【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及Delta机器人轨迹规划领域，具体是指一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法。
技术介绍
在工业现场，只需给定机器人运动的起点与终点，机器人就可以完成相应动作。为保证机器人起止点间动作的柔顺性，减少机械结构的磨损，并且在满足伺服电机各项指标的前提下快速动作，需要对机器人各关节的动作过程进行轨迹规划。目前，轨迹规划方案根据优化目标的不同，可分为能量最优、时间最优、最小脉动等类型。其中，时间最优与最小脉动的轨迹规划能够满足工业现场对生产效率以及延长机械使用寿命的需求，应用较为广泛。时间最优轨迹规划主要将求取时间节点转化为非线性寻优问题，当前，针对非线性寻优问题国内外提出了很多解决方法，如粒子群优化算法、信赖域算法、自适应和声搜索算法以及二次规划等。由于上述优化算法的复杂性以及现阶段硬件计算速度的约束，实时性成为该算法应用于工业机器人的瓶颈。
技术实现思路
本专利技术为了达到Delta机器人抓取主传送带上不同位置物体时各关节启停无振动且运行时间最短的目的，提供了一种满足工业实时性要求的基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人时间最优轨迹规划方法。为达此目的，本专利技术通过如下技术方案实现：A.采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个边长为dcm(0＜d≤2)的正方形，每个正方形称为网格，选取网格中心点为标准点；B.在笛卡尔空间，对所述步骤A中的标准点...
【技术保护点】
一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，其特征在于，包含以下步骤：A.采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个边长为dcm的正方形，0＜d≤2，每个正方形称为网格，选取网格中心点为标准点；B.在笛卡尔空间，对所述步骤A中的标准点与固定放置点Q6采用直线与圆弧插值的方式，获取笛卡尔空间“门”型轨迹的位置离散序列{Q0,Q1,L Q6}；C.根据Delta机器人结构模型，求出各主动轴角度θ1,θ2,θ3与末端执行器位置E0的运动学逆解；D.根据所述步骤C中的运动学逆解将所述步骤B中笛卡尔空间“门”型轨迹的位置离散序列{Q0,Q1,L Q6}转换成Delta机器人关节空间的角度离散序列{P0,P1,L P6}；E.初始化w组关节空间的时间节点序列{t0,t1,L t6}，每组关节空间的时间节点序列与笛卡尔空间中以标准点为起点的“门”型轨迹所对应的时间节点序列相一致，为简化说明，以下统称为“时间节点序列”，且每组时间节点序列的间隔{Δt0,Δt1,L Δt5}均为1s以内的随机数；F.将所述步骤D中关节空间的角度离散序列{P0,P1,L P6}与所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，其特征在于，包含以下
步骤：
A.采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个边长为dcm的
正方形，0＜...
【专利技术属性】
技术研发人员：李新，王永佳，吉峰，白瑞林，
申请(专利权)人：无锡信捷电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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