【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种爬臂机器人,具体涉及一种带有弹性钢片缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人。
技术介绍
水冷壁是循环流化床锅炉中主要承压部件,主要用于吸收锅炉辐射热量,在循环流化床锅炉运行过程中,沿炉膛内壁面下流的固体物料在交界区域产生流动方向的改变,因而对水冷壁表面产生冲刷,经过长时间的冲刷导致水冷壁管壁磨损变薄,强度下降,另外过度区域内由于沿壁面下流的固体物料与炉内向上运动的固体物料运动相反,在局部产生涡旋流,对水冷壁产生磨损,缩短了水冷壁的使用寿命。因此需要定期对水冷壁进行检查,目前,还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的机器人,现有用于定期对水冷壁进行检查的机器人为轨道式机器人,机器人沿着固定的轨道行走,导致机器人运动受到轨道的约束、攀爬不够灵活。
技术实现思路
本技术为解决现有用于定期对水冷壁进行检查的机器人只能沿着固定的轨道行走,存在机器人运动受到轨道的约束、攀爬不够灵活的问题,而提供一种带有弹性钢片缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人。本技术为解决上述问题采取的技术方案是:本技术的一种带有弹性钢片缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人包括连接件、弹性钢片缓冲连接机构、两个连接杆、两个主架体、两个主动轮固定架、两个从动轮固定架、两个驱动轴、两个被动锥齿轮、两个主动锥齿轮、两个驱动电机、两个主动梯形带轮、两个从动轴、两个从动梯形带轮、两条梯形同步带、两个探头支撑机构、两个第一销钉、四个固定件、四个第二销钉、数个V形 ...
【技术保护点】
一种带有弹性钢片缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人,其特征在于:所述爬臂机器人包括连接件(1)、两个连接杆(2)、两个主架体(3)、两个主动轮固定架(4)、两个从动轮固定架(5)、两个驱动轴(6)、两个被动锥齿轮(7)、两个主动锥齿轮(8)、两个驱动电机(9)、两个主动梯形带轮(10)、两个从动轴(11)、两个从动梯形带轮(12)和两条梯形同步带(13),两个连接杆(2)平行设置,每个连接杆(2)安装在其相应的主架体(3)上,两个主架体(3)通过连接件(1)连接,每个连接杆(2)的一端固装有一个主动轮固定架(4),每个连接杆(2)的另一端固装有一个从动轮固定架(5),每个主动轮固定架(4)上安装一个驱动轴(6),驱动轴(6)上固装一个被动锥齿轮(7)和一个主动梯形带轮(10),主动锥齿轮(8)与被动锥齿轮(7)啮合,主动锥齿轮(8)固装在驱动电机(9)的输出轴上,每个从动轮固定架(5)上安装一个从动轴(11),从动轴(11)上固装一个从动梯形带轮(12),梯形同步带(13)的一端套在主动梯形带轮(10)上,梯形同步带(13)的另一端套在从动梯形带轮(12)上,其特征在于:所述爬臂机器人还包 ...
【技术特征摘要】
1.一种带有弹性钢片缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人,其特征在于:所述爬臂机
器人包括连接件(1)、两个连接杆(2)、两个主架体(3)、两个主动轮固定架(4)、两个
从动轮固定架(5)、两个驱动轴(6)、两个被动锥齿轮(7)、两个主动锥齿轮(8)、两个
驱动电机(9)、两个主动梯形带轮(10)、两个从动轴(11)、两个从动梯形带轮(12)和
两条梯形同步带(13),两个连接杆(2)平行设置,每个连接杆(2)安装在其相应的主架
体(3)上,两个主架体(3)通过连接件(1)连接,每个连接杆(2)的一端固装有一个
主动轮固定架(4),每个连接杆(2)的另一端固装有一个从动轮固定架(5),每个主动轮
固定架(4)上安装一个驱动轴(6),驱动轴(6)上固装一个被动锥齿轮(7)和一个主动
梯形带轮(10),主动锥齿轮(8)与被动锥齿轮(7)啮合,主动锥齿轮(8)固装在驱动
电机(9)的输出轴上,每个从动轮固定架(5)上安装一个从动轴(11),从动轴(11)上
固装一个从动梯形带轮(12),梯形同步带(13)的一端套在主动梯形带轮(10)上,梯形
同步带(13)的另一端套在从动梯形带轮(12)上,其特征在于:所述爬臂机器人还包括
两个探头支撑机构(14)、弹性钢片缓冲连接机构(15)、两个第一销钉(19)、四个固定件
(16)、四个第二销钉(20)、数个V形支架(17)和数个磁块(18),弹性钢片缓冲连接
机构(15)包括两组交叉弹性钢片组件,每组交叉弹性钢片组件包括两个弹性钢片(15-1),
两个弹性钢片(15-1)交叉设置,两组交叉弹性钢片组件上下设置,左侧的中间两个弹性
钢片(15-1)通过第一销钉(19)与左侧的主架体(3)铰接,右侧的中间两个弹性钢片(15-1)
通过第一销钉(19)与右侧的主架体(3)铰接,左侧的上、下弹性钢片(15-1)分别通过
第二销钉(20)与相对应的固定件(16)铰接,右侧的上、下弹性钢片(15-1)分别通过
第二销钉(20)与相对应的固定件(16)铰接,每个固定件(16)固装在相应的连接杆(2)
上,每个从动轮固定架(5)上固装有一个探头支撑机构(14),每条梯形同步带(13)上
均布设置有数个V形支架(17),且V形支架(17)的V形口正对梯形同步带(13)的长
度方向,每个V形支架(17)的V形片的内壁设置一个磁块(18)。
2.根据权利要求1所述一种带有弹性钢片缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人,其特
征在:所述驱动电机(9)为直流伺服电机。
3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员:马洪文,王俊明,杨晓东,王坤,严勤,展乾,朱丽华,
申请(专利权)人:哈尔滨科能熔敷科技有限公司,
类型:新型
国别省市:黑龙江;23
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