一种基于网络的新型ABB机器人控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过网络相连，所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人；所述机器人控制柜中的控制程序采用ABB提供的机器人控制语言RAPID编写控制程序，该控制程序运行在所述机器人控制柜上，与所述服务器通信进而收发数据和指令，并根据接收到的命令控制所述ABB机器人执行不同的动作。本发明专利技术通过构建“机器人控制柜‑服务器‑客户端”的模式，方便的使用平台无关的C++高级语言进行二次开发或远程操作机器人。

A new control method for ABB robot based on Network

The invention relates to a new control method for ABB robot based on the network model including the robot control cabinet, server and client using this control method, the robot control cabinet and the cable connected to the server through the server and the client are connected through a network, the robot control cabinet is connected with the ABB robot that is used to control the ABB robot; robot control program of the control cabinet provided by ABB robot control language RAPID write control program, the control program in the robot control cabinet, in communication with the server and receive data and instructions, and control commands received by the ABB robot perform different actions according to the. The present invention constructs \robot control cabinet client server\ model, to facilitate the use of platform independent C++ language development two times or remote operation robot.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化
，特别是一种基于网络的新型ABB机器人控制方法。
技术介绍
工业机器人因其工作效率高、稳定可靠、重复精度好等优势逐渐成为自动化流水线或智能工厂的主要劳动对象，现有的机器人大多数都是通过示教再现的方式让其记忆工作路径和操作，随着生产环境的复杂化和多变性，机器人柔性和智能水平不高的问题将日益凸显。在工业生产中，ABB工业机器人因其市场份额大而扮演着重要的角色，虽然其提供了众多的软件产品或选项来满足日益多变的需求，然而其产品软件收费贵，不方便开发等问题也很明显。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提出一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，通过构建“机器人控制柜-服务器-客户端”的模式，方便的使用平台无关的C++高级语言进行二次开发或远程操作机器人。本专利技术采用以下方案实现：一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过网络相连，所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人；所述机器人控制柜中的控制程序采用ABB提供的机器人控制语言RAPID编写控制程序，该控制程序运行在所述机器人控制柜上，与所述服务器通信进而收发数据和指令，并根据接收到的命令控制所述ABB机器人执行不同的动作。进一步地，所述服务器采用C#语言编写，利用ABB提供的基于windows平台的C#语言的开发库PC-SDK与所述机器人控制柜进行直接通信，并接收所述客户端发送的数据和指令。进一步地，所述客户端采用平台无关的C++语言编写，通过无线网络与所述服务器通信，将控制所述ABB机器人工作的指令和数据传送至所述服务器。进一步地，所述客户端采用的C++语言但不限于C++语言，还包括C、Python、Java、C#等高级编程语言。与现有技术相比，本专利技术有以下有益效果：该控制方法可以提供良好的库用于操作机器人，在不需要知道底层细节的情况下将精力集中在算法的测试与应用上。该方法易于使用、开发与维护，节省大量时间，极大的缩短了高校、科研院所开发算法的周期，进而提高了ABB机器人适应复杂工作环境的能力。附图说明图1为本专利技术控制方法的构建模式示意图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步说明。本实施例提供了一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，如图1所示，该控制方法无需购买任何ABB付费的软件或选项，利用ABB提供的基于windows平台的C#语言免费的开发库PC-SDK和机器人RAPID控制语言，通过构建“机器人控制柜-服务器-客户端”的模式方便的使用平台无关的C++语言进行二次开发或远程操作机器人，该构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过网络相连，所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人。在本实施例中，该控制方法具体包括以下步骤：第一步，利用ABB提供的机器人控制语言RAPID编写控制程序，该程序运行在机器人控制柜上，一方面与服务器通信，收发数据和指令；另一方面根据接收到的指令来控制机器人执行不同的动作；第二步，利用ABB提供的基于windows平台的C#语言免费开发库PC-SDK，编写服务器程序，一方面直接和机器人控制柜通信，进而控制机器人的运动，另一方面和客户端程序通信，接收客户端的指令和传送数据。第三步，利用广泛的支持多种程序设计风格（程序化程序设计、资料抽象化、面向对象程序设计、泛型程序设计）的C++语言编写客户端程序，接收用户的指令和数据，进行相关运算并传送给服务器，进而控制机器人作业。其中，所述客户端采用的C++语言但不限于C++语言，还包括C、Python、Java、C#等高级编程语言。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例，凡依本专利技术申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本专利技术的涵盖范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，其特征在于：该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过网络相连，所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人；所述机器人控制柜中的控制程序采用ABB提供的机器人控制语言RAPID编写控制程序，该控制程序运行在所述机器人控制柜上，与所述服务器通信进而收发数据和指令，并根据接收到的命令控制所述ABB机器人执行不同的动作。

【技术特征摘要】
1.一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，其特征在于：该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过网络相连，所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人；所述机器人控制柜中的控制程序采用ABB提供的机器人控制语言RAPID编写控制程序，该控制程序运行在所述机器人控制柜上，与所述服务器通信进而收发数据和指令，并根据接收到的命令控制所述ABB机器人执行不同的动作。2.按照权利要求1所述一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈丹，白军，杨家珂，石国良，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建;35