工业用机器人以及工业用机器人的控制方法技术

一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人具有使用低温时的粘度比较高的润滑脂的减速机，即使在接通电源之后不进行暖机运转，也能防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。工业用机器人(1)包括：使工业用机器人工作的马达(16)；以及将马达(16)的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂的减速机(17)。在将工业用机器人(1)通常工作时的马达(16)的转速设为通常转速时，在工业用机器人中，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则马达以通常转速旋转。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种工业用机器人以及工业用机器人的控制方法。
技术介绍
以往，作为垂直多关节型机器人，已知包括对各关节进行驱动的驱动单元的机器人(例如，参考专利文献1)。在专利文献1所记载的机器人中，驱动单元包括马达、减速机、编码器以及制动器。在马达安装有用于检测马达周围的温度的温度传感器。在专利文献1所记载的机器人中，在停止状态或者休眠状态的机器人起动时，进行暖机运转。并且，以往，已知用于检测在机器人中使用的马达的超负荷的超负荷检测装置(例如，参考专利文献2)。专利文献2所记载的超负荷检测装置包括：对马达的电流值进行平方的电流值平方构件；通过利用规定的时间常数对由电流值平方构件获得的电流平方值进行过滤而获得导热值的一阶滤波器；以及在由一阶滤波器获得的导热值大于规定的基准值时，判断为错误的超负荷比较器。专利文献1：日本特开2015-66669号公报专利文献2：日本特开平7-143662号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本申请专利技术人开发了包括对具有关节部的臂进行驱动的马达和配置于关节部且将马达的动力减速并传递的减速机的工业用机器人。并且，本申请专利技术人研究在该工业用机器人中为了提高机器人的工作精确度，将在低温时粘度比较高的润滑脂用作减速机的润滑剂。有时，在长时间停止的机器人刚刚接通电源之后，减速机较凉，在减速机中使用的润滑脂较凉。因此，在将低温时粘度高的润滑脂用于减速机的情况下，在长时间停止的机器人接通电源时，润滑脂的粘度有时较高。并且，若在润滑脂的粘度较高的状态下对马达进行驱动，则由于润滑脂的粘度的影响，马达的转矩变大而超过限制值，可能会发生马达错误。为了防止发生该马达错误，在接通机器人的电源之后，如专利文献1所记载的机器人那样进行暖机运转，提高润滑脂的温度，降低润滑脂的粘度即可。但是，由于进行暖机运转时的机器人无法进行搬运工作或组装工作等实际工作，因此设置有机器人的生产系统的生产率下降。并且，近几年，在设置有机器人的生产系统中，节省空间的要求增高，若机器人的设置空间窄，则还有可能发生无法进行暖机运转的状况。因此，本专利技术的课题在于提供一种工业用机器人，其具有将低温时的粘度比较高的润滑脂用作润滑剂的减速机，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。并且，本专利技术的课题在于提供一种工业用机器人的控制方法，该工业用机器人具有将低温时的粘度比较高的润滑脂用作润滑剂的减速机，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的工业用机器人包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；减速机，所述减速机将马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂；以及控制部，所述控制部对马达进行控制，在将工业用机器人通常工作时的马达的转速设为通常转速时，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过规定的临界值为止，控制部使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过临界值，则使马达以通常转速旋转。并且，为了解决上述课题，在本专利技术的工业用机器人的控制方法中，所述工业用机器人包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；以及减速机，所述减速机将马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂，在将工业用机器人通常工作时的马达的转速设为通常转速时，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过规定的临界值为止，使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过临界值，则使马达以通常转速旋转。在本专利技术中，在将工业用机器人通常工作时的马达的转速设为通常转速时，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过规定的临界值为止，使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过临界值，则使马达以通常转速旋转。因此，在本专利技术中，在接通工业用机器人的电源时，在减速机中使用的润滑脂的温度低，润滑脂的粘度增高，即使作用于马达的负荷因润滑脂的粘度而增高，也能够在接通工业用机器人的电源之后到润滑脂的温度增高而润滑脂的粘度下降的期间，使马达以比通常转速慢的转速旋转。因此，在本专利技术中，能够在接通工业用机器人的电源之后到润滑脂的粘度下降的期间，防止马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值，其结果是，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。在本专利技术中，优选控制部包括：电流值平方部，所述电流值平方部计算对马达的电流值进行平方而得的电流平方值；一阶低通滤波器，所述一阶低通滤波器利用规定的时间常数对由电流值平方部计算出的电流平方值进行过滤，由此计算导热值；以及比较部，所述比较部对由一阶低通滤波器计算出的导热值与临界值进行比较，在接通工业用机器人的电源之后，到导热值超过临界值为止，使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则使马达以通常转速旋转。若如此构成，则不需要用于检测马达、减速机或者润滑脂的温度或润滑脂的粘度或在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量的构件。因此，能够简化工业用机器人的结构。在本专利技术中，工业用机器人例如包括具有关节部的臂，马达对臂进行驱动，减速机配置于关节部。在本专利技术中，优选工业用机器人包括：第二马达，所述第二马达使工业用机器人工作；以及第二减速机，所述第二减速机将第二马达的动力减速并传递，在第二减速机中，将粘度随着温度下降而上升的幅度比在减速机中使用的润滑脂的粘度随着温度下降而上升的幅度小的润滑脂用作润滑剂，在将工业用机器人通常工作时的第二马达的转速设为第二通常转速时，控制部在接通工业用机器人的电源之后，使第二马达以第二通常转速旋转。若如此构成，则由于连接有使用即使温度下降粘度也不易增高的润滑脂的第二减速机，在接通工业用机器人的电源之后不易因润滑脂的粘度而发生转矩的増加的第二马达在接通工业用机器人的电源之后以第二通常转速旋转，因此，能够抑制设置有工业用机器人的生产系统的生产率下降。在该情况下，工业用机器人例如包括：臂，所述臂具有关节部；第一保持部，所述第一保持部将臂保持成能够升降；第二保持部，所述第二保持部将第一保持部保持成能够转动；第三保持部，所述第三保持部将第二保持部保持成能够水本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；减速机，所述减速机将所述马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂；以及控制部，所述控制部对所述马达进行控制，在将所述工业用机器人通常工作时的所述马达的转速设为通常转速时，在接通所述工业用机器人的电源之后，到根据接通所述工业用机器人的电源之后流过所述马达的电流的值和时间计算出的导热值或者所述马达的温度或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过规定的临界值为止，所述控制部使所述马达以比所述通常转速慢的转速旋转，若所述导热值或者所述马达的温度或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过所述临界值，则使所述马达以所述通常转速旋转。

【技术特征摘要】
2015.07.17 JP 2015-1430231.一种工业用机器人，其特征在于，包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；减速机，所述减速机将所述马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂；以及控制部，所述控制部对所述马达进行控制，在将所述工业用机器人通常工作时的所述马达的转速设为通常转速时，在接通所述工业用机器人的电源之后，到根据接通所述工业用机器人的电源之后流过所述马达的电流的值和时间计算出的导热值或者所述马达的温度或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过规定的临界值为止，所述控制部使所述马达以比所述通常转速慢的转速旋转，若所述导热值或者所述马达的温度或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过所述临界值，则使所述马达以所述通常转速旋转。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述控制部包括：电流值平方部，所述电流值平方部计算对所述马达的电流值进行平方而得的电流平方值；一阶低通滤波器，所述一阶低通滤波器利用规定的时间常数对由所述电流值平方部计算出的所述电流平方值进行过滤，由此计算所述导热值；以及比较部，所述比较部对由所述一阶低通滤波器计算出的所述导热值与所述临界值进行比较，在接通所述工业用机器人的电源之后，到所述导热值超过所述临界值为止，使所述马达以比所述通常转速慢的转速旋转，若所述导热值超过所
\t述临界值，则使所述马达以所述通常转速旋转。3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，包括具有关节部的臂，所述马达对所述臂进行驱动，所述减速机配置于所述关节部。4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，包括：第二马达，所述第二马达使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，上岛优子，渡边洋和，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP