【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到机器人
，特别是一种自动导引机器人。
技术介绍
从整体上讲,移动机器人的技术并不成熟,但是正在显示出很强的生命力和良好的发展前景。一台完全意义上的自主式移动机器人,除了具备基本的移动功能之外,还要具备移动控制机能、环境感知技能和规划决策技能。只有这样,机器人才有可能在一般的环境中自主的选择行走路线,避开障碍物,利用己有的知识系统进行必要的推理决策,完成从出发地到目的地的自动移动任务或者是对于目标的跟踪。移动机器人要发挥作用,必须具有自主移动的能力。自主移动必须在自动导引下进行,没有导引,任何形式的自主移动都是盲目的、没有实际意义的。移动机器人如果对运动的目标进行跟踪,必须具备一定的导引手段。现有技术目前没有自主移动的技术方案。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动导引机器人，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；...
【技术保护点】
一种自动导引机器人，其特征在于，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
【技术特征摘要】
1.一种自动导引机器人，其特征在于，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变...
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