机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及机器人。该机器人包括基座、第一机臂和第二机臂；第一机臂与基座转动连接，另一端与第二机臂的一端转动连接，还包括第一动力源和第一传动结构；第一动力源设置在第一机臂上，且位于第一机臂与基座的转动连接处；第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。由于，将带动第二机臂转动的第一动力源设置在基座与第一机臂的转动连接处，所以，当第一机臂和第二机臂相对于基座转动时，第一机臂和第二机臂的重量相对较轻，从而降低了第一机臂和第二机臂的惯量，不仅提高了机器人动作的精准度，还增加了机器人的负载量。

Robot

The invention relates to the technical field of mechanical automation, in particular to a robot. The robot comprises a base, the first arm and the second arm machine arm and a base; the first machine rotating connection, another end and a second arm rotatably connected, also includes a first power source and a first transmission structure; a first power source is arranged in the first machine arm, rotating arm and a base and is located in the junction of the first machine; a first power source the first driving mechanism is connected with the second transmission arm, to drive the second arm arm to rotate relative to the first machine. Because, the first power source will drive the second arm rotatablely arranged on the rotating joint, the base and the first arm so that when the first and second arm arm to rotate with respect to the base, the first arm and the second arm of the machine is relatively light weight, thereby reducing the first arm and the second arm machine inertia. Not only improves the robot motion accuracy, also increased the load of the robot.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械自动化
，尤其是涉及机器人。
技术介绍
随着科学技术不断的发展，经济条件日益提高的今天，自动化生产已经是日常生产中不可缺少的部分。例如在食品或者医疗行业用来代替人工实现搬运、理料和码放等功能的机器人。现有技术中的机器人包括基座、大臂和小臂，大臂的一端与基座转动连接，另一端与小臂的一端转动连接；在基座上设置有一个电机，该电机的动力输出轴与大臂固定电连接，以带动大臂相对于基座转动连接；在大臂上远离基座的一端设置有另一个电机，该电机的动力输出轴与小臂连接，以带动小臂相对于大臂转动连接；小臂远离大臂的一端可以设置有执行机构和执行动力源；执行动力源与所述执行机构传动连接，以带动执行机构执行相应的动作。当现有技术中的机器人，在执行相应的动作过程中时，基座上的电机带动大臂转动，大臂上的电机电动小臂转转动，小臂上的执行机构执行相应的动作。但是，大臂和小臂的重量较大，所以，当大臂和小臂相对于基座转动的过程中，大臂和小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供机器人，以解决现有技术中存在的大臂和小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度的技术问题。本专利技术提供的一种机器人，包括基座、第一机臂和第二机臂；第一机臂与基座转动连接，另一端与第二机臂的一端转动连接，还包括第一动力源和第一传动结构；第一动力源设置在第一机臂上，且位于第一机臂与基座的转动连接处；第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。进一步地，第一传动机构包括主动皮带轮和从动皮带轮；第一动力源为第一电机，主动皮带轮设置在第一电机的动力输出轴上；第一机臂上远离基座的一端，转动连接有从动皮带轮，且从动皮带轮与第二机臂固定连接；主动皮带轮和从动皮带轮通过皮带传动连接。进一步地，机器人还包括大皮带轮和小皮带轮；大皮带轮和小皮带轮同轴设置，且大皮带轮和小皮带轮与第一机臂转动连接；主动皮带轮与大皮带轮通过皮带传动连接，小皮带轮通过皮带与从动皮带轮传动连接。进一步地，从动皮带轮的直径和大皮带轮的直径大于主动皮带轮的直径；从动皮带轮的直径和大皮带轮的直径大于小皮带轮的直径。进一步地，第一机臂包括电机承载筒；电机承载筒为一端开口的中空壳体；第一机臂靠近基座的一端设置有安装槽；安装槽的侧壁上，沿该侧壁延伸的方向，设置有环形挡板；电机承载筒的开口端插设在安装槽内，且电机承载筒的开口端与环形挡板抵接；第一电机设置在电机承载筒内，且主动皮带轮轮与第一电机位于环形挡板的两侧。进一步地，第一机臂内设置有安装腔，安装腔与安装槽连通，从动皮带轮均设置在安装腔内。进一步地，基座内设置有第二电机，第二电机的动力输出轴与电机承载筒连接。进一步地，基座上还设置有减速机，减速机的输入端与第二电机的动力输出轴传动连接；减速机的输出端与电机承载筒连接；和/或，第二电机的动力输出轴和第一电机的动力输出轴位于同一轴线上。进一步地，机器人还包括第三机臂；第三机臂的一端与第二机臂远离第一机臂的一端转动连接；第二机臂上设置有第三电机，且第三电机位于第二机臂与第一机臂的转动连接处；第三电机通过第二传动机构与第三机臂传动连接，以带动第三机臂相对于第二机臂转动。进一步地，第二机臂上设置有执行机构和执行电机；执行电机设置在第二机臂与第一机臂的转动连接处，执行机构设置在第二机臂远离第一机臂的一端，执行电机与执行机构传动连接，以带动执行机构运动。本专利技术提供的机器人，其将第一动力源设置在第一机臂和基座的转动连接处，且第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。由于，将带动第二机臂转动的第一动力源设置在基座与第一机臂的转动连接处，所以，当第一机臂和第二机臂相对于基座转动时，第一机臂和第二机臂的重量相对较轻，从而降低了第一机臂和第二机臂的惯量，不仅提高了机器人动作的精准度，还增加了机器人的负载量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人的结构示意图；图2为本专利技术另一实施例提供的机器人的结构示意图。附图标记：1-第二电机；2-基座；3-减速机；4-第一电机；5-电机承载筒；6-主动皮带轮；7-大皮带轮；8-小皮带轮；9-从动皮带轮；10-第一机臂；11-执行电机；12-第一带轮；13-第三带轮；14-第五带轮；15-第六带轮；16-第四带轮；17-第二带轮；31-减速机的输入端；32-减速机的输出端；101-安装槽；102-环形挡板；103-安装腔；18-第二机臂。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1为本专利技术实施例提供的机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的一种机器人，包括基座2、第一机臂10和第二机臂18；第一机臂10与基座2转动连接，另一端与第二机臂18的一端转动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括基座、第一机臂和第二机臂；所述第一机臂与所述基座转动连接，另一端与所述第二机臂的一端转动连接，其特征在于，还包括第一动力源和第一传动结构；所述第一动力源设置在所述第一机臂上，且位于所述第一机臂与所述基座的转动连接处；所述第一动力源通过所述第一传动机构与所述第二机臂传动连接，以带动所述第二机臂相对于所述第一机臂转动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括基座、第一机臂和第二机臂；所述第一机
臂与所述基座转动连接，另一端与所述第二机臂的一端转动连接，
其特征在于，还包括第一动力源和第一传动结构；
所述第一动力源设置在所述第一机臂上，且位于所述第一机臂
与所述基座的转动连接处；所述第一动力源通过所述第一传动机构
与所述第二机臂传动连接，以带动所述第二机臂相对于所述第一机
臂转动。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动
机构包括主动皮带轮和从动皮带轮；
所述第一动力源为第一电机，所述主动皮带轮设置在第一电机
的动力输出轴上；所述第一机臂上远离所述基座的一端，转动连接
有所述从动皮带轮，且所述从动皮带轮与所述第二机臂固定连接；
所述主动皮带轮和所述从动皮带轮通过皮带传动连接。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括大皮带
轮和小皮带轮；
所述大皮带轮和所述小皮带轮同轴设置，且所述大皮带轮和所
述小皮带轮与所述第一机臂转动连接；
所述主动皮带轮与所述大皮带轮通过皮带传动连接，所述小皮
带轮通过皮带与所述从动皮带轮传动连接。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述从动皮带
轮的直径和所述大皮带轮的直径大于所述主动皮带轮的直径；所述
从动皮带轮的直径和所述大皮带轮的直径大于所述小皮带轮的直
径。
5.根据权利要求2-4任一项所述的机器人，其特征在于，所述
第一机臂包括电机承载筒；
所述电机承载筒为一端开口的中空壳体；所述第一机臂靠近所
述基座的一端设置有安装槽；所述安装槽的侧壁上，沿该侧壁延伸
的方向，设置有环形挡板；所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：周科科，姚庭，苑建伟，
申请(专利权)人：威海新北洋正棋机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37