The invention discloses a system and method for controlling shuttle wheel hub motor and magnetic encoder based on its features include: display and PC control system operation module consists of a central data processing module, communication module, and constituted from communication module, control module and motor drive module execute shuttle execution system; the driving control module comprises a data processing unit and a drive control circuit; the movement execution module is composed of wheel motor and magnetic encoder is fixed on the wheel on the motor shaft. The invention can ensure the corresponding delivery capacity and improve the positioning accuracy of the shuttle car under the premise of reducing the weight of the shuttle body and making the structure of the shuttle car more compact.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储物流
,特别是一种基于轮毂电机和磁编码器的物流穿梭车控制系统及其控制方法。技术背景随着企业现代化生产规模的扩大,自动化的要求不仅仅体现在生产中,对于仓储物流系统提出的要求也是越来越高。现代物流技术中,自动化立体仓库可大大提高仓储密度,因此能够实现自动存取货物的巷道式穿梭车成为了市场需求。目前市场上已经有很多类型的仓储用穿梭车,关于穿梭车车体结构的优化以及相关的控制方法也已经很多。市场对于穿梭车能够实现在更为复杂的情况下的工作,以及实现程度更高的自动化、轻量化等提出了新的要求。然而,现有的穿梭车主要功能模块:运动机构仍然采用传统的电机、带轮传动及车轮的方案,整套传动运动系统需要占用的空间较大,且电机的功重比基本不变的前提下,穿梭车整体的重量也较大。如何能有效地减轻穿梭车本体重量,同时保证更高的运动定位精度,就成了只能穿梭车亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术中所存在的不足之处,提供一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统及其方法,以期能在减轻穿梭车本体重量以及使穿梭车结构更紧凑的前提下,保证相应的运货能力并提高穿梭车的定位精度。本专利技术为解决技术问题采用如下技术方案:本专利技术一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统的特点包括:上位机控制系统、穿梭车执行系统;所述上位机控制系统包括:中央数据处理模块、主通信模块、显示操作模块;所述穿梭车执行系统设置在穿梭车上,并包括:从通信模块、驱动控制模块、运动执行模块;所述驱动控制模块包括:数据处理单元和驱动控制电路;所述运动执行模块是由轮毂电机及固定于所述轮毂电机 ...
【技术保护点】
一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统,其特征包括:上位机控制系统、穿梭车执行系统;所述上位机控制系统包括:中央数据处理模块、主通信模块、显示操作模块;所述穿梭车执行系统设置在穿梭车上,并包括:从通信模块、驱动控制模块、运动执行模块;所述驱动控制模块包括:数据处理单元和驱动控制电路;所述运动执行模块是由轮毂电机及固定于所述轮毂电机轴上的磁编码器组成;所述显示操作模块获取位置坐标指令并传递给所述中央数据处理模块;所述中央数据处理模块对所述位置坐标指令进行计算,得到位移矢量数据,并按照Modbus通信协议打包为DMA通信格式数据后通过所述主通信模块发送给所述从通信模块;所述数据处理单元通过所述从通信模块将所获取的DMA通信格式数据解包为所述位移矢量数据后,通过三阶多项式计算得到所述位置坐标指令中所设定的速度和位置信息;所述驱动控制电路根据所设定的速度和位置信息,将所述位移矢量数据转换为开关控制量信息,用于驱动所述轮毂电机执行相应操作;所述磁编码器同步采集所述轮毂电机的角度信息并通过所述从通信模块和主通信模块发送给所述中央数据处理模块;所述中央数据处理模块根据所述角度信息并进行计算,得到 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统,其特征包括:上位机控制系统、穿梭车执行系统;所述上位机控制系统包括:中央数据处理模块、主通信模块、显示操作模块;所述穿梭车执行系统设置在穿梭车上,并包括:从通信模块、驱动控制模块、运动执行模块;所述驱动控制模块包括:数据处理单元和驱动控制电路;所述运动执行模块是由轮毂电机及固定于所述轮毂电机轴上的磁编码器组成;所述显示操作模块获取位置坐标指令并传递给所述中央数据处理模块;所述中央数据处理模块对所述位置坐标指令进行计算,得到位移矢量数据,并按照Modbus通信协议打包为DMA通信格式数据后通过所述主通信模块发送给所述从通信模块;所述数据处理单元通过所述从通信模块将所获取的DMA通信格式数据解包为所述位移矢量数据后,通过三阶多项式计算得到所述位置坐标指令中所设定的速度和位置信息;所述驱动控制电路根据所设定的速度和位置信息,将所述位移矢量数据转换为开关控制量信息,用于驱动所述轮毂电机执行相应操作;所述磁编码器同步采集所述轮毂电机的角度信息并通过所述从通信模块和主通信模块发送给所述中央数据处理模块;所述中央数据处理模块根据所述角度信息并进行计算,得到所述穿梭车的实际速度和位置信...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄康,戴警,周长斌,蒋晓炜,朱胤斐,张雁欣,李传阳,郭俊,
申请(专利权)人:合肥工业大学,安徽合动智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。