The invention discloses a visual guide of the omnidirectional mobile robot and method of omnidirectional mobile arm, omnidirectional mobile robot includes body, PC, supporting frame, depth camera, first to fourth ultrasonic sensor module, and the first to the second mechanical arm; the upper machine and supporting frame are fixed on the vehicle body; the depth camera, first to second mechanical arms are arranged on the support frame; the depth camera and PC are electrically connected; body includes a chassis, car cover, first to fourth DC motors, the first to the fourth motor driver module, the first to the fourth coupling, first to fourth omnidirectional wheels, MCU and Bluetooth module. The invention enlarges the working space of the robot, improves the flexibility of the robot, and has great practical value.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种移动双臂机器人,尤其是一种能够进行视觉引导的具有全向运动能力的移动双臂机器人及其全向移动方法。
技术介绍
移动机器人因其运动灵活、工作空间大在工程领域备受青睐,按移动特性可分为非全向和全向两种。非全向轮式移动机器人结构简单、运动控制方便,已经广泛的应用工业各个领域。然而随着移动机器人应用范围的不断扩大,对于工作空间狭窄以及机动性要求高的场合,非全向轮式移动机器人已经很难满足要求。全向移动机器人是一种满足完整约束条件,并具有平面内三个自由度的机器人。与非全向轮式移动机器人相比,全向移动机器人可以在保持车体姿态不变的情况下,从当前位置向工作平面上的任意位置和方向运动。它能够通过狭窄的通道、直角弯道,能够在需要精确定位和高精度轨迹跟踪的场合进行自身位姿的细微调整。此外,全向移动机器人摆脱了转弯半径的限制,能够实现零曲率半径运动。然而,全向移动机器人并不能像机械操作臂一样进行复杂的操作任务,这也就限制了其应用范围。机械操作臂具有工作效率高,重复精度好,功能强大等优点,因而被广泛应用到了生产加工、服务运输等各个领域。但由于固定在操作台上的操作臂的工作空间十分有限,极大地制约了机械操作臂功能的拓展。虽然专利“超冗余全方位移动操作臂”(专利号CN101428420)中提出了在全向移动机器人上加上单个机械臂,提高了机器人的性能,但是对于需要协调操作、复杂精密的操作任务依然很难胜任。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷,提供一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案:一 ...
【技术保护点】
一种视觉引导的全向移动双臂机器人,其特征在于,包含车体、上位机、支撑骨架、深度摄像头、第一至第四超声波传感器模块、以及第一至第二机械臂;所述上位机和支撑骨架均固定在车体上;所述深度摄像头、第一至第二机械臂均设置在支撑骨架上;所述深度摄像头和所述上位机电气相连,用于拍摄全向移动双臂机器人正面的图像并将其传递给所述上位机;所述车体包含底盘、车盖、第一至第四直流电机、第一至第四电机驱动模块、第一至第四联轴器、第一至第四全向轮、下位机和蓝牙模块;所述第一至第四直流电机均固定在底盘上,其输出轴分别通过第一至第四联轴器与第一至第四全向轮的输入轴对应相连;所述第一至第四直流驱动模块分别和第一至第四直流电机对应相连,用于驱动其对应的直流电机;所述车盖设置在底盘上、呈长方体;所述第一至第四超声波传感器模块分别对应设置在车盖的四个侧面上,用于测量车盖四个侧面和障碍物之间的距离;所述蓝牙模块和所述上位机基于无线通信;所述下位机分别和第一至第四电机驱动模块、第一至第四超声波传感器模块、第一至第二机械臂、蓝牙模块电气相连,用于将第一至第四超声波传感器模块的感应数据传递给所述上位机、并根据接收到的上位机的控制命令 ...
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导的全向移动双臂机器人,其特征在于,包含车体、上位机、支撑骨架、深度摄像头、第一至第四超声波传感器模块、以及第一至第二机械臂;所述上位机和支撑骨架均固定在车体上;所述深度摄像头、第一至第二机械臂均设置在支撑骨架上;所述深度摄像头和所述上位机电气相连,用于拍摄全向移动双臂机器人正面的图像并将其传递给所述上位机;所述车体包含底盘、车盖、第一至第四直流电机、第一至第四电机驱动模块、第一至第四联轴器、第一至第四全向轮、下位机和蓝牙模块;所述第一至第四直流电机均固定在底盘上,其输出轴分别通过第一至第四联轴器与第一至第四全向轮的输入轴对应相连;所述第一至第四直流驱动模块分别和第一至第四直流电机对应相连,用于驱动其对应的直流电机;所述车盖设置在底盘上、呈长方体;所述第一至第四超声波传感器模块分别对应设置在车盖的四个侧面上,用于测量车盖四个侧面和障碍物之间的距离;所述蓝牙模块和所述上位机基于无线通信;所述下位机分别和第一至第四电机驱动模块、第一至第四超声波传感器模块、第一至第二机械臂、蓝牙模块电气相连,用于将第一至第四超声波传感器模块的感应数据传递给所述上位机、并根据接收到的上位机的控制命令控制第一至第四电机驱动模块以及第一至第二机械臂工作;所述上位机用于根据深度摄像头拍摄的图像、第一至第四超声波传感器模块的感应数据、以及外部输入的工作指令发送控制命令给所述下位机。2.根据权利要求1所述的视觉引导的全向移动双臂机器人,其特征在于,所述第一至第二机械臂均包含三个用于控制机械臂运动方向的旋转驱动单元和一个机械手爪;其中,所述机械手爪通过三个旋转驱动单元和所述固定骨架连接;所述三个旋转驱动单元、机械手爪均和所述下位机电气相连。3.根据权利要求2所述的视觉引导的全...
【专利技术属性】
技术研发人员:康升征,吴洪涛,杨小龙,李耀,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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