The invention belongs to the technical field of armed robots, in particular to a hydraulic motor driven robot with three degrees of freedom and simple small inertia including bionic leg, X hip to hip, knee joint hydraulic motor, hydraulic motor, hydraulic motor, Y hip to the thigh, leg, knee joint drive rod; the invention has the following advantages: simple structure, two and three in the joint of a hydraulic motor direct drive, which realizes flexible leg movements; small inertia, three hydraulic motors in the hips around; the coding disc on the hydraulic motor to determine the joint angle; the thigh and calf has the advantages of simple structure, can reduce the number of parts, increase strength; joint torque with joint angle change, output torque hydraulic motor; high power density; the joint angle can be flexibly set.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于武装机器人
,具体涉及一种液压马达驱动的武装机器人三自由度简易小惯量仿生腿。
技术介绍
不规则和不平坦的复杂地形环境使轮式机器人和履带式武装机器人的应用受到限制,原因在于轮式和履带式武装机器人的运动轨迹是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物,可以稳定支撑武装机器人的连续路径十分有限。相比轮式或履带式武装机器人,足式武装机器人运动时只需要离散的点接触地面,对复杂地形的适应能力更强。另外,足式武装机器人的腿部具有多个自由度,使运动的灵活性大大增强,它可以通过调节支撑腿的长度和足部落点保持身体平衡,不易倾翻,稳定性更高。因此足式机器人具有广阔的应用前景。目前足式武装机器人仿生腿关节一般由液压缸或电机等驱动器直接带动,通过不同关节驱动器的运动可以实现较快的响应速度和较复杂的末端轨迹,但是存在以下缺点:1、下一关节的驱动器作为上一关节驱动器的负载,影响到腿部的响应速度和工作效率;2、若以电机为驱动器,则功率密度小;3、若采用液压缸或直线电机等直线驱动器,则关节在不同摆角下的输出力矩不同,关节活动范围难以改变。4、一些采用直线驱动器或连杆机构传递动力的关节其转角与驱动器的形成非线性关系,增加了计算量。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是:如何提供一种结构简单、转动惯量小、关节输出力矩平稳 ...
【技术保护点】
一种液压马达驱动的武装机器人三自由度简易小惯量仿生腿,其特征在于,其包括:髋关节X向液压马达(1)、臀部(2)、膝关节液压马达(3)、髋关节Y向液压马达(4)、大腿(5)、小腿(6)、膝关节传动杆(7);其中,臀部(2)与机器人机身组成的关节称为髋关节X向,臀部(2)与大腿(5)组成的关节称为髋关节Y向,大腿(5)与小腿(6)组成的关节称为膝关节;髋关节X向液压马达(1)通过联轴器与臀部(2)连接,带动整条腿进行髋关节X向的摆动;所述髋关节Y向液压马达(4)固定于臀部(2)上,通过联轴器与大腿(5)相连;所述膝关节液压马达(3)固定于臀部(2)上,通过膝关节传动杆(7)与小腿(6)连接;其中,所述膝关节液压马达(3)与髋关节Y向液压马达(4)的输出轴同轴线,其轴线且与髋关节X向液压马达(1)的输出轴轴线垂直且相交;大腿(5)与小腿(6)铰接;膝关节传动杆(7)与膝关节液压马达(3)进行偏心铰接;膝关节传动杆(7)与小腿(6)铰接;工作过程中,髋关节X向液压马达(1)的输出轴与臀部(2)直接相连,带动整条腿绕x轴旋转;髋关节Y向液压马达(4)固定在臀部(2)上,输出轴与大腿(5)直接相连 ...
【技术特征摘要】
1.一种液压马达驱动的武装机器人三自由度简易小惯量仿生腿,
其特征在于,其包括:髋关节X向液压马达(1)、臀部(2)、膝关
节液压马达(3)、髋关节Y向液压马达(4)、大腿(5)、小腿(6)、
膝关节传动杆(7);
其中,臀部(2)与机器人机身组成的关节称为髋关节X向,臀
部(2)与大腿(5)组成的关节称为髋关节Y向,大腿(5)与小腿
(6)组成的关节称为膝关节;
髋关节X向液压马达(1)通过联轴器与臀部(2)连接,带动
整条腿进行髋关节X向的摆动;
所述髋关节Y向液压马达(4)固定于臀部(2)上,通过联轴
器与大腿(5)相连;所述膝关节液压马达(3)固定于臀部(2)上,
通过膝关节传动杆(7)与小腿(6)连接;其中,所述膝关节液压马
达(3)与髋关节Y向液压马达(4)的输出轴同轴线,...
【专利技术属性】
技术研发人员:慕林栋,苏波,江磊,许威,姚其昌,蒋云峰,党睿娜,田源木,许鹏,杨天夫,杨建雄,
申请(专利权)人:中国北方车辆研究所,
类型:发明
国别省市:北京;11
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