无人机编队调度控制方法及设备技术

本发明专利技术实施例公开了一种无人机编队调度控制方法及设备，该方法包括：建立与地面站的第一通信连接，基于第一通信连接与地面站进行通信，以获取与所述地面站具有连接关系的各个相邻无人机的通信地址信息；根据各个相邻无人机的通信地址信息建立与每一相邻无人机的第二通信连接，基于建立的第二通信连接与对应的相邻无人机进行通信，以获取各个相邻无人机的位置信息；根据各个相邻无人机的位置信息以及当前无人机的位置信息控制当前无人机的飞行。本发明专利技术实施例不仅能够有效地防止无人机编队发生碰撞，还提高了无人机编队调度控制的准确性和及时性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机编队调度控制方法及设备。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活、用途广泛、成本低、以及机动性能好等特点被广泛应用，不仅在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。目前，无人机在执行飞行任务时，单架无人机可能受到传感器的数量限制，无法从多角度全方位的对目标区域进行观察，如面临大面积搜索任务时，不能有效的覆盖整个搜索区域，影响任务处理效率，可见，单架无人机执行任务已经无法满足用户的需求。为此，以无人机编队的形式执行飞行任务越来越受到用户的青睐。而现有的无人机编队调度方式，大多需要以高通信质量和高计算能力为代价，不能及时、准确地实现无人机编队调度。因此，如何提高无人机编队调度控制的准确性和及时性，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提出了一种无人机编队调度控制方法及设备，不仅能够有效地防止无人机编队发生碰撞，还提高了无人机编队调度控制的准确性和及时性。本专利技术的一个方面，提供了一种无人机编队调度控制方法，所述方法包括:建立与地面站的第一通信连接，基于所述第一通信连接与地面站进行通信，以获取与所述地面站具有连接关系的各个相邻无人机的通信地址信息；根据所述各个相邻无人机的通信地址信息建立与每一相邻无人机的第二通信连接，基于建立的第二通信连接与对应的相邻无人机进行通信，以获取各个相邻无人机的位置信息；根据所述各个相邻无人机的位置信息以及当前无人机的位置信息控制当前无人机的飞行。可选地，所述方法还包括：获取预置于当前无人机的至少两个侧面的距离传感器采集的障碍物距离；确定各个距离传感器采集的障碍物距离中的最小障碍距离；根据所述相邻无人机的位置信息、所述最小障碍距离以及当前无人机的位置信息控制所述当前无人机的飞行。可选地，所述建立与地面站的第一通信连接，进一步包括：向所述地面站发送数据连接请求，所述数据连接请求中携带有当前无人机的设备标识，以供所述地面站根据所述设备标识，动态为所述当前无人机分配通信地址信息，并在地面站本地记录当前无人机的设备标识与通信地址信息之间的对应关系。可选地，在所述建立与地面站的第一通信连接之前，所述方法还包括：获取当前无人机的飞行状态信息；根据所述飞行状态信息判定当前无人机的工作状态是否正常；若当前无人机的工作状态正常，则执行所述建立与地面站的第一通信连接的步骤。可选地，所述方法还包括：若当前无人机的工作状态异常，则发出异常告警，并重新启动当前无人机。可选地，所述方法还包括：判定当前无人机的位置信息是否与预定位置点匹配，或判定当前无人机是否进入预设的自稳状态；若当前无人机的位置信息与预定位置点不匹配，或当前无人机没有进入预设的自稳状态，则获取所述各个相邻无人机的最新位置信息以及当前无人机的最新位置信息，并根据获取到的信息控制当前无人机的飞行。本专利技术的另一个方面，提供了一种无人机编队调度控制设备，该设备包括：第一获取模块，用于建立与地面站的第一通信连接，基于所述第一通信连接与地面站进行通信，以获取与所述地面站具有连接关系的各个相邻无人机的通信地址信息；第二获取模块，用于根据所述各个相邻无人机的通信地址信息建立与每一相邻无人机的第二通信连接，基于建立的第二通信连接与对应的相邻无人机进行通信，以获取各个相邻无人机的位置信息；控制模块，用于根据所述各个相邻无人机的位置信息以及当前无人机的位置信息控制当前无人机的飞行。可选地，所述设备还包括：第三获取模块，用于获取预置于当前无人机的至少两个侧面的距离传感器采集的障碍物距离；确定模块，用于确定各个距离传感器采集的障碍物距离中的最小障碍距离；所述控制模块，还用于根据所述相邻无人机的位置信息、所述最小障碍距离以及当前无人机的位置信息控制所述当前无人机的飞行。可选地，所述设备还包括：第四获取模块，用于在所述建立与地面站的第一通信连接之前，获取当前无人机的飞行状态信息；第一判定模块，用于根据所述飞行状态信息判定当前无人机的工作状态是否正常；所述第一获取模块，具体用于当所述第一判定模块的判定结果为当前无人机的工作状态正常时，执行所述建立与地面站的第一通信连接的操作；报警模块，用于当所述第一判定模块的判定结果为当前无人机的工作状态异常时，发出异常告警。可选地，所述设备还包括：第二判定模块，用于判定当前无人机的位置信息是否与预定位置点匹配，或判定当前无人机是否进入预设的自稳状态；所述控制模块，还用于当所述第二判定模块的判定结果为当前无人机的位置信息与预定位置点不匹配，或当前无人机没有进入预设的自稳状态时，根据获取到的所述各个相邻无人机的最新位置信息以及当前无人机的最新位置信息控制当前无人机的飞行。本专利技术实施例提供的无人机编队调度控制方法及设备，无需以高通信质量和高计算能力为代价，仅通过编队内的各个无人机分别建立与地面站的通信连接，基于与地面站的通信获取与地面站具有连接关系的各个相邻无人机的通信地址信息，并根据各个相邻无人机的通信地址信息建立与各相邻无人机的通信连接，以获取各个相邻无人机的位置信息，最终根据各个相邻无人机的位置信息以及当前无人机的位置信息控制当前无人机的飞行，防止无人机编队发生碰撞，及时、快速地实现无人机编队的准确调度控制。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例的一种无人机编队调度控制方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例的另一种无人机编队调度控制方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例的一种无人机编队调度控制设备的结构框图；图4示出了本专利技术实施例的另一种无人机编队调度控制设备的结构框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机编队调度控制方法，其特征在于，所述方法包括:建立与地面站的第一通信连接，基于所述第一通信连接与地面站进行通信，以获取与所述地面站具有连接关系的各个相邻无人机的通信地址信息；根据所述各个相邻无人机的通信地址信息建立与每一相邻无人机的第二通信连接，基于建立的第二通信连接与对应的相邻无人机进行通信，以获取各个相邻无人机的位置信息；根据所述各个相邻无人机的位置信息以及当前无人机的位置信息控制当前无人机的飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队调度控制方法，其特征在于，所述方法包括:建立与地面站的第一通信连接，基于所述第一通信连接与地面站进行通信，以获取与所述地面站具有连接关系的各个相邻无人机的通信地址信息；根据所述各个相邻无人机的通信地址信息建立与每一相邻无人机的第二通信连接，基于建立的第二通信连接与对应的相邻无人机进行通信，以获取各个相邻无人机的位置信息；根据所述各个相邻无人机的位置信息以及当前无人机的位置信息控制当前无人机的飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预置于当前无人机的至少两个侧面的距离传感器采集的障碍物距离；确定各个距离传感器采集的障碍物距离中的最小障碍距离；根据所述相邻无人机的位置信息、所述最小障碍距离以及当前无人机的位置信息控制所述当前无人机的飞行。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述建立与地面站的第一通信连接，进一步包括：向所述地面站发送数据连接请求，所述数据连接请求中携带有当前无人机的设备标识，以供所述地面站根据所述设备标识，动态为所述当前无人机分配通信地址信息，并在地面站本地记录当前无人机的设备标识与通信地址信息之间的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建立与地面站的第一通信连接之前，所述方法还包括：获取当前无人机的飞行状态信息；根据所述飞行状态信息判定当前无人机的工作状态是否正常；若当前无人机的工作状态正常，则执行所述建立与地面站的第一通信连接的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前无人机的工作状态异常，则发出异常告警，并重新启动当前无人机。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判定当前无人机的位置信息是否与预定位置点匹配，或判定当前无人机是否进入预设的自稳状态；若当前无人机的位置信息与预定位置点不匹配，或当前无人机没有进入预设的自稳状态，则获取所述各个相邻无人机的最新位置信息以及当前无人机的最新位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，杜勇，万勇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42