定位机构及采用该定位机构的UAV基站、UAV补给方法技术

本发明专利技术公开一种定位机构及采用该定位机构的UAV基站、UAV补给方法，该定位机构，包括设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；可活动地设于所述降落区域的导向件，所述导向件包括导向面；其中，所述导向件相对于所述基座的活动状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度小于在所述工作状态的高度，并且所述导向面在所述工作状态能够与所述定位部相邻接。上述定位机构相较于全主动式的方案减少了用于定位的作动器的数量，从而降低了设备的成本及复杂度，并且减少导向件在非工作状态时的占用空间，便于设备小型化设计。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种基站，特别涉及一种定位机构及采用该定位机构的UAV(小型无人飞行器，UnmannedAerialVehicle)基站、UAV补给方法。
技术介绍
UAV的定点自动降落及定位技术，即UAV利用机器视觉等技术，在无人操作的情况下进行定点降落，并在降落后，将UAV的位置固定到所需的准确位置。这个技术，可用于很多应用中，例如UAV降落后，配套的地面装置若需要对其进行交互，如自动更换电池，或自动更换负载等。一般常见的定位方案，有全主动式的，即使用电机等作动器，UAV在地面降落后，把其移动到所需要的位置，固定其在平面上的三个维度(两个线性维度，一个角度)。也有全被动式的，例如Skycatch公司的方案，把UAV的底部做成大圆锥形，降落定位部做成大圆锥坑，UAV降落后，自动滑落至降落定位部内，从而对UAV在平面中的两个线性维度进行定位。或者，UAV的脚架做成几根竖直的柱子，停机坪上有相同间距的几个圆锥坑，UAV降落在圆锥的投影面积上时，自动滑落到圆锥坑的底部，固定住三个维度。然而，传统的定位方案存在下缺陷：全主动式的方案，缺点在于需要使用较多作动器，而且需要固定UAV的三个维度，定位和引导UAV的装置较为复杂，会增加设备的成本和复杂度。全被动式的方案，缺点在于装置体积较大。例如，圆锥形的结构，占用空间大，这样若希望把设备做得小，就难以做到。
技术实现思路
<br>鉴于此，本专利技术有必要提供一种需要作动器较少、并且能够减小UAV基站体积的定位机构。一种定位机构，包括：设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；以及可活动地设于所述降落区域的导向件，所述导向件包括导向面；其中，所述导向件相对于所述基座的活动，以调节所述导向件相对于所述降落区域的高度，并且所述导向件相对于所述基座的活动状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度小于在所述工作状态的高度。相较于传统的定位技术，上述定位机构至少具有如下优点：(1)上述定位机构通过降落区域的导向件将UAV导向至定位区域，通过降落区域的定位部或定位部与导向件共同配合而将UAV定位，相较于全主动式的方案减少了用于定位的作动器的数量，从而降低了设备的成本及复杂度。(2)上述定位机构的导向件可活动地设于降落区域，并且所述导向件相对于所述基座的活动状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度小于在所述工作状态的高度，以减少导向件在非工作状态时的占用空间，因此，便于设备小型化设计。(3)上述定位机构通过降落区域的导向件将UAV导向至定位区域，而无需UAV精准地降落至定位部所在区域，从而降低了UAV降落的定位、导航精度要求。一种UAV基站，包括：上述的定位机构；以及用于对UAV进行操作的操作装置；其中，所述UAV通过所述导向件的导向面移动至所述定位部，所述操作装置对定位于所述定位部的所述UAV进行操作。一种定位机构，包括：设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；以及用于将移动物体导向至所述定位部的导向件，所述导向件可活动地设于所述降落区域；其中，所述导向件相对于所述基座的活动变形的状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态时的形态不同于在所述工作状态时的形态。一种UAV基站，包括：上述的定位机构；以及用于对UAV进行操作的操作装置；其中，所述UAV通过所述导向件移动至所述定位部，所述操作装置对定位于所述定位部的所述UAV进行操作。一种UAV补给方法，包括如下步骤：UAV朝向UAV基站的降落区域降落；所述UAV基站的降落区域内的导向件变换至工作状态，以将所述UAV导向至所述降落区域内的定位部，所述导向件在所述工作状态时的形态不同于在非工作状态时的形态；以及所述UAV基站开始对所述UAV进行补给。附图说明图1为本专利技术的实施方式的UAV基站在非使用状态下的立体图；图2为图1所示的UAV基站在使用状态下的立体图；图3为图1所示的UAV基站定位UAV时的状态图；图4为另一实施方式的UAV基站的结构示意图；图5为另一实施方式的UAV基站的结构示意图；图6为另一实施方式的UAV基站的结构示意图；图7为另一实施方式的UAV基站的结构示意图；图8为本专利技术的实施方式的UAV补给方法的流程图；图9至图12为图8所示的UAV补给方法采用的UAV基站的使用状态图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术的实施方式提供一种定位机构，该定位机构包括基座及导向件。所述基座设有降落区域，所述降落区域上设有定位部。所述导向件可活动地设于所述降落区域，所述导向件相对于所述基座的活动变形的状态包括非工作状态及工作状态。UAV可由所述导向件导向至定位部，被所述定位部定位。基于上述定位机构，本专利技术的实施例还提供一种采用上述定位机构的UAV基站。所述UAV基站，包括上述的定位机构以及用于对UAV进行操作的操作装置。其中，所述UAV通过导向件的导向面移动至所述定位部，所述操作装置对被定位于所述定位部上的所述UAV进行操作。在其中一些实施例中，所述操作装置包括用于辅助定位所述UAV的辅助机械结构。例如，所述辅助机械结构可以为一轴辅助机械结构，二轴辅助机械结构，三轴辅助机械结构等。在其中一些实施例中，所述操作装置还包括用于对所述U本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位机构，其特征在于，包括：设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；以及可活动地设于所述降落区域的导向件，所述导向件包括导向面；其中，所述导向件相对于所述基座的活动，以调节所述导向件相对于所述降落区域的高度，并且所述导向件相对于所述基座的活动状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度小于在所述工作状态的高度，并且所述导向面在所述工作状态能够与所述定位部相邻接。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位机构，其特征在于，包括：
设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；以及
可活动地设于所述降落区域的导向件，所述导向件包括导向面；
其中，所述导向件相对于所述基座的活动，以调节所述导向件相
对于所述降落区域的高度，并且所述导向件相对于所述基座的活动状
态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度
小于在所述工作状态的高度，并且所述导向面在所述工作状态能够与
所述定位部相邻接。
2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位部
为用于定位平面上的两个维度的二维定位部。
3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述两个维
度包括两个线性维度；
或者，所述两个维度包括一个线性维度及一个角度。
4.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位部
为用于定位空间上的三个维度的三维定位部。
5.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述降落区
域还包括邻接所述定位部的操作区域。
6.根据权利要求5所述的定位机构，其特征在于，所述操作区
域设有供操作装置伸出到所述基座外的操作活门。
7.根据权利要求5所述的定位机构，其特征在于，所述定位部
为定位平面。
8.根据权利要求7所述的定位机构，其特征在于，所述定位平
面与所述操作区域相对的一侧设有底边定位件。
9.根据权利要求8所述的定位机构，其特征在于，所述导向件
为两个，所述两个导向件分别位于所述定位部的相对两侧边，并且所
述两个导向件的所述导向面相对设置。
10.根据权利要求8所述的定位机构，其特征在于，所述定位平
面边缘还设有侧边限位件，所述侧边限位件及所述导向件分别位于所

\t述定位部的相对两侧边，并且所述导向件的所述导向面与所述侧边限
位件相对设置。
11.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位部
为定位凹部，所述定位凹部与所述导向件的所述导向面相邻接。
12.根据权利要求11所述的定位机构，其特征在于，所述定位
凹部的尺寸基本等于待定位尺寸。
13.根据权利要求11所述的定位机构，其特征在于，所述定位
凹部具有长度方向及宽度方向，所述定位凹部在所述宽度方向的尺寸
基本等于待定位尺寸，所述定位凹部在所述长度方向的尺寸大于待定
位尺寸。
14.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述导向面
为平面。
15.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述导向面
为曲面。
16.根据权利要求15所述的定位机构，其特征在于，所述导向
面包括如下至少一种：V形凸面，V形凹面，圆弧凸面，圆弧凹面，
球形凸面，球形凹面。
17.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述导向件
可折叠于所述降落区域，所述工作状态为所述导向件伸展后的状态，
所述非工作状态为所述导向件折叠后的状态。
18.根据权利要求17所述的定位机构，其特征在于，所述导向
件为导向板，所述导向板与所述基座可转动连接，并且所述导向面设
于所述导向板的表面，所述工作状态为所述导向板相对于所述基座转
动至与所述降落区域倾斜的状态，所述非工作状态为所述导向板转动
至与所述降落区域平行的状态。
19.根据权利要求18所述的定位机构，其特征在于，还包括连
杆及定位导轨，所述定位导轨上设有多个间隔设置的限位部，所述连
杆的一端与所述导向板可转动连接，另一端可选择性地与所述多个限
位部中的一个相卡合，以支撑所述导向板。
20.根据权利要求18所述的定位机构，其特征在于，还包括驱

\t动件，所述驱动件驱动所述导向板相对于所述基座可转动。
21.根据权利要求20所述的定位机构，其特征在于，所述驱动
件为伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆的自由端与所述导向板可转动
连接，并且所述伸缩气缸的伸缩杆的自由端沿所述导向板可滑动。
22.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述导向件
可折叠于所述基座内，所述工作状态为所述导向件伸出所述基座外的
状态，所述非工作状态为所述导向件折叠于所述基座内的状态。
23.根据权利要求22所述的定位机构，其特征在于，所述降落
区域设有安装活门，所述导向件通过所述安装活门从所述基座内伸出
到所述降落区域。
24.根据权利要求23所述的定位机构，其特征在于，还包括驱
动件，所述驱动件驱动所述导向件从所述安装活门伸出到所述降落区
域。
25.根据权利要求24所述的定位机构，其特征在于，所述驱动
件为伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆的自由端与所述导向件活动连
接，以带动所述导向件转动于所述基座内。
26.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述导向件
可收缩自身体积，所述工作状态为所述导向件伸展体积后的状态，所
述非工作状态为所述导向件收缩体积后的状态。
27.根据权利要求26所述的定位机构，其特征在于，所述导向
件包括充气气囊，所述工作状态为所述充气气囊充气后的状态，所述
非工作状态为所述充气气囊放气后的状态。
28.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述导向件
限定所述定位部的局部，并且通过所述导向件的活动变形可调节所述
定位部的大小。
29.根据权利要求28所述的定位机构，其特征在于，所述导向
件在所述降落区域可平移或转动，以调节所述定位部的大小；
或者，所述导向件为收缩机构，通过所述导向件的伸缩调节所述
定位部的大小。
30.一种UAV基站，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铭熙，陈汉平，陈翔宇，林源，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44