仿人机械手臂和机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种仿人机械手臂和机器人，涉及机器人技术领域。该仿人机械手臂包括肩转动关节、肩抬动关节、大臂旋转关节、肘转动关节、小臂旋转关节、手旋转关节、肩结构件、大臂结构件和小臂结构件，所述肩转动关节用于连接机器人机身，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动关节上，所述肩抬动关节安装于所述肩结构件的另一端上，所述大臂结构件的一端安装于所述肩抬动关节上，所述大臂旋转关节安装于所述大臂结构件的另一端上，所述肘转动关节安装于所述大臂旋转关节上，所述小臂结构件的一端安装于所述肘转动关节上，所述手旋转关节安装于所述小臂结构件的另一端上。该仿人机械手臂具有六个自由度、运动灵活度高、结构简单且安装方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种仿人机械手臂和机器人。
技术介绍
随着科技的进步，机器人的研究应用领域在不断扩展，其中仿人机器人的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。但是，现有的仿人机器人的两条机械臂，其自由度较少，运动灵活度受限，部件较多，安装复杂，而且目前大部分的机械臂主要应用于工业，仿人机械臂的研究较少。因此，专利技术人发现设计一种自由度较多、运动灵活、部件较少、安装简单的仿人机械手臂是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种仿人机械手臂和机器人，其旨在解决现有的机械臂自由度较少、运动灵活度受限、部件较多且安装复杂的技术问题。本专利技术提供的第一种技术方案：一种仿人机械手臂包括肩转动关节、肩抬动关节、大臂旋转关节、肘转动关节、小臂旋转关节、手旋转关节、肩结构件、大臂结构件和小臂结构件，所述肩转动关节用于连接机器人机身，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动关节上，所述肩抬动关节安装于所述肩结构件的另一端上，所述大臂结构件的一端安装于所述肩抬动关节上，所述大臂旋转关节安装于所述大臂结构件的另一端上，所述肘转动关节安装于所述大臂旋转关节上，所述小臂结构件的一端安装于所述肘转动关节上，所述手旋转关节安装于所述小臂结构件的另一端上。进一步地，所述肩转动关节包括安装板、肩转动电机和肩转动减速器，所述肩转动电机和所述肩转动减速器均安装于所述安装板上，所述安装板用于连接所述机器人机身，所述肩转动电机与所述肩转动减速器连接，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动减速器上。进一步地，所述肩结构件包括底板和两个相对设置的侧板，所述底板的一侧安装于所述肩转动减速器上，两个所述侧板设置于所述底板的另一侧，所述肩抬动关节安装于两个所述侧板之间。进一步地，所述肩抬动关节包括支撑结构件、肩抬动电机和肩抬动减速器，所述支撑结构件安装于一个所述侧板上，所述肩抬动电机和所述肩抬动减速器的一侧安装于所述支撑结构件上，所述肩抬动减速器的另一侧安装于另一个所述侧板上，所述肩抬动电机与所述肩抬动减速器连接，所述大臂结构件的一端安装于所述支撑结构件上，所述肩抬动电机驱动所述肩抬动减速器转动，所述肩抬动减速器带动所述支撑结构件、所述大臂结构件围绕所述肩抬动减速器的轴线转动。进一步地，所述大臂旋转关节包括大臂旋转电机和大臂旋转减速器，所述大臂结构件为中空结构，所述大臂旋转电机安装于所述大臂结构件的内部，所述大臂旋转减速器的一端与所述大臂旋转电机连接、并从所述大臂结构件的内部伸出，所述大臂旋转减速器的另一端用于连接所述肘转动关节。进一步地，所述肘转动关节包括肘固定件、肘转动电机和肘转动减速器，所述肘固定件安装于所述大臂旋转关节，所述肘转动电机和所述肘转动减速器均安装于所述肘固定件上，所述肘转动电机与所述肘转动减速器的一端连接，所述肘转动减速器的另一端用于连接所述小臂结构件。进一步地，所述小臂旋转关节包括小臂旋转电机和小臂旋转减速器，所述小臂结构件为中空结构，所述小臂旋转电机安装于所述小臂结构件的内部，所述小臂旋转减速器的一端与所述小臂旋转电机连接、并从所述小臂结构件的内部伸出，所述小臂旋转减速器的另一端用于连接所述手旋转关节。进一步地，所述手旋转关节包括手旋转固定件、手旋转电机和手旋转减速器，所述手旋转固定件安装于所述小臂旋转关节上，所述手旋转电机和所述手旋转减速器安装于所述手旋转固定件上，所述手旋转电机与所述手旋转减速器的一端连接，所述手旋转减速器的另一端用于连接机器人手掌。进一步地，所述仿人机械手臂还包括手结构件，所述手结构件的一端安装于所述手旋转减速器上，所述手结构件的另一端用于连接所述机器人手掌。本专利技术提供的第二种技术方案：一种机器人包括机器人机身和上述仿人机械手臂，所述仿人机械手臂的所述肩转动关节连接于所述机器人机身。相比现有的机械臂，本专利技术提供的仿人机械手臂的有益效果是：首先，仿人机械手臂的自由度较多，运动灵活度高，具体包括六个自由度，分别为肩转动关节、肩抬动关节、大臂旋转关节、肘转动关节、小臂旋转关节和手旋转关节。其次，仿人机械手臂的部件少，结构简单，安装方便。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术第一实施例提供的仿人机械手臂的结构示意图。图2为图1中肩转动关节和肩抬动关节及其相关部位的结构示意图。图3为图1中肘转动关节及其相关部位的结构示意图。图4为图1中手旋转关节及其相关部位的结构示意图。图标：100-仿人机械手臂；110-肩转动关节；111-安装板；112-肩转动电机；113-肩转动减速器；120-肩结构件；121-底板；122-侧板；130-肩抬动关节；131-支撑结构件；132-肩抬动电机；133-肩抬动减速器；140-大臂结构件；150-大臂旋转关节；151-大臂旋转减速器；160-肘转动关节；161-肘固定件；162-肘转动电机；163-肘转动减速器；170-小臂结构件；180-小臂旋转关节；181-小臂旋转减速器；190-手旋转关节；191-手旋转固定件；192-手旋转电机；193-手旋转减速器；200-手结构件。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。第一实施例图1为本专利技术第一实施例提供的仿人机械手臂100的结构示意图，请参阅图1。本实施例提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人机械手臂，其特征在于，包括肩转动关节、肩抬动关节、大臂旋转关节、肘转动关节、小臂旋转关节、手旋转关节、肩结构件、大臂结构件和小臂结构件，所述肩转动关节用于连接机器人机身，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动关节上，所述肩抬动关节安装于所述肩结构件的另一端上，所述大臂结构件的一端安装于所述肩抬动关节上，所述大臂旋转关节安装于所述大臂结构件的另一端上，所述肘转动关节安装于所述大臂旋转关节上，所述小臂结构件的一端安装于所述肘转动关节上，所述手旋转关节安装于所述小臂结构件的另一端上。

【技术特征摘要】
1.一种仿人机械手臂，其特征在于，包括肩转动关节、肩抬动关节、大臂旋转关节、肘转动关节、小臂旋转关节、手旋转关节、肩结构件、大臂结构件和小臂结构件，所述肩转动关节用于连接机器人机身，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动关节上，所述肩抬动关节安装于所述肩结构件的另一端上，所述大臂结构件的一端安装于所述肩抬动关节上，所述大臂旋转关节安装于所述大臂结构件的另一端上，所述肘转动关节安装于所述大臂旋转关节上，所述小臂结构件的一端安装于所述肘转动关节上，所述手旋转关节安装于所述小臂结构件的另一端上。2.根据权利要求1所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肩转动关节包括安装板、肩转动电机和肩转动减速器，所述肩转动电机和所述肩转动减速器均安装于所述安装板上，所述安装板用于连接所述机器人机身，所述肩转动电机与所述肩转动减速器连接，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动减速器上。3.根据权利要求2所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肩结构件包括底板和两个相对设置的侧板，所述底板的一侧安装于所述肩转动减速器上，两个所述侧板设置于所述底板的另一侧，所述肩抬动关节安装于两个所述侧板之间。4.根据权利要求3所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肩抬动关节包括支撑结构件、肩抬动电机和肩抬动减速器，所述支撑结构件转动连接于一个所述侧板上，所述肩抬动电机和所述肩抬动减速器的一侧安装于所述支撑结构件上，所述肩抬动减速器的另一侧安装于另一个所述侧板上，所述肩抬动电机与所述肩抬动减速器连接，所述大臂结构件的一端安装于所述支撑结构件上，所述肩抬动电机驱动所述肩抬动减速器转动，所述肩抬动减速器带动所述支撑结构件、所述大臂结构件围绕所述肩抬动减速器的轴线转动。5.根据权利要求1所述的仿人机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭伏生，刘述亮，陈定罡，陈鑫，彭志辉，王道川，
申请(专利权)人：成都炬石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51