Three degree of freedom mechanism to realize the space motion of minimally invasive spine surgery robot series, the invention relates to a three degree of freedom space movement mechanism in series, the invention in order to solve the attitude and position of existing technology in minimally invasive spine surgery robot requires a precise positioning of several spinal segments, have greater requirements of the working space of the mobile robot, which includes mechanical arm base, feed rotary joint and pitch joint, feed rotary joint is inserted in the manipulator base, pitch joints are arranged on the output end of the feed rotary joint. The invention belongs to the field of medical robot.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空间运动串联的三自由度机构，具体涉及脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，属于医疗机器人领域。
技术介绍
传统的脊柱微创手术都是凭借医生丰富的经验和多次X光机拍照实现，这样不仅对医生的技术有较高的要求，同时由于多次X光机拍照给医生和患者带来严重辐射。越来越多的国内外专家、学者开始研究机器人来辅助医生进行手术，机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，所以对机器人工作空间有较大要求，因此需要提供手术机器人能更换不同的末端手术工具的三自由度机构。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，进而提供脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：它包括机械臂基座1、进给旋转关节2和俯仰关节3，进给旋转关节2插装在机械臂基座1上，俯仰关节3安装在进给旋转关节2的输出端上。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术中俯仰关节3的安装凹槽3-9可以安装传感器、其它模块和器械，使一台手术机器人可以实现多种功能，同时使机器人均有操作精度高，稳定性的优点。2、本专利技术三自由度机构在脊柱手术过程中，可以一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，本专利技术采用串联形式，具有工作空间大、运动灵活、定位姿准确等优点，满足脊柱临床需求的特点。附图说明图1是本专利技术整体结构主视图，图2是图1中A-A向视图，图3是本专利技术整体结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述脊柱微创手术机器...
【技术保护点】
脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，其特征在于：它包括机械臂基座(1)、进给旋转关节(2)和俯仰关节(3)，进给旋转关节(2)插装在机械臂基座(1)上，俯仰关节(3)安装在进给旋转关节(2)的输出端上。
【技术特征摘要】
1.脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，其特征在于：它包括机械臂基座(1)、进给旋转关节(2)和俯仰关节(3)，进给旋转关节(2)插装在机械臂基座(1)上，俯仰关节(3)安装在进给旋转关节(2)的输出端上。2.根据权利要求1所述脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，其特征在于：进给旋转关节(2)包括第一电机(2-1)、第一电机安装板(2-2)、第一同步带轮(2-3)、同步带(2-4)、进给挡块(2-5)、精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2-6)、第二同步带轮(2-7)、滚珠丝杠部(2-8)、精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2-9)、滚珠花键部(2-10)、第一齿轮(2-11)、直线轴承(2-12)、行程轴连接座(2-13)、行程轴连接胀紧件(2-14)、直线轴承压盖(2-15)、行程轴(2-16)、俯仰电机(2-17)、第二电机(2-18)和第二齿轮(2-19)，精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2-9)为圆形套筒，行程轴(2-16)为空心轴，滚珠丝杠部(2-8)安装在精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2-9)的一端上，滚珠花键部(2-10)安装在第一电机(2-1)上，且滚珠花键部(2-10)靠近精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2-9)的另一端安装在精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2-9)上，且精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2-9)的另一端安装在机械臂基座(1)安装孔的一端上，直线轴承(2-12)安装在机械臂基座(1)安装孔内，直线轴承压盖(2-15)安装在机械臂基座(1)安装孔的另一端上，行程轴(2-16)的一端穿过直线轴承压盖(2-15)设置在直线轴承(2-12)内，第二同步带轮(2-7)靠近滚珠丝杠部(2-8)设置，精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2-6)的一端通过行程轴连接座(2-13)和行程轴连接胀紧件(2-14)安装在直线轴承(2-12)内行程轴(2-16)的一端上，精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2-6)的另一端依次穿过第一齿轮(2-11)、滚珠...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜志江，于洪健，闫志远，杨文龙，王吉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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