视差值判定部分，视差值判定部分被配置成：当视差图像中的像素中的每一者的视差值超出预定范围时，判定像素可靠性低。该布置方式以及边缘强度判定使得将视差值超出预定范围的像素识别为低可靠性像素并且当低可靠性像素的总数超过预设值时判定视差图像异常。甚至在边缘强度判定未检测到异常的情况下，异常视差图像也可以通过该视差值判定来判定。使用边缘强度判定和视差值判定两者使得视差图像异常判定具有改进的可靠性。当视差图像的像素中的每一者的视差值被判定时，像素例如为视差图像的整个区域中的像素、部分区域中的像素或者通过从整个区域中去除端部区域所限定的中央区域中的像素。在端部区域中，多个摄像部有不同的摄像区域。因此其优选预先排除端部区域。视差值判定部分所使用的“预定范围”可以由预先设定的值来定义。例如，可以采用根据经验或实验得到的值。在预定范围由用于上限和下限的阈值来定义。然而，预定范围或者可以仅由上限阈值或下限阈值来定义。在上述的本专利技术的一个实施例中，上述视差图像包括针对多个原始图像中的第一原始图像(A)生成的第一视差图像(Ab)以及针对第二原始图像(B)生成的第二视差图像(Ba)，并且可靠性判定部具有视差值差值判定部分，视差值差值判定部分被配置成：当第一视差图像(Ab)的第一像素(pA)的第一视差值(d1)与第二视差图像(Ba)的对应于第一像素(pA)的第二像素(pB)的第二视差值(d2)之间的差值超出预定范围时，判定第一像素(pA)可靠性低。该布置方式连同边缘强度判定或边缘强度判定和视差值判定使得将第一视差值与第二视差值之间的差值(d1-d2)超出预定范围的像素识别为低可靠性像素并且当低可靠性像素的总数超过预定值时判定视差图像异常。甚至在边缘强度判定或视差值判定未检测到异常的情况下，该视差值差值判定也能判定异常视差图像。通过使用边缘强度判定，视差值判定和视差值差值判定使得视差图像异常判定更加可靠。例如，第一原始图像(A)和第二原始图像(B)分别可以为左原始图像和右原始图像。例如，第一像素(pA)为第一视差图像(Ab)的整个区域中的像素中的一者、部分区域中的像素中的一者、或者通过从整个区域去除端部区域所限定的中央区域中的像素中的一者。在端部区域，多个摄像部具有不同的摄像区域。因此其优选预先排除端部区域。视差值差值判定部分所使用的“预定范围”可以由预先设定的值来定义。例如，可以采用根据经验或实验获取的值。预定范围由用于上限和下限的阈值来定义。然而，预定范围或者可以仅由上限阈值或下限阈值(例如，由上限阈值)来定义。在上述的本专利技术的一个实施例中，多个摄像部例如为由布置在左右位置的摄像部所形成的立体相机、由布置在上下位置的摄像部所形成的立体相机、由布置在正三角形的顶点的三个摄像部所形成的立体相机、或者具有三个或更多个摄像部的立体相机。在上述的本专利技术的一个实施例中，异常图像检测装置还存储部，该存储部被配置成存储选自原始图像、通过在原始图像上执行边缘增强处理所形成的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种异常图像检测装置(2)，其被配置成检测从多个摄像部(51)获取并用于生成视差图像的多个原始图像中的至少一者的异常，所述异常图像检测装置(2)包括：可靠性判定部(24)，其被配置成判定所述视差图像的像素是否具有低可靠性；运算部(25)，其被配置成计算低可靠性像素的总数；以及异常判定部(26)，其被配置成当低可靠性像素的总数超过预定值时判定所述视差图像异常，其中，所述可靠性判定部(24)具有边缘强度判定部分(241)，所述边缘强度判定部分被配置成：当所述原始图像中的像素中与所述视差图像中的像素相对应的一者的边缘强度至少小于或等于阈值时，判定基于所述原始图像的像素所生成的所述视差图像中的像素为低可靠性像素。
【技术特征摘要】
2015.07.29 JP 2015-149524;2015.08.07 JP 2015-157181.一种异常图像检测装置(2)，其被配置成检测从多个摄像部(51)获取并用于生成视差图像的多个原始图像中的至少一者的异常，所述异常图像检测装置(2)包括：可靠性判定部(24)，其被配置成判定所述视差图像的像素是否具有低可靠性；运算部(25)，其被配置成计算低可靠性像素的总数；以及异常判定部(26)，其被配置成当低可靠性像素的总数超过预定值时判定所述视差图像异常，其中，所述可靠性判定部(24)具有边缘强度判定部分(241)，所述边缘强度判定部分被配置成：当所述原始图像中的像素中与所述视差图像中的像素相对应的一者的边缘强度至少小于或等于阈值时，判定基于所述原始图像的像素所生成的所述视差图像中的像素为低可靠性像素。2.根据权利要求1所述的异常图像检测装置(2)，其中，所述可靠性判定部(24)具有视差值判定部分(242)，所述视差值判定部分被配置成：当所述视差图像中的像素中的每一者的视差值超出预定范围时，判定所述像素可靠性低。3.根据权利要求1或2所述的异常图像检测装置(2)，其中，所述视差图像至少包括针对所述多个原始图像的第一原始图像(A)生成的第一视差图像(Ab)以及针对所述多个原始图像的第二原始图像(B)生成的第二视差图像(Ba)...
【专利技术属性】
技术研发人员：赤坂贵志，石井崇大，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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