一种双机器人轮辋轮辐探伤系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种双机器人轮辋轮辐探伤系统，包括移动小车、升降平台、顶转机构和机器人，升降平台沿竖直方向可移动地连接于移动小车上，顶转机构设置于升降平台上，顶转机构的左右两侧均设置有顶轮手臂，顶轮手臂用于搭接于被检测车轮所在的轨道上，顶转机构的前后两侧均固定连接有一个机器人，每个机器人设有一个踏面载体，顶转机构还设有两个内侧载体。该探伤系统可同时对轮对的两个车轮进行检测。机器人固定于顶转机构前后两侧，可随顶转机构一同上升，可以使机器人与顶转机构的位置保持不变，有利于提高定位精度。车体对顶转机构施加的作用力通过顶轮手臂完全传递至钢轨上，防止基建下沉。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及列车车轮探伤设备
，尤其涉及一种双机器人轮辋轮辐探伤系统。
技术介绍
列车车轮是列车重要的走行部件，需要定期在不落轮条件下进行超声波探伤检测并维护，以保证列车的正常行驶。探伤检测，需要利用自动化定位机构携带探伤载体定位贴合到车轮表面，通过顶转机构旋转车轮，实现定位后的探头对车轮进行一周的扫查，探伤检测系统利用探头扫查结果分析车轮是否出现损伤，从而实现对车轮的探伤检测。可见，探伤系统能否在不落轮条件下的车底空间内实现无障碍地将探伤载体准确及高效地定位到车轮指定表面处，关系到全列列车探伤检测的可靠性及探伤效率。目前，存在以下三种探伤检测方式：(1)单载体的轮辋轮辐探伤系统，此种设备配备单个踏面载体，检测火车一条轮对(2个轮)时需将车轮旋转两圈，按顺序依次检测2个轮。同时，当踏面载体的定位空间受限时，需将整个工作平台旋转180°，在轮对另外一侧进行探测，工作效率有限。(2)基于导轨式的双探头载体的轮辋轮辐探伤系统，此种系统的两个探头载体布置在顶转装置一侧，在检测时，车轮旋转一圈即可以完成一条轮对(2个轮)检测。但是只能从车轮的一侧进行检测，若一侧的路径有干涉、阻扰定位的情况，也需将探头载体换向至车轮的另外一侧，工作效率低、导轨式的运动执行机构因无封闭的防护外罩导致故障率较高。(3)基于机械手的双探头载体的轮辋轮辐探伤系统，此种系统的两个探头载体布置在顶转机构两侧，也可以一次完成火车一条轮对(2个轮)检测，但是，其机械手安装至检测车底盘，高度固定，无法跟随现场轨道高度变化而自动调节，因此，不能确保与车轮轨道保持确定的位置关系，导致无法适应复杂多变的现场应用环境；同时，其顶转机构直接安装在小车底盘，而小车底盘的下方是辅助移动的小轨道，在顶起车轮时，轮对和顶转机构的部分压力会直接作用于小车底盘，进而作用于辅助移动的小轨道，因此，会导致地面下沉，不仅不便于定位，降低定位精度，而且还会引起安全隐患。因此，如何提供一种便于检测且安全性高的轮辋轮辐探伤系统，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种双机器人轮辋轮辐探伤系统，该探伤系统不仅便于定位检测，而且还具有很好的安全性能。为了解决上述问题，本技术提供了以下技术方案：一种双机器人轮辋轮辐探伤系统，包括移动小车、升降平台、顶转机构和机器人，所述升降平台沿竖直方向可移动地连接于所述移动小车上，所述顶转机构设置于所述升降平台上，所述顶转机构的左右两侧均设置有顶轮手臂，所述顶轮手臂用于搭接于被检测车轮所在的轨道上，所述顶转机构的前后两侧均固定连接有一个所述机器人，每个所述机器人设有一个踏面载体，所述顶转机构还设有两个内侧载体。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述顶转机构包括顶转底座以及机器人安装座，所述顶转底座的前后两侧均固定连接有一个所述机器人安装座，每个所述机器人安装座上设置有一个所述机器人。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述顶转底座的左右两侧均固定设置有两个顶轮受力轴，每个所述顶轮受力轴外周均可旋转地套设有一个顶轮摆臂，每个所述顶轮摆臂的上端设有用于与车轮接触的顶轮，位于同一侧车轮的两个所述顶轮摆臂的下端通过顶轮伸缩杆连接。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述顶轮伸缩杆为顶轮油缸。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述顶转机构的左右两侧均设置有两个所述顶轮手臂，所述顶轮手臂通过伸缩机构沿垂直于车轮所在轨道的方向可滑移地固定于所述顶转底座。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述伸缩机构为伸缩油缸。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述升降平台通过升降油缸连接于所述移动小车上方。优选地，在上述双机器人轮辋轮辐探伤系统中，所述移动小车设置有沿竖直方向布置的导轨，所述升降平台设有与所述导轨滑动配合的滑块。本技术提供的双机器人轮辋轮辐探伤系统，包括移动小车、升降平台、顶转机构和机器人，升降平台沿竖直方向可移动地连接于移动小车上，顶转机构设置于升降平台上，顶转机构的左右两侧均设置有顶轮手臂，顶轮手臂用于搭接于被检测车轮所在的轨道上，顶转机构的前后两侧均固定连接有一个机器人，每个机器人设有一个踏面载体，顶转机构还设有两个内侧载体。该探伤系统设有两个踏面载体和内侧载体，因此，可同时对轮对的两个车轮进行检测。由于本方案中机器人固定于顶转机构前后两侧并可随顶转机构一同上升，因此，可以使机器人与顶转机构的位置保持不变，有利于提高定位精度，解决了轨道下沉带来的机器人不便定位的问题。同时，顶轮手臂搭靠在轨道上，车轮对顶转机构施加的作用力通过顶轮手臂完全传递至轨道，避免了移动小车受力，防止基建下沉。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术具体实施例中的探伤系统整体结构示意图；图2为本技术具体实施例中的探伤系统应用结构示意图；图3为本技术具体实施例中的探伤系统去掉机器人的结构示意图；图4为本技术具体实施例中的顶转机构与升降平台连接关系示意图；图5为本技术具体实施例中的升降平台与移动小车连接示意图；图6为本技术具体实施例中的顶转机构结构示意图；图7为本技术具体实施例中的顶转机构降轮状态示意图；图8为本技术具体实施例中的顶转机构顶轮状态示意图；图9为本技术具体实施例中的探伤系统布局示意图；图10为本技术具体实施例中的探伤系统工作方式一示意图；图11为本技术具体实施例中的探伤系统工作方式二示意图；图12为本技术具体实施例中的探伤系统机器人旋转示意图。图1至图12中：1-顶转机构、2-机器人、3-移动小车、4-升降平台、5-踏面载体、6-内侧载体、7-轮对、8-轨道、9-障碍物、10-顶转底座、11-顶轮横梁、12-顶轮油缸、13-顶轮摆臂、14-顶轮受力轴、15-顶轮手臂、16-顶轮、17-伸缩油缸、18-转轮驱动、19-轮缘套、21-第一机器人、22-第二机器人、23-机器人安装座、31-导轨、41-滑块、42-升降油缸、51-第一探头、52-第二探头、71-第一车轮、72-第二车轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参照图1至图12，在一种具体实施例方案中，本技术提供了一种双机器人轮辋轮辐探伤系统，用于对列车或动车组等有轨列车的车轮进行探伤检测。该探伤系统具体包括移动小车3、升降平台4、顶转机构1和机器人2，升降平台4沿竖直方向可移动地连接于移动小车3上，顶转机构1设置于升降平台4上，顶转机构1的左右两侧均设置有顶轮手臂15，顶轮手臂15用于搭接于被检测车轮所在的轨道8上，顶转机构1的前后两侧均固定连接有一个机器人2，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双机器人轮辋轮辐探伤系统，其特征在于，包括移动小车(3)、升降平台(4)、顶转机构(1)和机器人(2)，所述升降平台(4)沿竖直方向可移动地连接于所述移动小车(3)上，所述顶转机构(1)设置于所述升降平台(4)上，所述顶转机构(1)的左右两侧均设置有顶轮手臂(15)，所述顶轮手臂(15)用于搭接于被检测车轮所在的轨道(8)上，所述顶转机构(1)的前后两侧均固定连接有一个所述机器人(2)，每个所述机器人(2)设有一个踏面载体(5)，所述顶转机构(1)还设有两个内侧载体(6)。

【技术特征摘要】
1.一种双机器人轮辋轮辐探伤系统，其特征在于，包括移动小车(3)、升降平台(4)、顶转机构(1)和机器人(2)，所述升降平台(4)沿竖直方向可移动地连接于所述移动小车(3)上，所述顶转机构(1)设置于所述升降平台(4)上，所述顶转机构(1)的左右两侧均设置有顶轮手臂(15)，所述顶轮手臂(15)用于搭接于被检测车轮所在的轨道(8)上，所述顶转机构(1)的前后两侧均固定连接有一个所述机器人(2)，每个所述机器人(2)设有一个踏面载体(5)，所述顶转机构(1)还设有两个内侧载体(6)。2.根据权利要求1所述的双机器人轮辋轮辐探伤系统，其特征在于，所述顶转机构(1)包括顶转底座(10)以及机器人安装座(23)，所述顶转底座(10)的前后两侧均固定连接有一个所述机器人安装座(23)，每个所述机器人安装座(23)上设置有一个所述机器人(2)。3.根据权利要求2所述的双机器人轮辋轮辐探伤系统，其特征在于，所述顶转底座(10)的左右两侧均固定设置有两个顶轮受力轴(14)，每个所述顶轮受力轴(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张渝，王黎，高晓蓉，赵全轲，王泽勇，彭建平，杨凯，彭朝勇，章祥，温健钟，谭优，张兴宇，罗勇军，张天斗，廖小笼，
申请(专利权)人：北京主导时代科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11