一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统技术方案

技术编号:14528316 阅读:115 留言:0更新日期:2017-02-02 10:16
本实用新型专利技术提供一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统,包括能搬运压缩机至指定位置的执行机构(1)、以及用于承载多个所述压缩机的压缩机叉垛(2),还包括能随着所述执行机构(1)一起移动的拍摄装置,所述拍摄装置能寻找出所述压缩机叉垛(2)的边缘位置,且所述执行机构(1)能计算出每个压缩机相对该边缘位置的偏移度而对每个压缩机精确定位、并根据该偏移度对压缩机执行抓取和搬运。通过本实用新型专利技术能通过寻找压缩机叉垛的边缘位置和计算每个压缩机相对边缘位置的偏移度,对压缩机实现精确定位,且能够灵活适应现场变化,可取消对压缩机叉垛增加相应的定位机构;准确地找出压缩机的位置并对其抓取搬运。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于压缩机
,具体涉及一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统。
技术介绍
现有技术中的压缩机自动上线方案一般通过机动叉车将压缩机叉垛搬运至定制的压缩机输送线上,通过定位压缩机叉垛后机器人进行压缩机抓取。此方案存在不完善之处:1.由于场地有限,输送线只能容纳几垛叉板,需要机动叉车频繁上料;2.不能满足现场工况变化。如压缩机通过隧道线输送,叉板定位困难;3.机器人如遇压缩机来料异常(例如尾数机,压缩机倾斜过度等)会出现偶尔停机的情况。由于现有技术中的压缩机自动上线方案存在由于不能满足现场工况变化而使得叉板定位困难、场地有限而使得机动叉车需频繁上料、机器人如遇压缩机来料异常会出现偶尔停机的情况等技术问题,因此本技术研究设计出一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统。
技术实现思路
因此,本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的压缩机自动上线方案存在由于不能满足现场工况变化而使得对压缩机定位困难等情况的缺陷,从而提供一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统。本技术提供一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统,其包括能搬运压缩机至指定位置的执行机构、以及用于承载多个所述压缩机的压缩机叉垛,还包括能随所述执行机构一起移动的拍摄装置,所述拍摄装置能寻找出所述压缩机叉垛的边缘位置,且所述执行机构能计算出每个压缩机相对该边缘位置的偏移度而对每个压缩机精确定位、并根据该偏移度对压缩机执行抓取和搬运。优选地,所述执行机构为机器人,且所述搬运系统还包括用于承载多个所述压缩机叉垛的承台。优选地,且所述压缩机叉垛的边缘为泡沫边缘,和/或,所述承台为母叉板。优选地,还包括位于所述压缩机被所述执行机构搬运送往的指定目标位置处的且成单向单侧方向移动的目标输送线。优选地,所述目标输送线为底盘滚筒输送线,且所述底盘滚筒输送线上还设置有用于容纳并承载所述压缩机的底盘。优选地,在所述底盘上还设置有用于确认压缩机放置位置的胶垫。优选地,还包括设置于所述承台上的叉垛输送隧道线,且所述压缩机叉垛被设置于所述叉垛输送隧道线内。优选地,所述隧道线上还设置有用于提升压缩机叉垛的提升机。优选地,所述拍摄装置为CCD相机。优选地,还包括在光线较暗的情况下对所述拍摄装置进行光源补偿的LED光源。本技术提供的一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统具有如下有益效果:1.本技术的单侧移动式的压缩机识别搬运系统及搬运方法,通过寻找压缩机叉垛的边缘位置和计算出每个压缩机相对边缘位置的偏移度,进而对压缩机实现精确的定位,可取消对压缩机叉垛增加相应的定位机构,定位准确且简单便捷、并且能够灵活适应现场变化;2.由于取消了定制的压缩机叉垛输送线体,降低投资成本,同时减少设备占用现场空间,并可在较狭窄的空间内作业;3.由于无需机动叉车将压缩机叉垛搬运上线,不受叉车未及时送料的限制;同时提高设备的使用率,设备日产率从原先的60-75%提高至85-95%;4.能够对压缩机上的遮挡部分以及不规则部分通过异常拍照处理进行识别,记录其位置,最后再对此位置进行拍照和处理,判断此位置的压缩机若不适宜抓取,则跳过此位置进行下一位置识别抓取,有效地避免了异常压缩机产品的进入正常产品的行列当中,起到了有效筛选的作用;5.由于机器人具备处理异常压缩机程序(尾数机、个别压缩机倾斜过度等),通过视觉识别出何种异常并进入对应处理程序,可避免生产过程中的频繁停机和撞击异常压缩机,损坏产品;6.对压缩机没有摆满的情况,能够对其执行尾数机抓取动作,根据压缩机与底层泡沫板之间灰度值的不同进行判断,自动跳过空白位置,进行下一位置识别抓取,从而提高效率;7.能够有效地检测上线底盘是否放反,在抓取了压缩机之后放置到底盘上之前,对底盘进行拍照,找出底盘上的特征,在底盘前后放反的情况下可以进行识别处理。8.在光线比较暗的情况下也可以利用LED光源进行光源补偿,有效地实现稳定的压缩机识别效果。附图说明图1是本技术的单侧移动式的识别搬运系统的现场布局图;图2是本技术的单侧移动式的识别搬运方法的控制流程示意图。图中附图标记表示为:1—执行机构,2—压缩机叉垛,3—承台,4—目标输送线,41—底盘,5—叉垛输送隧道线,6—压缩机,7—提升机。具体实施方式如图1所示,本技术提供一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统,其包括能搬运压缩机至指定位置的执行机构1、以及用于承载多个所述压缩机的压缩机叉垛2,还包括能随着所述执行机构1一起移动的拍摄装置,所述拍摄装置能通过拍摄判断寻找出所述压缩机叉垛的边缘位置,且所述执行机构1能计算出每个压缩机相对该边缘位置的偏移度而对每个压缩机精确定位(压缩机叉垛外形大小基本相同,其上压缩机排列方式及位置相对固定、进而能确定出需要被搬运的所述压缩机的位置)、并根据该偏移度对压缩机执行抓取和搬运。本技术的单侧移动式的压缩机识别搬运系统,能够通过寻找压缩机叉垛的边缘位置和计算出每个压缩机相对边缘位置的偏移度,进而对压缩机定位实现精确的定位,可取消对压缩机叉垛增加相应的定位机构,定位准确且简单快捷、并且能够灵活适应现场变化;从而准确地找出压缩机的位置并对其准确的抓取并搬运。由于取消了定制的压缩机叉垛输送线体,降低投资成本,同时减少设备占用现场空间,并可在较狭窄的空间内作业;由于无需机动叉车将压缩机叉垛搬运上线,不受叉车未及时送料的限制;同时提高设备的使用率,设备日产率从原先的60-75%提高至85-95%。优选地,所述执行机构1为机器人、且所述搬运系统还包括用于承载所述压缩机叉垛的承台3(优选为母叉板)。通过机器人的移动以及位于其上的拍摄装置可自行寻找识别找出压缩机叉垛的边缘位置,能够在整垛压缩机于母板内旋转或者偏斜的情况下,安装于机器人上的相机根据预先编辑的视觉处理数据文件,依次在与母板边界平行和垂直的方向上以一定距离移动,寻找压缩机叉垛上的边缘,从而可确定出压缩机的位置进行抓取。更优选地,所述机器人为六轴机器人,其为本技术所使用机器人的优选种类和结构形式,通过六轴机器人能够更大范围、更大角度内实现自由的平动和转动,使得操作控制过程更加的精确、灵活。通过承台3能够可靠稳固地支撑压缩机叉垛,可包括多个承台。优选地,所述压缩机叉垛2的边缘为泡沫边缘,和/或,所述承台3为母叉板。压缩机叉垛边缘为泡沫边缘为优选的结构、材料和具体实施方式,通过寻找压缩机叉垛上的泡沫边缘,由于泡沫边缘与压缩机相对位置固定,从而可确定出压缩机的位置进行抓取;承台为母叉板是承台的优选的适用于叉车的结构形式。优选地,还包括位于所述压缩机被所述执行机构1搬运送往的指定目标位置处的且成单向单侧方向移动的目标输送线3。通过在执行机构搬运目标位置处设置目标输送线的作用在于将准确定位并抓取或搬运的压缩机搬运至输送线上,方便将压缩机输送至压缩机设定的最终目标位置,起到运输的功能。优选地,所述目标输送线为底盘滚筒输送线,且所述目标输送线3上还设置有用于容纳并承载所述压缩机的底盘31。这是目标输送线的具体和优选的结构形式和设置方式,能够通过底盘和滚筒的方式、经由底盘承载搬运而来的物体(例如压缩机)、经由滚筒的转动推动底盘往前运动,实现运输和传送的功能;通过在目标输送线上设置底盘的结构形式,能够通过底盘有效地容纳并承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统,其特征在于:包括能搬运压缩机至指定位置的执行机构(1)、以及用于承载多个所述压缩机的压缩机叉垛(2),还包括能随所述执行机构(1)一起移动的拍摄装置,所述拍摄装置能寻找出所述压缩机叉垛(2)的边缘位置,且所述执行机构(1)能计算出每个压缩机相对该边缘位置的偏移度而对每个压缩机精确定位、并根据该偏移度对压缩机执行抓取和搬运。

【技术特征摘要】
1.一种单侧移动式的压缩机识别搬运系统,其特征在于:包括能搬运压缩机至指定位置的执行机构(1)、以及用于承载多个所述压缩机的压缩机叉垛(2),还包括能随所述执行机构(1)一起移动的拍摄装置,所述拍摄装置能寻找出所述压缩机叉垛(2)的边缘位置,且所述执行机构(1)能计算出每个压缩机相对该边缘位置的偏移度而对每个压缩机精确定位、并根据该偏移度对压缩机执行抓取和搬运。2.根据权利要求1所述的搬运系统,其特征在于:所述执行机构(1)为机器人,且所述搬运系统还包括用于承载多个所述压缩机叉垛(2)的承台(3)。3.根据权利要求2所述的搬运系统,其特征在于:所述压缩机叉垛(2)的边缘为泡沫边缘,和/或,所述承台(3)为母叉板。4.根据权利要求1-3之一所述的搬运系统,其特征在于:还包括位于所述压缩机被所述执行机构(1)搬运送往的指定目标位置处的且成单向单侧方向移动的目标输...

【专利技术属性】
技术研发人员:刘志浩梁振辉邱雄胜陈威吴望雄彭丹
申请(专利权)人:珠海格力电器股份有限公司
类型:新型
国别省市:广东;44

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