一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人制造技术

一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人，为解决现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人，以及没有出现通过带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人对循环流化床锅炉中水冷壁进行检查的机器人，它包括气杆缓冲连接机构、两个导轨、两个主架体、两个主动电磁行走轮机构、两个从动电磁行走轮机构和两个驱动电机，两个导轨平行设置，气杆缓冲连接机构设置在两个导轨之间，气杆缓冲连接机构包括两组交叉气杆组件，两组交叉气杆组件相对设置，每组交叉气杆组件包括两个气杆、两个滑块和多个销钉。本实用新型专利技术用于锅炉水冷壁检查。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种爬壁机器人，具体涉及一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人。
技术介绍
锅炉是一种能量转换设备，向锅炉输入的能量有燃料中的化学能、电能，锅炉输出具有一定热能的蒸汽、高温水或有机热载体。锅的原义指在火上加热的盛水容器，炉指燃烧燃料的场所，锅炉包括锅和炉两大部分。锅炉在“锅”与“炉”两部分同时进行，水进入锅炉以后，在汽水系统中锅炉受热面将吸收的热量传递给水，使水加热成一定温度和压力的热水或生成蒸汽，被引出应用。水冷壁是循环流化床锅炉中主要承压部件，主要用于吸收锅炉辐射热量，在循环流化床锅炉运行过程中，沿炉膛内壁面下流的固体物料在交界区域产生流动方向的改变，因而对水冷壁表面产生冲刷，经过长时间的冲刷导致水冷壁管壁磨损变薄，强度下降，另外过度区域内由于沿壁面下流的固体物料与炉内向上运动的固体物料运动相反，在局部产生涡旋流，对水冷壁产生磨损，缩短了水冷壁的使用寿命。因此需要定期对水冷壁进行检查，现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人，以及没有出现通过带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人对循环流化床锅炉中水冷壁进行检查的机器人。
技术实现思路
本技术为解决现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人，以及没有出现通过带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人对循环流化床锅炉中水冷壁进行检查的机器人，进而提出一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：本技术包括气杆缓冲连接机构、两个导轨、两个主架体、两个主动电磁行走轮机构、两个从动电磁行走轮机构、两个驱动电机、四个不间断电源和四个滑环，两个导轨平行设置，每个导轨的一端分别设有一个主动电磁行走轮机构，两个主动电磁行走轮机构相对设置，每个主动电磁行走轮机构上分别连接有一个驱动电机，每个导轨的另一端分别设有一个从动电磁行走轮机构，两个从动电磁行走轮机构相对设置，每个导轨的中部分别设有一个主架体，气杆缓冲连接机构设置在两个导轨之间，气杆缓冲连接机构包括两组交叉气杆组件，两组交叉气杆组件相对设置，每组交叉气杆组件包括两个气杆、两个滑块和多个销钉，两个气杆的外壳交叉设置，且两个气杆的外壳通过销钉转动连接，每个气杆内杆的顶端通过销钉转动连接安装有一个滑块，每组交叉气杆组件上两个滑块分别固定安装在两个导轨上，一组交叉气杆组件上一个气杆外壳的一端通过销钉与另一组交叉气杆组件上一个气杆外壳的一端转动连接安装在一个主架体上，且一组交叉气杆组件上另一个气杆外壳的一端通过销钉与另一组交叉气杆组件上另一个气杆外壳的一端转动连接安装在另一个主架体上，每个主动电磁行走轮机构包括电磁主动轮、主动轮轴、主动轮固定架和传动机构，主动轮固定架固接在导轨上，主动轮固定架上设有一个不间断电源，主动轮轴与导轨垂直设置，主动轮轴的一端固接有电磁主动轮，主动轮轴上设有一个滑环，主动轮固定架上的不间断电源通过导线及滑环与电磁主动轮连接，主动轮轴的另一端与主动轮固定架转动连接，驱动电机固接在主动轮固定架上，驱动电机的输出轴通过传动机构与主动轮轴连接，每个从动电磁行走轮机构包括电磁从动轮、从动轮轴和从动轮固定架，从动轮固定架固接在导轨上，从动轮固定架上设有一个不间断电源，从动轮轴与导轨垂直设置，从动轮轴的一端转动连接有电磁从动轮，从动轮轴上设有一个滑环，从动轮固定架上的不间断电源通过导线及滑环与电磁从动轮连接，从动轮轴的另一端固接在从动轮固定架上，每个从动轮固定架上分别设有一个探头支撑机构。本技术的有益效果是：1、本技术的机器人可以在水冷壁上进行爬壁行走，通过气杆缓冲连接机构使爬壁机器人在进行弯形水冷壁上爬行时保证机器人能正常行走。2、气杆缓冲连接机构可以在机器人在爬行时起到缓冲作用，气杆缓冲连接机构上的气杆发生轻微变形，气杆的内杆在气杆的外壳内移动保证机器人可以在弯形水冷壁上行走。3、本技术通过不间断电源与电磁轮连接，防止电磁圈断电，保证电磁轮能够持续稳定的通电，防止电磁轮由于供电不稳而发生停转、骤停，导致翻车、碰撞等事故的发生，从而保证机器人能够在水冷壁上顺利完成行走过程。4、本技术还具有结构简单使用方便快捷的优点。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1说明，本实施方式所述一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人包括气杆缓冲连接机构8、两个导轨1、两个主架体2、两个主动电磁行走轮机构3、两个从动电磁行走轮机构4、两个驱动电机19、四个不间断电源24和四个滑环25，两个导轨1平行设置，每个导轨1的一端分别设有一个主动电磁行走轮机构3，两个主动电磁行走轮机构3相对设置，每个主动电磁行走轮机构3上分别连接有一个驱动电机19，每个导轨1的另一端分别设有一个从动电磁行走轮机构4，两个从动电磁行走轮机构4相对设置，每个导轨1的中部分别设有一个主架体2，气杆缓冲连接机构8设置在两个导轨1之间，气杆缓冲连接机构8包括两组交叉气杆组件，两组交叉气杆组件相对设置，每组交叉气杆组件包括两个气杆15、两个滑块18和多个销钉22，两个气杆15的外壳交叉设置，且两个气杆15的外壳通过销钉22转动连接，每个气杆15内杆的顶端通过销钉22转动连接安装有一个滑块18，每组交叉气杆组件上两个滑块18分别固定安装在两个导轨1上，一组交叉气杆组件上一个气杆15外壳的一端通过销钉22与另一组交叉气杆组件上一个气杆15外壳的一端转动连接安装在一个主架体2上，且一组交叉气杆组件上另一个气杆15外壳的一端通过销钉22与另一组交叉气杆组件上另一个气杆15外壳的一端转动连接安装在另一个主架体2上，每个主动电磁行走轮机构3包括电磁主动轮16、主动轮轴17、主动轮固定架13和传动机构，主动轮固定架13固接在导轨1上，主动轮固定架13上设有一个不间断电源24，主动轮轴17与导轨1垂直设置，主动轮轴17的一端固接有电磁主动轮16，主动轮轴17上设有一个滑环25，主动轮固定架13上的不间断电源24通过导线及滑环25与电磁主动轮16连接，主动轮轴17的另一端与主动轮固定架13转动连接，驱动电机19固接在主动轮固定架13上，驱动电机19的输出轴通过传动机构与主动轮轴17连接，每个从动电磁行走轮机构4包括电磁从动轮14、从动轮轴5和从动轮固定架6，从动轮固定架6固接在导轨1上，从动轮固定架6上设有一个不间断电源24，从动轮轴5与导轨1垂直设置，从动轮轴5的一端转动连接有电磁从动轮14，从动轮轴5上设有一个滑环25，从动轮固定架6上的不间断电源24通过导线及滑环25与电磁从动轮14连接，从动轮轴5的另一端固接在从动轮固定架6上，每个从动轮固定架6上分别设有一个探头支撑机构9。如此设计气杆缓冲连接机构8可以在机器人在爬行时起到缓冲作用，气杆缓冲连接机构8上的气杆15发生轻微变形，气杆15的内杆在气杆15的外壳内移动保证机器人可以在弯形水冷壁上行走。具体实施方式二：结合图1说明，本实施方式所述气杆缓冲连接机构8还包括丝杠21和两个螺母23，每组交叉气杆组件上两个气杆1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人，其特征在于：所述一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人包括气杆缓冲连接机构(8)、两个导轨(1)、两个主架体(2)、两个主动电磁行走轮机构(3)、两个从动电磁行走轮机构(4)、两个驱动电机(19)、四个不间断电源(24)和四个滑环(25)，两个导轨(1)平行设置，每个导轨(1)的一端分别设有一个主动电磁行走轮机构(3)，两个主动电磁行走轮机构(3)相对设置，每个主动电磁行走轮机构(3)上分别连接有一个驱动电机(19)，每个导轨(1)的另一端分别设有一个从动电磁行走轮机构(4)，两个从动电磁行走轮机构(4)相对设置，每个导轨(1)的中部分别设有一个主架体(2)，气杆缓冲连接机构(8)设置在两个导轨(1)之间，气杆缓冲连接机构(8)包括两组交叉气杆组件，两组交叉气杆组件相对设置，每组交叉气杆组件包括两个气杆(15)、两个滑块(18)和多个销钉(22)，两个气杆(15)的外壳交叉设置，且两个气杆(15)的外壳通过销钉(22)转动连接，每个气杆(15)内杆的顶端通过销钉(22)转动连接安装有一个滑块(18)，每组交叉气杆组件上两个滑块(18)分别固定安装在两个导轨(1)上，一组交叉气杆组件上一个气杆(15)外壳的一端通过销钉(22)与另一组交叉气杆组件上一个气杆(15)外壳的一端转动连接安装在一个主架体(2)上，且一组交叉气杆组件上另一个气杆(15)外壳的一端通过销钉(22)与另一组交叉气杆组件上另一个气杆(15)外壳的一端转动连接安装在另一个主架体(2)上，每个主动电磁行走轮机构(3)包括电磁主动轮(16)、主动轮轴(17)、主动轮固定架(13)和传动机构，主动轮固定架(13)固接在导轨(1)上，主动轮固定架(13)上设有一个不间断电源(24)，主动轮轴(17)与导轨(1)垂直设置，主动轮轴(17)的一端固接有电磁主动轮(16)，主动轮轴(17)上设有一个滑环(25)，主动轮固定架(13)上的不间断电源(24)通过导线及滑环(25)与电磁主动轮(16)连接，主动轮轴(17)的另一端与主动轮固定架(13)转动连接，驱动电机(19)固接在主动轮固定架(13)上，驱动电机(19)的输出轴通过传动机构与主动轮轴(17)连接，每个从动电磁行走轮机构(4)包括电磁从动轮(14)、从动轮轴(5)和从动轮固定架(6)，从动轮固定架(6)固接在导轨(1)上，从动轮固定架(6)上设有一个不间断电源(24)，从动轮轴(5)与导轨(1)垂直设置，从动轮轴(5)的一端转动连接有电磁从动轮(14)，从动轮轴(5)上设有一个滑环(25)，从动轮固定架(6)上的不间断电源(24)通过导线及滑环(25)与电磁从动轮(14)连接，从动轮轴(5)的另一端固接在从动轮固定架(6)上，每个从动轮固定架(6)上分别设有一个探头支撑机构(9)。...

【技术特征摘要】
1.一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人，其特征在于：所述一种带有气杆缓冲的电磁轮爬壁机器人包括气杆缓冲连接机构(8)、两个导轨(1)、两个主架体(2)、两个主动电磁行走轮机构(3)、两个从动电磁行走轮机构(4)、两个驱动电机(19)、四个不间断电源(24)和四个滑环(25)，两个导轨(1)平行设置，每个导轨(1)的一端分别设有一个主动电磁行走轮机构(3)，两个主动电磁行走轮机构(3)相对设置，每个主动电磁行走轮机构(3)上分别连接有一个驱动电机(19)，每个导轨(1)的另一端分别设有一个从动电磁行走轮机构(4)，两个从动电磁行走轮机构(4)相对设置，每个导轨(1)的中部分别设有一个主架体(2)，气杆缓冲连接机构(8)设置在两个导轨(1)之间，气杆缓冲连接机构(8)包括两组交叉气杆组件，两组交叉气杆组件相对设置，每组交叉气杆组件包括两个气杆(15)、两个滑块(18)和多个销钉(22)，两个气杆(15)的外壳交叉设置，且两个气杆(15)的外壳通过销钉(22)转动连接，每个气杆(15)内杆的顶端通过销钉(22)转动连接安装有一个滑块(18)，每组交叉气杆组件上两个滑块(18)分别固定安装在两个导轨(1)上，一组交叉气杆组件上一个气杆(15)外壳的一端通过销钉(22)与另一组交叉气杆组件上一个气杆(15)外壳的一端转动连接安装在一个主架体(2)上，且一组交叉气杆组件上另一个气杆(15)外壳的一端通过销钉(22)与另一组交叉气杆组件上另一个气杆(15)外壳的一端转动连接安装在另一个主架体(2)上，
每个主动电磁行走轮机构(3)包括电磁主动轮(16)、主动轮轴(17)、主动轮固定架(13)和传动机构，主动轮固定架(13)固接在导轨(1)上，主动轮固定架(13)上设有一个不间断电源(24)，主动轮轴(17)与导轨(1)垂直设置，主动轮轴(17)的一端固接有电磁主动轮(16)，主动轮轴(17)上设有一个滑环(25)，主动轮固定架(13)上的不间断电源(24)通过导线及滑环(25)与电磁主动轮(16)连接，主动轮轴(17)的另一端与主动轮固定架(13)转动连接，驱动电机(19)固接在主动轮固定架(13)上，驱动电机(19)的输出轴通过传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓东，马洪文，王俊明，王坤，严勤，展乾，朱丽华，
申请(专利权)人：哈尔滨科能熔敷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23