A distance measuring sensor and self moving device, ranging sensor including a transmitter and receiver (100) and the control center, optical signal receiver acquisition transmitter from the collected results are transmitted to the control center, the receiver includes at least a first receiver (200) and second receiving end (300), the first to receive between the end and the transmitting end is smaller than the distance between the transmitter and the receiver second distance sensors define at least one distance threshold in the range sensor and the measured surface distance as the distance threshold, the light energy of the signal receiving two receiver, optical signal energy control center receiver by comparing the received to determine the size of the relationship between the distance and the distance threshold to be measured to determine the size range of the measured distance. The utility model uses contrast energy of a plurality of the receiver to determine the relationship between distance and distance threshold to be measured, regardless of the measured surface using what kind of material, will not affect the ranging sensor ranging procedure.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种测距传感器及自移动装置,属于测量仪器
技术介绍
自移动处理装置以其能够自由行走的优势得到了广泛的应用,由于作业环境的状况比较复杂,为了防止自移动处理装置在行走过程中因跌落而导致产品的损坏,现有的自移动处理装置均设有下视传感系统。传统的下视传感系统的工作原理是设置一个红外发射管发射红外信号,一个红外接受管接收该红外信号的反射信号,通过判断其能量值的大小,控制机器进一步动作。然而,当机器所处平面的材质不同时,红外反射的能量也不同,所以在不同的材质平面上工作时,机器容易判断出错。专利号为CN102265252A的专利中公开了一种调整红外接近传感器的感知阈值的方法和装置,该方法包括:通过红外接近传感器,获取当前光线强度环境下的反射红外线强度值(底噪),将获取的反射红外线强度值和预存的反射红外线强度值进行比对得到第一差值,当所述第一差值大于预设的第一阈值时,则对感知阈值进行修正。该方法虽然能降低不同的材质平面对测量结果的影响,但是其测量过程复杂。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足,本技术提供一种测距传感器及自移动装置,将两个接收端接收光信号能量相同时的测距距离设为距离阈值,利用多个接收端接收到的能量对比来确定待测距离与所述距离阈值的关系,使得本技术中无论待测表面采用何种材质,都不会对测距传感器的测距过程造成影响,增大了测距传感器的适用范围并提高了测距准确性。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:一种测距传感器,包括发射端、接收端及控制中心,所述接收端采集所述发射端发出的光信号,并将采集结果传送给所述控制中心, ...
【技术保护点】
一种测距传感器,包括发射端(100)、接收端及控制中心,所述接收端采集所述发射端发出的光信号,并将采集结果传送给所述控制中心,其特征在于,所述接收端至少包括第一接收端(200)和第二接收端(300),第一接收端(200)与发射端(100)之间的距离小于第二接收端(300)与发射端(100)之间的距离,所述测距传感器至少定义一个距离阈值,在所述测距传感器与待测表面的距离为所述距离阈值时,两个所述接收端接收的光信号能量相同,所述控制中心通过对比所述接收端接收到的光信号能量的大小来确定待测距离与所述距离阈值的关系,以确定待测距离的大小范围。
【技术特征摘要】
1.一种测距传感器,包括发射端(100)、接收端及控制中心,所述接收端采集所述发射端发出的光信号,并将采集结果传送给所述控制中心,其特征在于,所述接收端至少包括第一接收端(200)和第二接收端(300),第一接收端(200)与发射端(100)之间的距离小于第二接收端(300)与发射端(100)之间的距离,所述测距传感器至少定义一个距离阈值,在所述测距传感器与待测表面的距离为所述距离阈值时,两个所述接收端接收的光信号能量相同,所述控制中心通过对比所述接收端接收到的光信号能量的大小来确定待测距离与所述距离阈值的关系,以确定待测距离的大小范围。2.如权利要求1所述的测距传感器,其特征在于,所述发射端(100)与所述测距传感器所在的工作平面的夹角(α)为70°至80°,所述接收端相互平行设置。3.如权利要求2所述的测距传感器,其特征在于,所述接收端与发射端(100)在同一平面上。4.如权利要求1所述的测距传感器,其特征在于,所述距离阈值为第一距离阈值(G1),第一接收端(200)和所述第二接收端(300)接收到的光信号能量相同时,所述待测表面与测距传感器之间的距离等于第一距离阈值(G1);所述第一接收端(200)接收到的光信号能量小于所述第二接收端(300)接收到的光信号能量时,所述待测表面与测距传感器之间的距离大于第一距离阈值(G1);所述第一接收端(200)接收到的光信号能量大于所述第二接收端(300)接收到的光信号能量时,所述待测表面与测距传感器之间的距离小于第一距离阈值(G1)。5.如权利要求1所述的测距传感器,其特征在于,所述接收端还包括第三接收端(400),所述第一接收端(200)、第二接收端(300)、第三接收端(400)与发射端(100)之间的距离依次增大,所述控制中心根据所述接...
【专利技术属性】
技术研发人员:汤进举,
申请(专利权)人:科沃斯机器人股份有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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