The invention discloses a control by the EMG signals of 3 degree of freedom prosthetic arm wrist, with small arm rotation, wrist adduction and abduction, wrist flexion extension under 3 degrees of freedom, including small arm prostheses, wrist adduction and abduction limb, wrist extensor flexor limb. The present invention arm prosthesis rotation structure of the thrust bearing, along the direction of the small arm can withstand greater stress; prosthetic wrist structure of the cross shaft type cylindrical groove friction wheel, adjustable friction wheel driven by force between the pressure regulating device, when the friction wheel wear can automatically compensate the abrasion gap, ensure driving the normal work of the friction wheel. The utility model has the advantages of small axial distance, symmetrical and compact structure, good rigidity, stable movement, self locking, etc.. The present invention through small arm rotation, wrist adduction and abduction wrist extensor, flexor, combined with the feedback system, imitate the real arm gesture, help patients to accurately complete the corresponding action of life, has a wide application prospect in market.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种医疗康复器械领域的装置,具体是一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节。
技术介绍
随着各种自然灾害、事故的增加,肢体残疾人的数量也在逐年增加。现有的一类假肢手臂关节结构简单、自由度少,难以满足患者需求,另一类当增加关节自由度时结构臃肿、自重大、结构复杂,所占空间较大,控制繁琐,因此设计结构要简单紧凑、刚性好、运动平稳、能够实现自锁、模块化等优点,模块化使关节紧凑,便于更换。
技术实现思路
为了克服上述现在有技术存在的缺点,本专利技术的目的在于提供一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节,该3自由度假肢手臂腕关节结构简单,通过止推轴承实现小臂假肢旋转,通过十字轴式圆柱槽摩擦轮实现腕部结构的内收外展、上伸下屈2自由度。该结构简单紧凑、刚性好、运动平稳、能够实现自锁、模块化等优点。能过通过患者的肌电信号预测患者的运动意图,通过假肢的运动完成患者所需要完成的动作。本专利技术是通过一下技术方案实现的:一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节,提供小臂旋转,腕关节内收外展,腕关节上伸下屈,共3个自由度,其特征在于:包括小臂假肢、腕关节内收外展假肢、腕关节上伸下屈假肢,所述小臂假肢穿戴于患者肘部,腕关节内收外展假肢通过驱动电机与小臂假肢活动相连,实现腕关节的内收外展运动,腕关节上伸下屈假肢通过驱动电机与腕关节活动相连,实现腕关节的上伸下屈运动。进一步地,所述小臂假肢包括小臂外壳、连接套、旋转小臂、止推轴承、小臂减速机、小臂旋转电机,所述小臂旋转电机的输出端与小臂减速机的输入端连接,小臂旋转电机的外壳端面与小臂减速机的外壳固定相连,小臂减速机的 ...
【技术保护点】
一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节,提供小臂旋转,腕关节内收外展,腕关节上伸下屈,共3个自由度,其特征在于:包括小臂假肢(1)、腕关节内收外展假肢(2)、腕关节上伸下屈假肢(3),所述小臂假肢(1)穿戴于患者肘部,腕关节内收外展假肢(2)通过驱动电机与小臂假肢(1)活动相连,实现腕关节内收外展动作,腕关节上伸下屈假肢(3)通过驱动电机与腕关节内收外展假肢(2)活动相连,实现腕关节上伸下屈动作。
【技术特征摘要】
1.一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节,提供小臂旋转,腕关节内收外展,腕关节上伸下屈,共3个自由度,其特征在于:包括小臂假肢(1)、腕关节内收外展假肢(2)、腕关节上伸下屈假肢(3),所述小臂假肢(1)穿戴于患者肘部,腕关节内收外展假肢(2)通过驱动电机与小臂假肢(1)活动相连,实现腕关节内收外展动作,腕关节上伸下屈假肢(3)通过驱动电机与腕关节内收外展假肢(2)活动相连,实现腕关节上伸下屈动作。2.根据权利要求1所述的由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节,其特征在于:所述小臂假肢(1)包括小臂外壳(4)、连接套(5)、旋转小臂(6)、止推轴承(7)、小臂减速机(8)、小臂旋转电机(9),所述小臂旋转电机(9)的输出端与小臂减速机(8)的输入端连接,小臂旋转电机(9)的外壳端面与小臂减速机(8)的外壳固定相连,小臂减速机(8)的输出端与旋转小臂(6)的输入端相连,止推轴承(7)的前端面通过旋转小臂(6)的台阶定位,止推轴承(7)的后端面通过连接套(5)的前端面压紧,小臂减速电机(8)和连接套(5)通过螺钉固定连接在小臂外壳(4)上,实现旋转小臂的旋转。3.根据权利要求1所述的由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节,其特征在于:所述腕关节内收外展假肢(2)包括盖板(10)、调调节螺母(11)、弹簧(12)、滑台(13)、腕关节内收外展电机(14)、蜗杆蜗轮减速机(15)、主动圆柱槽摩擦轮(16)、从动十字轴式圆柱槽摩擦轮(17),所述腕关节内收外展电机(14)通过螺钉与滑台(13)固定连接,腕关节内收外展电机(14)的输出端与蜗杆蜗轮减速机(15)的输入端连接,蜗杆蜗轮减速机(15)通过螺钉与滑台(13)固定连接,主动圆柱槽摩擦轮(16)与蜗杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:王沫楠,孙建刚,韩加林,王新宇,纪元新,龚玉平,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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